JP2011245932A - Stroller - Google Patents

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JP2011245932A
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posture change
stroller
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electric motor
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Kentaro Iida
健太郎 飯田
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Konica Minolta Inc
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Konica Minolta Inc
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To give attitude variation such as fluctuation and restoration of inclination without complicating a constitution of a stroller.SOLUTION: The stroller includes: a vertically expandable/contractable elastic member 34 provided between a base body 12 and an axle receptacle 30; and an attitude variation giving means 16 for producing electric energy so as to correspond to expansion/contraction of the elastic member 34 by vertical motion of a wheel 14 due to irregularities of a road surface at traveling when the stroller is set to a power generation mode, and giving attitude variation to the base body 12 by giving external force to the elastic member 34 to make it expand/contract when the stroller is set to an attitude variation giving mode. The attitude variation giving means 16 is constituted of an electric motor having a rotation shaft, a rack gear standingly provided on the axle receptacle 30, and a pinion gear mounted to the rotation shaft of the electric motor and engaged with the rack gear.

Description

本発明は、乳幼児を乗せるベビーカーに関し、特には、ゆらぎ動作を与えたり、坂道などで傾いた場合に復元動作を与えたりすることのできるベビーカーに関する。   The present invention relates to a stroller for carrying an infant, and more particularly, to a stroller capable of giving a fluctuation operation or a restoration operation when tilted on a slope.

従来、乳幼児を乗せるベビーカーは、複数の車輪を取り付けたフレームなどで構成された基体に乳幼児を座らせるシートを取り付け、基体に取り付けた手押し杆を把持して前方に押すことで走行させるようにしたものが一般的である。このような構成のベビーカーにおいて、シート内に電磁石を利用した振動発生器を設けておき、この振動発生器を駆動させてシートに振動を与えることで、シートに座った乳幼児の睡眠を誘導するようにしたものが提案されている(特許文献1)。なお、ベビーカーが坂道や路面の段差などで傾いた場合、その傾きを復元させるようにすると、シートに座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができるが、このようなベビーカーは存在していない。   Conventionally, a baby stroller for carrying an infant is mounted by attaching a seat for the infant to sit on a base composed of a frame with a plurality of wheels, etc., and gripping a push bar attached to the base and pushing it forward. Things are common. In the stroller having such a configuration, a vibration generator using an electromagnet is provided in the seat, and the vibration generator is driven to apply vibration to the seat so as to induce sleep of an infant sitting on the seat. What has been proposed has been proposed (Patent Document 1). If the stroller is tilted on a slope or road surface, restoring the tilt can prevent an infant sitting on the seat from feeling anxious, but there is such a stroller. Not done.

特開2004−24678号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2004-24678

ところで、乳幼児を乗せるベビーカーにおいて、適度のゆらぎや振動を与えるようにすることで、睡眠にまで導かなくともむずかる乳幼児をあやすことができ、利便性がより高められることになる。しかし、上記従来の構成では、電磁石を利用した振動発生器をシート内に設けておく必要があることから、シートのクッション性が阻害されるだけでなく、振動発生器を作動させるための電源となる二次電池が必要となり、比較的長時間、振動発生器の作動を実現しようとすると、その二次電池の容量を大きくする必要がある。   By the way, in a stroller on which an infant is placed, by giving appropriate fluctuations and vibrations, an infant who does not have to be brought to sleep can be treated, and convenience is further improved. However, in the above conventional configuration, since it is necessary to provide a vibration generator using an electromagnet in the seat, not only the cushioning property of the seat is inhibited, but also a power source for operating the vibration generator and Therefore, if it is intended to realize the operation of the vibration generator for a relatively long time, it is necessary to increase the capacity of the secondary battery.

また、坂道などでの傾きを復元させるようにすることができると、ベビーカーに乗っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができ、ベビーカーとしての利便性がより高められることになる。この場合でも、傾きを復元させるための駆動装置が必要となるだけでなく、その駆動装置を作動させるための電源となる二次電池が必要となり、上記と同様の問題が生じる。   In addition, if the inclination on a slope or the like can be restored, it is possible to prevent an infant in a stroller from feeling uneasy, and the convenience as a stroller is further enhanced. Even in this case, not only a drive device for restoring the tilt is required, but also a secondary battery as a power source for operating the drive device is required, and the same problem as described above occurs.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ゆらぎや傾きを復元させるなどの姿勢変化を与えることができるようにしたもので、二次電池を大型化することなく、より長時間給電することができるベビーカーを提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of such circumstances, and is capable of giving a posture change such as restoring fluctuations and inclinations. The secondary battery can be made longer without increasing the size of the secondary battery. An object of the present invention is to provide a stroller that can be powered for hours.

