JP2011250008A - ゲートウェイ装置 - Google Patents
ゲートウェイ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011250008A JP2011250008A JP2010119463A JP2010119463A JP2011250008A JP 2011250008 A JP2011250008 A JP 2011250008A JP 2010119463 A JP2010119463 A JP 2010119463A JP 2010119463 A JP2010119463 A JP 2010119463A JP 2011250008 A JP2011250008 A JP 2011250008A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gateway
- main cpu
- processing
- core
- condition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】主CPUから副CPUにゲートウェイ処理を正確に引き継ぐことができるゲートウェイ装置を提供する。
【解決手段】ゲートウェイ装置は、CAN・FlexRayゲートウェイ処理を実施するゲートウェイECU2を備えている。ゲートウェイECU2は、マスタコア9と、スレーブコア10とを有している。スレーブコア10は、マスタコア9の動作状態を監視し、マスタコア9の動作の警戒判定が成立するときは、マスタコア9のゲートウェイ機能動作情報のロギング(記録)を開始する。そして、スレーブコア10は、マスタコア9の動作状態を監視し、マスタコア9の動作の異常判定が成立するときは、その時のゲートウェイ機能動作情報の記録内容に基づいて、スレーブコア10によりゲートウェイ処理をどのタイミングから引き継ぐかを決定し、スレーブコア10によるゲートウェイ処理の実行を開始する。
【選択図】図2
【解決手段】ゲートウェイ装置は、CAN・FlexRayゲートウェイ処理を実施するゲートウェイECU2を備えている。ゲートウェイECU2は、マスタコア9と、スレーブコア10とを有している。スレーブコア10は、マスタコア9の動作状態を監視し、マスタコア9の動作の警戒判定が成立するときは、マスタコア9のゲートウェイ機能動作情報のロギング(記録)を開始する。そして、スレーブコア10は、マスタコア9の動作状態を監視し、マスタコア9の動作の異常判定が成立するときは、その時のゲートウェイ機能動作情報の記録内容に基づいて、スレーブコア10によりゲートウェイ処理をどのタイミングから引き継ぐかを決定し、スレーブコア10によるゲートウェイ処理の実行を開始する。
【選択図】図2
Description
本発明は、主CPU及び副CPUを有するゲートウェイ装置に関するものである。
従来、主CPUのタスク実行状況を副CPUにより監視し、主CPUの処理時間が所定時間を超えると、副CPUが主CPUに替わって処理動作を実行するようにした装置がある(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記従来技術をゲートウェイ装置に適用した場合には、以下の問題点が存在する。即ち、1つの閾値のみを判断基準として、処理を実行するCPUを切り替えるだけでは、ゲートウェイされるフレームの順番が変わったり、ゲートウェイ処理中のフレームが消失する等といった事態が生じる可能性がある。従って、主CPUから副CPUにゲートウェイ処理を正確に引き継げない事態が考えられる。
本発明の目的は、主CPUから副CPUにゲートウェイ処理を正確に引き継ぐことができるゲートウェイ装置を提供することである。
本発明は、主CPU及び副CPUを有し、主CPUの動作状態を副CPUにより監視し、主CPUの動作状態が第1条件を満たしたときに、主CPUによるゲートウェイ処理の実行を停止すると共に副CPUによるゲートウェイ処理の実行を開始するゲートウェイ装置において、主CPUの動作状態が第1条件よりも成立しやすい第2条件を満たしたときに、主CPUの処理内容の記録を開始するロギング手段と、主CPUの動作状態が第1条件を満たしときに、ロギング手段により記録された主CPUの処理内容に基づいて、副CPUによるゲートウェイ処理の実行を開始するバックアップ手段とを備えることを特徴とするものである。