上記目的を達成するため、本発明の一態様に係るベビーカーは、路面を走行するための複数の車輪がそれぞれ車軸受けを介して設けられた基体に乳幼児を座らせるシートが取り付けられてなるものであって、前記車軸受けと前記基体との間に設けられた上下方向に伸縮可能な弾性部材と、第1の動作モードと第2の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えるスイッチ手段と、このスイッチ手段により第1の動作モードに切り替えられた場合、走行時の路面の凸凹による前記車輪の上下動により前記弾性部材が伸縮動作することに対応して電気エネルギーを生成する一方、前記スイッチ手段により第2の動作モードに切り替えられた場合、前記弾性部材に外力を与えて伸縮動作させることで前記基体に姿勢変化を与える姿勢変化付与手段と、この姿勢変化付与手段により生成された電気エネルギーを蓄える二次電池と、前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードと第2の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えると共に、前記スイッチ手段により第2の動作モードに切り替えられた場合、前記二次電池から電気エネルギーを供給して前記姿勢変化付与手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えたことを特徴としている。   In order to achieve the above object, a stroller according to an aspect of the present invention includes a seat on which an infant is seated on a base body on which a plurality of wheels for traveling on a road surface are provided via axle bearings. An elastic member provided between the axle bearing and the base body and capable of expanding and contracting in a vertical direction; switch means for selectively switching to one of the first operation mode and the second operation mode; When the switch means is switched to the first operation mode, the switch means generates electrical energy in response to the elastic member expanding and contracting due to the vertical movement of the wheel due to unevenness of the road surface during traveling. Posture change applying means for applying a posture change to the base body by applying an external force to the elastic member to cause the elastic member to expand and contract when the mode is switched to the second operation mode. A secondary battery that stores the electrical energy generated by the posture change applying means, and the switch means is operated to selectively switch to one of the first operation mode and the second operation mode, and the switch means When the second operation mode is switched to the second operation mode, drive control means for supplying electric energy from the secondary battery and drivingly controlling the posture change applying means is provided.

この本発明の一態様に係るベビーカーによれば、スイッチ手段により第1の動作モードに切り替えられた場合、走行時の路面の凸凹による車輪の上下動により弾性部材が伸縮動作することでシートに座っている乳幼児に与える衝撃を緩和することができるだけでなく、弾性部材の伸縮動作に対応して姿勢変化付与手段が作動されることで、二次電池を充電する電気エネルギーを生成することができる。また、スイッチ手段により第2の動作モードに切り替えられた場合、姿勢変化付与手段により外力を与えて弾性部材を伸縮動作させることで基体にゆらぎ動作を与えたり、基体に傾きの復元動作を与えたりするなど、基体に姿勢変化を与えることができる。このように、本発明では、基体に姿勢変化を与える姿勢変化付与手段により二次電池への充電を行うことができるため、二次電池を大型化することなく、より長時間給電することができる。   According to the stroller according to one aspect of the present invention, when the switch unit is switched to the first operation mode, the elastic member is expanded and contracted by the vertical movement of the wheel due to the unevenness of the road surface during traveling, so that the seat is seated. In addition to alleviating the impact on the infant, the posture change imparting means is activated in response to the expansion / contraction operation of the elastic member, so that electric energy for charging the secondary battery can be generated. In addition, when the switch means is switched to the second operation mode, the posture change applying means applies an external force to cause the elastic member to expand and contract, thereby giving the base body a fluctuation operation or giving the base body a tilt restoring operation. It is possible to change the posture of the substrate. As described above, in the present invention, since the secondary battery can be charged by the posture change applying means for changing the posture of the base body, power can be supplied for a longer time without increasing the size of the secondary battery. .

また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、前記シートに当該シートに座らせた乳幼児の動きを検知する動きセンサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記動きセンサが乳幼児の動きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴としている。   In another aspect of the present invention, the stroller described above is provided with a motion sensor that detects the movement of an infant seated on the seat, and the posture change applied to the base body is a fluctuation operation. The drive control means operates the switch means to switch from the first operation mode to the second mode when the motion sensor detects the movement of the infant, and drives and controls the posture change giving means. The present invention is characterized in that a fluctuation operation is given to the substrate.

この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、駆動制御手段は、シートに設けた動きセンサが乳幼児のむずかるなどの動きを検知したときにスイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、姿勢変化付与手段を駆動制御して基体にゆらぎ動作を与えるので、実験的に求めるなどした適宜のゆらぎ態様(1/fゆらぎ、鉄道や自動車などの揺れを模倣したゆらぎなど)に設定しておくことで、むずかる乳幼児をゆらぎ動作によりあやすことができる。   According to the stroller of another aspect of the present invention, the drive control means operates from the first operation mode by operating the switch means when the movement sensor provided on the seat detects movement of the infant. While switching to the second mode and driving control of the posture change imparting means to give a fluctuation operation to the base, an appropriate fluctuation mode obtained experimentally (1 / f fluctuation, imitating a shake of a railway or a car, etc.) By setting it to “Fluctuation etc.”, it is possible to ease a difficult infant by a fluctuation operation.

また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、所定個所に手動操作手段が設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記手動操作手段が手動操作されたときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴としている。   In another aspect of the present invention, in the stroller described above, manual operation means is provided at a predetermined position, the posture change applied to the base body is a fluctuation operation, and the drive control means is the manual operation means. When the switch is manually operated, the switch means is operated to switch from the first operation mode to the second mode, and the posture change applying means is driven to give a fluctuation operation to the base. It is a feature.

この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、駆動制御手段は、所定個所に設けられた手動操作手段が手動操作されたときにスイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、姿勢変化付与手段を駆動制御して基体にゆらぎ動作を与えるので、実験的に求めるなどした適宜のゆらぎ態様(1/fゆらぎ、鉄道や自動車などの眠りを誘う揺れを模倣したゆらぎなど)に設定しておくことで、手動操作手段を必要に応じて手動操作することでむずかる乳幼児をゆらぎ動作によりあやすことができる。   According to the stroller of another aspect of the present invention, the drive control means activates the switch means when the manual operation means provided at a predetermined position is manually operated, so that the second operation mode is changed from the first operation mode to the second operation mode. Since switching to the mode and driving control of the posture change imparting means is given to the base body, an appropriate fluctuation mode obtained experimentally (1 / f fluctuation, imitating sleep that induces sleep such as railways and cars) By setting it to “fluctuation etc.”, it is possible to ease infants who have difficulty by manually operating the manual operation means as necessary.

また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、所定個所に前記基体の傾きを検知する傾斜センサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化は傾きの復元動作であって、前記駆動制御手段は、前記傾斜センサが前記基体の傾きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体に傾きの復元動作を与えるものであることを特徴としている。   In another aspect of the present invention, the stroller described above is provided with a tilt sensor that detects the tilt of the base at a predetermined position, and the posture change applied to the base is a tilt restoring operation, and the driving The control means activates the switch means when the inclination sensor detects the inclination of the base to switch from the first operation mode to the second mode, and controls the posture change applying means to drive the base. It is characterized in that it gives an inclination restoration operation.

この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、駆動制御手段は、所定個所に設けた傾斜センサが基体の傾きを検知したときにスイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替え、姿勢変化付与手段を駆動制御して基体に傾きの復元動作を与えることで、道路が傾斜していたり段差が大きくなっていたりする場合に生じる基体の傾きを小さくすることができ、シートに座っている乳幼児に与える不安感を和らげることができる。   According to the stroller of another aspect of the present invention, the drive control means activates the switch means when the inclination sensor provided at a predetermined position detects the inclination of the base body, so that the second operation mode is changed from the first operation mode to the second operation mode. By switching to the mode, driving and controlling the posture change applying means to give the base body a restoration operation of inclination, the base body inclination that occurs when the road is inclined or the step is large can be reduced, The feeling of anxiety given to infants sitting on the seat can be relieved.

また、本発明の他の一態様では、上述のベビーカーにおいて、前記姿勢変化付与手段は、回転軸を有する電動モータと、前記車軸受けに立設されたラックギアと、前記電動モータの回転軸に取り付けられ、前記ラックギアに係合されるピニオンギアとで構成されるものであることを特徴としている。   In another aspect of the present invention, in the stroller described above, the posture change imparting unit is attached to an electric motor having a rotation shaft, a rack gear erected on the axle bearing, and a rotation shaft of the electric motor. And a pinion gear engaged with the rack gear.

この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、姿勢変化付与手段は、回転軸を有する電動モータと、車軸受けに立設されたラックギアと、電動モータの回転軸に取り付けられ、ラックギアに係合されるピニオンギアとで構成されるものであるため、二次電池の充電と基体に与える姿勢変化とを同一の姿勢変化付与手段により確実に実行することができる。   According to the stroller of another aspect of the present invention, the posture change imparting means includes an electric motor having a rotation shaft, a rack gear standing on the axle bearing, and a rotation shaft of the electric motor. Since it is composed of the combined pinion gear, the charging of the secondary battery and the posture change applied to the substrate can be reliably executed by the same posture change applying means.

また、本発明のその他の態様では、上述のベビーカーにおいて、前記姿勢変化付与手段は、立設された筒状コイルと当該筒状コイル内に配設された磁石とで構成されるリニアモータと、このリニアモータの筒状コイル内に挿通自在に設けられて前記磁石に取り付けられ、前記車軸受けに立設された中心杆とで構成されるものであることを特徴としている。   Further, in another aspect of the present invention, in the stroller described above, the posture change imparting means includes a linear motor configured by a standing cylindrical coil and a magnet disposed in the cylindrical coil; The linear motor is formed so as to be freely inserted into a cylindrical coil, is attached to the magnet, and is composed of a central rod standing on the axle bearing.