このように本発明のゲートウェイ装置においては、主CPUの動作状態が第1条件よりも成立しやすい第2条件を満たしたときに、主CPUの処理内容の記録を開始することにより、主CPUから副CPUへのゲートウェイ処理の切り替え条件が成立する前に、主CPUによるゲートウェイ処理の状況が記録されることとなる。そして、主CPUの動作状態が第1条件を満たしたときに、記録された主CPUの処理内容に基づいて、副CPUによるゲートウェイ処理の実行を開始することにより、主CPUによるゲートウェイ処理の状況を参照して、主CPUから副CPUにゲートウェイ処理が切り替えられることとなる。従って、副CPUによるゲートウェイ処理を実行したときに、ゲートウェイされるフレームの順番が変わったりゲートウェイ処理中のフレームが消失することを防止できる。これにより、主CPUから副CPUにゲートウェイ処理を正確に引き継ぐことができる。
好ましくは、バックアップ手段は、ロギング手段により記録された主CPUの処理内容に基づいて、主CPUによるゲートウェイ処理から副CPUによるゲートウェイ処理への切り替えタイミングを決定し、当該切り替えタイミングに応じて副CPUによるゲートウェイ処理の実行を開始する。この場合には、主CPUから副CPUへのゲートウェイ処理の切り替え(引き継ぎ)を適切なタイミングで行うことができる。
また、好ましくは、第1条件は、主CPUによるゲートウェイ処理の実行に要する時間が第1時間を超えるか否かを判定するものであり、第2条件は、主CPUによるゲートウェイ処理の実行に要する時間が第1時間よりも短い第2時間を超えるか否かを判定するものである。主CPUによるゲートウェイ処理の実行に要する時間が必要以上に長くなった場合は、主CPUによるゲートウェイ処理に何らかの障害が発生している可能性が高いと考えられる。従って、主CPUによるゲートウェイ処理の実行に要する時間が第1時間及び第2時間を超えるか否かを判定することで、第1条件及び第2条件を満たすかどうかを判断するのが好適である。
本発明によれば、主CPUから副CPUにゲートウェイ処理を正確に引き継ぐことができる。これにより、例えば階層化LANにおいて、信頼性の高いゲートウェイのバックアップシステムを構築することが可能となる。
以下、本発明に係わるゲートウェイ装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本発明に係わるゲートウェイ装置の一実施形態を示す概略構成図である。同図において、本実施形態のゲートウェイ装置1は、車両に設置された階層化LANにおいて、CAN・FlexRayゲートウェイ処理を実施するゲートウェイECU(Electronic Control Unit)2を備えている。CAN・FlexRayゲートウェイ処理は、CANプロトコルで規定されるフレームをFlexRayプロトコルで規定されるフレームへ置換したり、逆にFlexRayプロトコルで規定されるフレームをCANプロトコルで規定されるフレームへ置換する処理である。
ゲートウェイECU2には、CANバス3及びFlexRayバス4が接続されている。CANバス3にはECU5,6が接続され、FlexRayバス4にはECU7,8が接続されている。図1は、ECU5のフレームがCANバス3を介してゲートウェイECU2で中継されてFlexRayバス4に送られる様子を示している。
図2は、ゲートウェイECU2のハードウェア構成を示す図である。同図において、ゲートウェイECU2は、マスタコア(主CPU)9と、スレーブコア(副CPU)10と、ROM11と、RAM12と、CAN、FlexRay等の通信コントローラ13と、周辺ペリフェラル14とを有している。これらの機器は、内部バス15を介して互いに接続されている。
マスタコア9及びスレーブコア10は、ゲートウェイ処理を実行するゲートウェイ処理実行部を有している。通常はマスタコア9によりゲートウェイ処理が実行され、マスタコア9の動作が異常状態になると、マスタコア9によるゲートウェイ処理の実行が停止し、スレーブコア10によるゲートウェイ処理の実行が開始されるようになる。スレーブコア10は、マスタコア9の動作状態を監視し、ゲートウェイ処理のバックアップを行う機能を有している。
図3は、ゲートウェイECU2におけるゲートウェイ機能を概略的に示す図である。同図において、ゲートウェイECU2は、受信バッファ16と、優先送信バッファ17と、一般送信バッファ18と、受信バッファ19と、送信バッファ20と、宛先マップ21と、検索部22とを有している。バッファ16〜20及び宛先マップ21は、上記のRAM12に設けられ、検索部22は、上記のROM11に設けられている。
受信バッファ16は、CANバス3から受け取ったフレームを一時的に保存するメモリ領域である。優先送信バッファ17は、CANバス3に送る優先フレームを一時的に保存するメモリ領域である。一般送信バッファ18は、CANバス3に送る一般フレームを一時的に保存するメモリ領域である。受信バッファ19は、FlexRayバス4から受け取ったフレームを一時的に保存するメモリ領域である。送信バッファ20は、FlexRayバス4に送るフレームを一時的に保存するメモリ領域である。