この本発明の他の一態様のベビーカーによれば、姿勢変化付与手段は、立設された筒状コイルと当該筒状コイル内に配設された磁石とで構成されるリニアモータと、このリニアモータの筒状コイル内に挿通自在に設けられて磁石に取り付けられ、車軸受けに立設された中心杆とで構成されるものであるため、二次電池の充電と基体に与える姿勢変化とを同一の姿勢変化付与手段により確実に実行することができる。   According to the stroller of another aspect of the present invention, the posture change applying means includes a linear motor including a standing cylindrical coil and a magnet disposed in the cylindrical coil, and the linear motor. Since it is formed in a cylindrical coil of a motor so as to be freely inserted and attached to a magnet, and is composed of a central rod standing on an axle bearing, charging of a secondary battery and change in posture applied to a base are performed. It can be reliably executed by the same posture change applying means.

本発明のベビーカーは、ゆらぎ動作や傾きの復元動作などの姿勢変化を与えることができ、二次電池を大型化することなく、より長時間給電することができる。   The stroller of the present invention can give posture changes such as a fluctuation operation and an inclination restoration operation, and can supply power for a long time without increasing the size of the secondary battery.

本発明の一実施形態に係るベビーカーの基本構成を概略的に示す要部切り欠き側面図である。It is a principal part notch side view which shows roughly the basic composition of the stroller which concerns on one Embodiment of this invention. ベビーカーの複数の車輪の配置構成を示す要部底面図である。It is a principal part bottom view which shows the arrangement structure of the some wheel of a stroller. ベビーカーの傾斜センサの計測方向を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the measurement direction of the inclination sensor of a stroller. ベビーカーの姿勢変化付与部の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of the attitude | position change provision part of a stroller. ベビーカーの姿勢変化付与部の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the attitude | position change provision part of a stroller. ベビーカーの姿勢変化付与部の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the attitude | position change provision part of a stroller. ベビーカーの基体に姿勢変化を与えるための制御構成を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the control structure for giving a posture change to the base | substrate of a stroller. コントローラに備わる機能実現部を説明するためのブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the function implementation part with which a controller is equipped. ベビーカーの基体にゆらぎ動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement which gives a fluctuation | variation operation | movement to the base | substrate of a stroller. ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement which gives the restoring operation | movement of inclination to the base | substrate of a stroller. ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement which gives the restoring operation | movement of inclination to the base | substrate of a stroller. ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement which gives the restoring operation | movement of inclination to the base | substrate of a stroller. ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating operation | movement which gives the restoring operation | movement of inclination to the base | substrate of a stroller. ベビーカーの基体に傾きの復元動作を与えるタイミングについて説明するための図である。It is a figure for demonstrating the timing which gives the restoring operation | movement of inclination to the base | substrate of a stroller. ベビーカーの基体の別の構成例を示す図である。It is a figure which shows another structural example of the base | substrate of a stroller. ベビーカーの姿勢変化付与部の別の構成例を示す要部断面図である。It is principal part sectional drawing which shows another structural example of the attitude | position change provision part of a stroller.

図1は、本発明の一実施形態に係るベビーカーの基本構成を概略的に示す要部切欠き側面図であり、図2は、このベビーカーに備わる複数の車輪の配置関係を示す要部底面図である。   FIG. 1 is a cutaway side view schematically showing a basic configuration of a stroller according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a bottom view showing the arrangement of a plurality of wheels provided in the stroller. It is.

これらの図において、ベビーカー10は、車輪などを取り付けるための板状の基体12と、この基体12の下面側に取り付けられた前後左右の4つの車輪14と、各車輪14にそれぞれ対応して基体12に取り付けられた姿勢変化付与部16と、基体12の上面側に取り付けられた乳幼児を座らせるクッション性を有するシート18と、基体12の上面側に取り付けられた傾斜センサ20と、基体12の上面側に取り付けられたコントロールボックス22と、基体12に斜め上方に向けて一体に取り付けられた手押し杆24と、手押し杆24の上部適所に取り付けられた手動指示スイッチ26とを備えている。なお、基体12には、走行方向の左右両側にシート18を覆う覆い体28が設けられている。   In these drawings, a stroller 10 includes a plate-like base 12 for attaching wheels and the like, four front and rear wheels 14 attached to the lower surface side of the base 12, and a base corresponding to each wheel 14 respectively. 12, a posture change imparting section 16 attached to 12, a cushioning seat 18 for seating an infant attached to the upper surface side of the base body 12, a tilt sensor 20 attached to the upper surface side of the base body 12, A control box 22 attached to the upper surface side, a hand pusher 24 attached integrally to the base 12 obliquely upward, and a manual instruction switch 26 attached to an appropriate position above the hand pusher 24 are provided. The base body 12 is provided with covering bodies 28 that cover the sheet 18 on both the left and right sides in the traveling direction.

車輪14は、それぞれの車輪14に対応して基体12の下面側に設けられた車軸受け30を介して基体12に設けられたものであり、それぞれの車軸受け30に突設された車軸32に回転自在に取り付けられたものである。それぞれの車軸受け30は、スプリングからなる弾性部材34を介して基体12に取り付けられている。すなわち、弾性部材34は、上下方向に伸縮可能なものであり、その下端が車軸受け30に固着され、その上端が基体12の下面に固着されることで各車軸受け30を基体12に支持している。   The wheels 14 are provided on the base 12 via the axle bearings 30 provided on the lower surface side of the base 12 corresponding to the respective wheels 14, and the axles 32 protruding from the respective axle bearings 30 are provided on the axles 32. It is attached so that it can rotate freely. Each axle bearing 30 is attached to the base 12 via an elastic member 34 made of a spring. That is, the elastic member 34 can be expanded and contracted in the vertical direction, and a lower end thereof is fixed to the axle bearing 30 and an upper end thereof is fixed to the lower surface of the base body 12 to support each axle bearing 30 on the base body 12. ing.

姿勢変化付与部16は、ベビーカー10が第1の動作モードである発電モードに設定されている場合に、弾性部材34が路面の凸凹により走行時に上下方向に伸縮動作することに対応して電気エネルギーを生成するものであり、ベビーカー10が第2の動作モードである姿勢変化付与モードに設定されている場合に、弾性部材34に外力を与えて当該弾性部材34を伸縮動作させることで基体12に姿勢変化(ゆらぎ動作や傾きの復元動作)を与えるものである。この姿勢変化付与部16の具体的構成については後述する。   When the stroller 10 is set to the power generation mode that is the first operation mode, the posture change imparting unit 16 corresponds to the electric energy corresponding to the elastic member 34 extending and contracting in the vertical direction when traveling due to the unevenness of the road surface. When the stroller 10 is set to the posture change grant mode which is the second operation mode, the base member 12 is caused to extend and contract by applying an external force to the elastic member 34. It gives a posture change (fluctuation motion or tilt recovery motion). A specific configuration of the posture change applying unit 16 will be described later.

シート18は、背もたれ36が一体に取り付けられたもので、乳幼児の座る個所の内部上方に乳幼児の動きを検知するための圧電センサなどからなる動きセンサ38が設けられている。この動きセンサ38は、乳幼児がむずかって手足をばたつかせるなどしたときに加わる圧力を検知するものである。この動きセンサ38として、例えば、複数個の圧電センサをシート18の適所に点在させて構成したり、所定面積の感圧シートをシート18の適所に配置することで構成したりすることができる。   The seat 18 has a backrest 36 integrally attached, and a motion sensor 38 including a piezoelectric sensor for detecting the movement of the infant is provided above the inside of the place where the infant sits. The motion sensor 38 detects a pressure applied when an infant has difficulty swinging his / her limbs. As the motion sensor 38, for example, a plurality of piezoelectric sensors may be scattered at appropriate positions on the sheet 18, or a pressure sensitive sheet having a predetermined area may be disposed at appropriate positions on the sheet 18. .

傾斜センサ20は、坂道や路面の段差などにより基体12が傾いたときに基体12の傾きを検知するためのもので、具体的には、図3に示すように、走行方向の前側の車輪(前輪)14のうちの左手の車輪14をFL、右手の車輪14をFRとし、走行方向の後側の車輪(後輪)14のうちの左手の車輪14をRL、右手の車輪14をRRとしたとき、FL−RR方向とFR−RL方向の2つの方向の傾きを検知する。このため、本実施形態では、傾斜センサ20として、FL−RR方向の傾きを検知するものと、FR−RL方向の傾きを検知するものとを備えている。   The tilt sensor 20 is for detecting the tilt of the base 12 when the base 12 is tilted due to a slope or a road surface level. Specifically, as shown in FIG. The left hand wheel 14 of the front wheels 14 is FL, the right hand wheel 14 is FR, the left hand wheel 14 of the rear wheels (rear wheels) 14 in the traveling direction is RL, and the right hand wheel 14 is RR. When detected, the inclinations in the two directions of the FL-RR direction and the FR-RL direction are detected. For this reason, in this embodiment, the inclination sensor 20 includes a sensor that detects the inclination in the FL-RR direction and a sensor that detects the inclination in the FR-RL direction.

コントロールボックス22は、姿勢変化付与部16の動作を制御するための制御回路などを収納したものである。手動指示スイッチ26は、基体12に姿勢変化を与える指示を手動で行なうためのものである。例えば、手動指示スイッチ26の1回のオン操作により、姿勢変化付与部16により基体12にゆらぎ動作を与える指示信号が出力される。また、手動指示スイッチ26の連続する2回のオン操作により、姿勢変化付与部16により坂道などで傾いた基体12に傾きの復元動作が与えられる態様に切り換えることができる。   The control box 22 houses a control circuit for controlling the operation of the posture change applying unit 16. The manual instruction switch 26 is for manually giving an instruction to change the posture of the base 12. For example, when the manual instruction switch 26 is turned on once, an instruction signal for giving a fluctuation operation to the base 12 is output by the posture change applying unit 16. In addition, by the successive two on operations of the manual instruction switch 26, the posture change applying unit 16 can be switched to a mode in which a tilt restoring operation is given to the base body 12 tilted on a slope or the like.