宛先マップ21は、CANバス3から受け取ったフレームのID及び当該フレームを送るべきFlexRayの宛先や、FlexRayバス4から受け取ったフレームのID及び当該フレームを送るべきCANの宛先が規定されているマップである。検索部22は、CANバス3またはFlexRayバス4から受け取ったフレームのIDと宛先マップ21に規定されたIDとを照合し、両者のIDが一致したときに当該フレームをどの宛先に送るかを確認する。
図4は、上記のスレーブコア10により実行されるゲートウェイバックアップ処理の基本手順を示すフローチャートである。同図において、まずマスタコア9の動作状態を監視する(手順S101)。
続いて、マスタコア9の動作の警戒判定が成立するかどうかを判断する(手順S102)。具体的には、マスタコア9により実行される下記の2つの警戒判定式が成立するかどうかを判断する。
実際のゲートウェイ処理時間>ゲートウェイ処理時間警戒判定値
実際の各アプリケーション処理時間>各アプリケーション処理時間警戒判定値
実際のゲートウェイ処理時間>ゲートウェイ処理時間警戒判定値
実際の各アプリケーション処理時間>各アプリケーション処理時間警戒判定値
マスタコア9の動作の警戒判定が成立しないと判断されたときは、手順S101に戻る。マスタコア9の動作の警戒判定が成立すると判断されたときは、スレーブコア10によるバックアップ準備処理を実施する(手順S103)。このバックアップ準備処理の手順の詳細を図5に示す。
図5において、まずスレーブコア10に異常が無いかどうかセルフチェックを実施する(手順S201)。例えば、予め決められた計算を行い、その計算結果をROM11に格納された正解値と比較する。続いて、マスタコア9の動作情報をモニタする機能をスレーブコア10の命令により動作させる(手順S202)。
続いて、マスタコア9のゲートウェイ機能動作情報のロギング(記録)を開始する(手順S203)。ゲートウェイ機能動作情報は、どのようなフレームをいつどこへゲートウェイするかという情報である。このようなゲートウェイ機能動作情報をRAM12に記録する。
図4に戻り、そのようなバックアップ準備処理を開始した後、マスタコア9の動作状態を監視する(手順S104)。そして、マスタコア9の動作の異常判定が成立するかどうかを判断する(手順S105)。具体的には、マスタコア9により実行される下記の2つの異常判定式が成立するかどうかを判断する。
実際のゲートウェイ処理時間>ゲートウェイ処理時間上限値
実際の各アプリケーション処理時間>各アプリケーション処理時間上限値
なお、上限値は、上記の警戒判定値よりも大きな値である。
実際のゲートウェイ処理時間>ゲートウェイ処理時間上限値
実際の各アプリケーション処理時間>各アプリケーション処理時間上限値
なお、上限値は、上記の警戒判定値よりも大きな値である。
マスタコア9の動作の異常判定が成立しないと判断されたときは、手順S104に戻る。マスタコア9の動作の異常判定が成立すると判断されたときは、スレーブコア10によるバックアップ処理を実施する(手順S106)。このバックアップ処理の手順の詳細を図6に示す。
図6において、まずマスタコア9の動作の異常判定が成立した時点のゲートウェイ機能動作情報の記録内容に基づいて、スレーブコア10によりゲートウェイ処理をどのタイミングから引き継ぐかを決定する(手順S301)。続いて、マスタコア9によるゲートウェイ処理の実行を禁止し、スレーブコア10の処理をソフトウェアで有効化する(手順S302)。そして、スレーブコア10によるゲートウェイ処理の実行を開始する(手順S303)。
これにより、ゲートウェイ処理をマスタコア9からスレーブコア10にシームレスに切り替えることができる。また、異常となったマスタコア9によるゲートウェイ処理の実行を禁止するので、ゲートウェイ装置1の誤動作を防止することができる。
以上において、スレーブコア10の上記手順S101〜S103は、主CPU9の動作状態が第1条件よりも成立しやすい第2条件を満たしたときに、主CPU9の処理内容の記録を開始するロギング手段を構成する。スレーブコア10の上記手順S104〜S106は、主CPU9の動作状態が第1条件を満たしたときに、ロギング手段により記録された主CPU9の処理内容に基づいて、副CPU10によるゲートウェイ処理の実行を開始するバックアップ手段を構成する。
ところで、上記のバックアップ準備処理を実施しない場合には、以下の問題点が発生する。即ち、受信バッファ19から優先フレームを取得し、検索部22により検索処理を実施し、優先送信バッファ17に優先フレームを格納した後、マスタコア9が異常となったため、マスタコア9からスレーブコア10にゲートウェイ処理が切り替えられた場合、スレーブコア10では優先フレームの格納履歴が無いため、先に一般送信バッファ18から一般フレームが送信される可能性がある。つまり、ゲートウェイされるフレームの順番間違いが発生することがある。