図4は、姿勢変化付与部16の具体的構成例を示す図である。姿勢変化付与部16は、上述したように、各車輪14にそれぞれ対応して基体12に取り付けられたものであり、それぞれ同一の構成と機能とをするものであるため、図4では1つの姿勢変化付与部16のみを示している。すなわち、この姿勢変化付与部16は、基体12の下面に取り付けられた、回転軸40を有する電動モータ42と、この電動モータ42の回転軸40に嵌合されたピニオンギア44と、弾性部材34により基体12に取り付けられた車軸受け30の上面に下端が固着されて基体12の上方に突き出るように上下方向に配設され、ピニオンギア44と歯合するラックギア46とで構成されたものである。なお、電動モータ42は、磁界と電流の相互作用による力を利用して回転軸40を回転駆動させる構成のものであり、本実施形態では、DCモータを用いている。また、電動モータ42は、そのトルクを検出するためのトルクセンサ48(図7)を回転軸40などに備えている。   FIG. 4 is a diagram illustrating a specific configuration example of the posture change imparting unit 16. As described above, the posture change imparting unit 16 is attached to the base 12 corresponding to each wheel 14 and has the same configuration and function. Only the change providing unit 16 is shown. That is, the posture change applying unit 16 includes an electric motor 42 having a rotation shaft 40 attached to the lower surface of the base 12, a pinion gear 44 fitted to the rotation shaft 40 of the electric motor 42, and an elastic member 34. Thus, the lower end is fixed to the upper surface of the axle bearing 30 attached to the base body 12 and is arranged in the vertical direction so as to protrude above the base body 12 and is constituted by a rack gear 46 that meshes with the pinion gear 44. . Note that the electric motor 42 is configured to rotationally drive the rotary shaft 40 using the force generated by the interaction between the magnetic field and the current. In this embodiment, a DC motor is used. The electric motor 42 includes a torque sensor 48 (FIG. 7) for detecting the torque on the rotating shaft 40 and the like.

このように構成された姿勢変化付与部16は、発電モードに設定されている場合、次のように機能する。すなわち、図5に示すように、車軸受け30が路面の凸凹などにより車輪14を介して弾性部材34の弾性力に抗して基体12側に持ち上げられた状態となるとき(この場合、弾性部材34は縮んだ状態となる)、ラックギア46が車軸受け30と共に上方に移動することで、ピニオンギア44を介して電動モータ42の回転軸40を矢印方向に回転させることになる。   The posture change imparting unit 16 configured as described above functions as follows when the power generation mode is set. That is, as shown in FIG. 5, when the axle bearing 30 is lifted to the base 12 side against the elastic force of the elastic member 34 via the wheels 14 due to unevenness of the road surface (in this case, the elastic member 34 is in a contracted state), and the rack gear 46 moves upward together with the wheel bearing 30 to rotate the rotating shaft 40 of the electric motor 42 in the direction of the arrow through the pinion gear 44.

また、図6に示すように、車軸受け30が路面の凸凹などにより車輪14を介して弾性部材34の弾性力に抗して基体12から離反する側に引き下げられた状態となるとき(この場合、弾性部材34は伸びた状態となる)、ラックギア46が車軸受け30と共に下方に移動することで、ピニオンギア44を介して電動モータ42の回転軸40を図5とは逆の矢印方向に回転させることになる。   Further, as shown in FIG. 6, when the axle bearing 30 is pulled down to the side away from the base body 12 against the elastic force of the elastic member 34 via the wheels 14 due to unevenness of the road surface (in this case) The elastic member 34 is extended), and the rack gear 46 moves downward together with the wheel bearing 30 to rotate the rotating shaft 40 of the electric motor 42 in the direction of the arrow opposite to that in FIG. I will let you.

すなわち、電動モータ42は、図5及び図6に示すように、路面の凸凹などにより回転軸40が連続的あるいは間欠的に正逆両方向に回転されることで発電機として機能することになり、正逆両方向の電気エネルギーを生成する。   That is, as shown in FIGS. 5 and 6, the electric motor 42 functions as a generator by rotating the rotating shaft 40 continuously or intermittently in both forward and reverse directions due to unevenness of the road surface. It generates electrical energy in both forward and reverse directions.

一方、上述のように構成された姿勢変化付与部16は、姿勢変化付与モードに設定されている場合、次のように機能する。すなわち、図5に示すように、基体12にゆらぎ動作を与えたり、基体12に傾きの復元動作を与えたりするため、車軸受け30(車輪14)を基体12側に近づけた状態にするときには、所定のトルクを与えて電動モータ42を矢印方向に回転駆動させることでラックギア46を弾性部材34の弾性力に抗してトルクに対応した所定位置にまで引き上げることになる。   On the other hand, the posture change providing unit 16 configured as described above functions as follows when the posture change applying mode is set. That is, as shown in FIG. 5, in order to give the base body 12 a fluctuation operation or to give the base body 12 a tilt restoring operation, when the axle bearing 30 (wheel 14) is brought close to the base body 12 side, By applying a predetermined torque and rotating the electric motor 42 in the direction of the arrow, the rack gear 46 is pulled up to a predetermined position corresponding to the torque against the elastic force of the elastic member 34.