また、受信バッファ16にフレームが格納されてから、検索部22により検索処理を実施するために受信バッファ16からフレームを取得した後、マスタコア9が異常となったため、マスタコア9からスレーブコア10にゲートウェイ処理が切り替えられた場合、スレーブコア10ではフレームの受信履歴が無いため、受信バッファ16から取得されたフレームがロスト(消失)する可能性がある。
これに対し本実施形態では、マスタコア9の動作状態を監視し、マスタコア9の動作の警戒判定が成立するときは、マスタコア9のゲートウェイ機能動作情報のロギング(記録)を開始し、その後マスタコア9の動作の異常判定が成立するときは、ゲートウェイ機能動作情報のログ内容に基づいて、マスタコア9からスレーブコア10へのゲートウェイ処理の引き継ぎタイミングを決定し、その引き継ぎタイミングに従ってスレーブコア10によるゲートウェイ処理を開始する。このようにゲートウェイ機能動作情報のログ内容を参照して、マスタコア9からスレーブコア10へゲートウェイ処理を切り替えるので、ゲートウェイされるフレームの順番間違いや中継途中のフレームロストの発生が防止される。これにより、ゲートウェイ処理をマスタコア9からスレーブコア10へ正確に引き継ぐことができる。その結果、ゲートウェイ装置1の性能を向上させることが可能となる。
また、ゲートウェイ装置1をマルチコアCPU構成とすることで、同じ構造をもつゲートウェイECUを2つ用意しなくて済むため、ゲートウェイのバックアップシステムを安価に構築することが可能となる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば上記実施形態では、マスタコア9の動作の警戒判定が成立するかどうかの判断処理において、上記2つの警戒判定式を満足したときに、マスタコア9の動作の警戒判定が成立するものとしたが、実際のゲートウェイ処理時間がゲートウェイ処理時間警戒判定値よりも長いときのみ、マスタコア9の動作の警戒判定が成立するものとしても良い。
また、同様に、マスタコア9の動作の異常判定が成立するかどうかの判断処理において、上記2つの異常判定式を満足したときに、マスタコア9の動作の異常判定が成立するものとしたが、実際のゲートウェイ処理時間がゲートウェイ処理時間上限値よりも長いときのみ、マスタコア9の動作の異常判定が成立するものとしても良い。
1…ゲートウェイ装置、2…ゲートウェイECU、9…マスタコア(主CPU)、10…スレーブコア(副CPU、ロギング手段、バックアップ手段)、12…RAM。
Claims (3)
- 主CPU及び副CPUを有し、前記主CPUの動作状態を前記副CPUにより監視し、前記主CPUの動作状態が第1条件を満たしたときに、前記主CPUによるゲートウェイ処理の実行を停止すると共に前記副CPUによるゲートウェイ処理の実行を開始するゲートウェイ装置において、
前記主CPUの動作状態が前記第1条件よりも成立しやすい第2条件を満たしたときに、前記主CPUの処理内容の記録を開始するロギング手段と、
前記主CPUの動作状態が前記第1条件を満たしときに、前記ロギング手段により記録された前記主CPUの処理内容に基づいて、前記副CPUによるゲートウェイ処理の実行を開始するバックアップ手段とを備えることを特徴とするゲートウェイ装置。 - 前記バックアップ手段は、前記ロギング手段により記録された前記主CPUの処理内容に基づいて、前記主CPUによるゲートウェイ処理から前記副CPUによるゲートウェイ処理への切り替えタイミングを決定し、当該切り替えタイミングに応じて前記副CPUによるゲートウェイ処理の実行を開始することを特徴とする請求項1記載のゲートウェイ装置。
- 前記第1条件は、前記主CPUによるゲートウェイ処理の実行に要する時間が第1時間を超えるか否かを判定するものであり、
前記第2条件は、前記主CPUによるゲートウェイ処理の実行に要する時間が前記第1時間よりも短い第2時間を超えるか否かを判定するものであることを特徴とする請求項1または2記載のゲートウェイ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010119463A JP2011250008A (ja) | 2010-05-25 | 2010-05-25 | ゲートウェイ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010119463A JP2011250008A (ja) | 2010-05-25 | 2010-05-25 | ゲートウェイ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011250008A true JP2011250008A (ja) | 2011-12-08 |