また、図6に示すように、基体12にゆらぎ動作を与えたり、基体12に傾きの復元動作を与えたりするため、車軸受け30(車輪14)を基体12から離反する側に引き下げられた状態にするときには、所定のトルクを与えて電動モータ42を図5とは逆の矢印方向に回転駆動させることでラックギア46を弾性部材34の弾性力に抗してトルクに対応した所定位置にまで引き下げることになる。   In addition, as shown in FIG. 6, the axle bearing 30 (wheel 14) is pulled down to the side away from the base body 12 in order to give a fluctuation action to the base body 12 or to give a tilting restoring action to the base body 12. In order to reduce the rack gear 46 to a predetermined position corresponding to the torque against the elastic force of the elastic member 34 by applying a predetermined torque and rotationally driving the electric motor 42 in the direction of the arrow opposite to FIG. It will be.

すなわち、電動モータ42は、基体12にゆらぎ動作を与える場合には、プログラムされたゆらぎ動作(1/fゆらぎ、鉄道や自動車などの揺れを模倣したゆらぎなど)となるよう、図5及び図6に示すように、それぞれの電動モータ42が連続的あるいは間欠的に正逆両方向に回転駆動されることになる。また、基体12に傾きの復元動作を与える場合には、図5及び図6に示すように、傾きを復元するのに必要な位置の電動モータ42が傾きの復元に必要な方向に所定のトルクで回転駆動されることになる。   That is, when the electric motor 42 gives a fluctuation operation to the base body 12, a programmed fluctuation operation (1 / f fluctuation, fluctuation imitating a shake of a railroad, an automobile, etc.) is performed as shown in FIGS. 5 and 6. As shown, each electric motor 42 is rotationally driven in both forward and reverse directions continuously or intermittently. When the tilt restoring operation is applied to the base 12, as shown in FIGS. 5 and 6, the electric motor 42 at a position necessary for restoring the tilt has a predetermined torque in the direction necessary for restoring the tilt. It will be driven to rotate.

図7は、基体12にゆらぎ動作を与えたり、基体12に傾きの復元動作を与えたりするなどの姿勢変化を与えるための制御構成を説明するためのブロック図である。   FIG. 7 is a block diagram for explaining a control configuration for giving a posture change such as giving a fluctuation operation to the base 12 or giving a tilt restoring operation to the base 12.

この図において、制御回路50は、第1の動作モードである発電モード及び第2の動作モードである姿勢変化付与モードの何れか一方に選択的に切り替えるモード切替スイッチ52と、モード切替スイッチ52が発電モードに切り替えられたときに作動する電圧レギュレータ54と、電動モータ42を回転駆動させる駆動電源となるもので、姿勢変化付与部16により生成される電気エネルギーを蓄える二次電池56と、電動モータ42を回転駆動するモータ駆動回路58と、全体の動作を制御するコントローラ60とを備えている。なお、モード切替スイッチ52、電圧レギュレータ54及びモータ駆動回路58は、図示では便宜的にそれぞれ1つのみを示しているが、何れも姿勢変化付与部18を構成する4つの電動モータ42にそれぞれ対応して設けられている。   In this figure, the control circuit 50 includes a mode changeover switch 52 that selectively switches between a power generation mode that is a first operation mode and a posture change imparting mode that is a second operation mode, and a mode changeover switch 52. A voltage regulator 54 that operates when switched to the power generation mode, and a drive power source that rotationally drives the electric motor 42, a secondary battery 56 that stores electrical energy generated by the attitude change imparting unit 16, and an electric motor The motor drive circuit 58 which rotationally drives 42, and the controller 60 which controls the whole operation | movement are provided. Note that only one mode change switch 52, voltage regulator 54, and motor drive circuit 58 are shown in the figure for convenience, but all correspond to the four electric motors 42 constituting the posture change imparting unit 18. Is provided.

ここで、モード切替スイッチ52は、電子スイッチで構成されたものであり、コントローラ60からの制御信号に基づき発電モードと姿勢変化付与モードの何れか一方に選択的に切り替えられるものである。このモード切替スイッチ52は、発電モードに切り替えられたときには、電動モータ42からの出力を電圧レギュレータ54に供給し、姿勢変化付与モードに切り替えられたときには、モータ駆動回路58からの出力を電動モータ42に供給するように回路接続するものである。   Here, the mode switch 52 is configured by an electronic switch, and is selectively switched to either the power generation mode or the posture change imparting mode based on a control signal from the controller 60. The mode changeover switch 52 supplies the output from the electric motor 42 to the voltage regulator 54 when switched to the power generation mode, and outputs the output from the motor drive circuit 58 when switched to the posture change imparting mode. The circuit is connected so as to be supplied to.