Family
ID=45414749
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010119463A Pending JP2011250008A (ja) | 2010-05-25 | 2010-05-25 | ゲートウェイ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011250008A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016111213A1 (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-14 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車載中継装置及び中継方法 |
CN109995584A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-07-09 | 广东九联科技股份有限公司 | 一种基于智能网关的故障诊断辅助系统及其方法 |
-
2010
- 2010-05-25 JP JP2010119463A patent/JP2011250008A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016111213A1 (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-14 | 株式会社オートネットワーク技術研究所 | 車載中継装置及び中継方法 |
CN109995584A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-07-09 | 广东九联科技股份有限公司 | 一种基于智能网关的故障诊断辅助系统及其方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6189004B1 (ja) | 共用バックアップユニットおよび制御システム | |
CN105981336B (zh) | 不正常检测电子控制单元、车载网络系统以及不正常检测方法 | |
JP6723955B2 (ja) | 情報処理装置及び異常対処方法 | |
JP5702829B2 (ja) | 中継装置 | |
JP2010285001A (ja) | 電子制御システム、機能代行方法 | |
JP6418217B2 (ja) | 通信システムで実行される情報集約方法 | |
JP2011131762A (ja) | データ中継用制御装置および車両制御システム | |
JP2008290666A (ja) | 電子制御装置 | |
WO2018233644A1 (zh) | 基于CANopen协议传输数据的网关轮换方法、系统及其装置 | |
JP5542760B2 (ja) | 車載制御装置 | |
JP2011250008A (ja) | ゲートウェイ装置 | |
JP2014031077A (ja) | 車両動作検証システム | |
JP6913869B2 (ja) | 監視装置、監視システムおよびコンピュータプログラム | |
JP7006461B2 (ja) | 電子制御装置および電子制御システム | |
JP5223512B2 (ja) | 車両用異常解析システム、車両用異常解析方法、及び車両用故障解析装置 | |
US20220055637A1 (en) | Electronic control unit and computer readable medium | |
JP2017163252A (ja) | 車両用ゲートウェイ装置及びプログラム | |
JP2011250098A (ja) | ネットワークシステム | |
JP2009017154A (ja) | 車載ゲートウェイ装置 | |
JP2007334668A (ja) | メモリダンプ方法、クラスタシステム、それを構成するノードおよびプログラム | |
WO2020105657A1 (ja) | 車載中継装置及び中継方法 | |
WO2019187202A1 (ja) | 制御装置、車両内通信システム、監視方法及びプログラム | |
JP5748122B2 (ja) | プラント制御装置 | |
JP6024604B2 (ja) | 通信装置 | |
WO2023238438A1 (ja) | 監視装置および監視方法 |