電圧レギュレータ54は、AC―DCコンバータなどで構成され、対応する電動モータ42で生成された電気エネルギーを一定レベルの直流に変換するように構成されたものであり、この直流に変換された電気エネルギーを二次電池56に供給する。   The voltage regulator 54 is configured by an AC-DC converter or the like, and is configured to convert the electrical energy generated by the corresponding electric motor 42 into a certain level of direct current. The electrical energy converted into the direct current Is supplied to the secondary battery 56.

モータ駆動回路58は、PWM制御などを実行するもので、コントローラ60からの制御信号に基づき二次電池56からの電気エネルギーを所定レベルに調整して電動モータ42に供給するものである。これにより、電動モータ42は、供給される電気エネルギーに対応した所定レベルのトルクで回転駆動され、弾性部材34に外力を与えて伸縮動作を行なわせ、基体12に姿勢変化を与える。   The motor drive circuit 58 executes PWM control or the like, and adjusts the electric energy from the secondary battery 56 to a predetermined level based on a control signal from the controller 60 and supplies it to the electric motor 42. As a result, the electric motor 42 is rotationally driven with a predetermined level of torque corresponding to the supplied electric energy, applies an external force to the elastic member 34 to perform an expansion / contraction operation, and changes the posture of the base 12.

コントローラ60は、演算処理を実行するCPU、所定の処理プログラムやデータなどが記憶されたROM及び処理データを一時的に記憶するRAMを有するマイクロコンピュータなどで構成されたもので、傾斜センサ20、手動指示スイッチ26、動きセンサ38及びトルクセンサ48が図略のインターフェイス回路を介して接続されており、モード切替スイッチ52及びモータ駆動回路58に制御信号を供給して作動させるものである。   The controller 60 includes a CPU that executes arithmetic processing, a ROM that stores predetermined processing programs and data, and a microcomputer that includes RAM that temporarily stores processing data. The instruction switch 26, the motion sensor 38, and the torque sensor 48 are connected via an interface circuit (not shown), and operate by supplying a control signal to the mode changeover switch 52 and the motor drive circuit 58.

このコントローラ60には、図8に示すように、モード切替スイッチ52に制御信号を供給して発電モード及び姿勢変化付与モードの何れか一方のモードに切り替えるモード切替部60a、モータ駆動回路58に制御信号を供給して電動モータ42を回転駆動させるモータ駆動部60b、傾斜センサ20から出力される傾きデータを処理する傾きデータ処理部60c、手動指示スイッチ26が操作されたか否かを判別する操作判別部60d、動きセンサ38からの出力値に基づいて乳幼児がぐずって暴れている場合などの乳幼児の動きを判別する動き判別部60e、モード切替スイッチ52が発電モード及び姿勢変化付与モードの何れの動作モードに切り替えられているかを判別するモード判別部60f、傾斜センサ20からの出力値に基づいて基体12の傾きを判別する傾き判別部60g、及び、電動モータ42に設けられたトルクセンサ48からの出力値に基づいて電動モータ42のトルクの大きさを判別するトルク判別部60hとしての各機能実現部を備えている。   As shown in FIG. 8, the controller 60 is supplied with a control signal to the mode changeover switch 52, and is controlled by a mode changeover unit 60a and a motor drive circuit 58 that are switched to either the power generation mode or the posture change imparting mode. A motor driving unit 60b that supplies a signal to rotationally drive the electric motor 42, a tilt data processing unit 60c that processes tilt data output from the tilt sensor 20, and an operation determination that determines whether or not the manual instruction switch 26 has been operated. 60d, a movement determination unit 60e for determining the movement of the infant, such as when the infant is rampant based on the output value from the motion sensor 38, and the mode changeover switch 52 operates in any of the power generation mode and the posture change giving mode. Based on the output value from the mode discriminating unit 60 f that discriminates whether the mode has been switched or the tilt sensor 20. The inclination determination unit 60g for determining the inclination of the base 12 and the torque determination unit 60h for determining the magnitude of the torque of the electric motor 42 based on the output value from the torque sensor 48 provided in the electric motor 42. A function realization unit is provided.

図9は、制御回路50により基体12にゆらぎ動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。まず、コントロールボックス22に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動され、初期設定として発電モードに設定される(ステップ♯10)。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材34が伸縮動作して電動モータ42の回転軸40が回転されることで電気エネルギーが生成され、この電気エネルギーは各電動モータ42に対応する電圧レギュレータ54でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池56に供給される。   FIG. 9 is a flowchart for explaining an operation of giving a fluctuation operation to the base 12 by the control circuit 50. First, when a power switch (not shown) provided in the control box 22 is turned on, the mode switching unit 52a is operated by the mode switching unit 60a, and the power generation mode is set as an initial setting (step # 10). When the power generation mode is set, the elastic member 34 expands and contracts due to the unevenness of the road surface during traveling and the rotation shaft 40 of the electric motor 42 is rotated, and electric energy is generated. Each voltage regulator 54 corresponding to the electric motor 42 is converted into a certain level of direct current and supplied to the secondary battery 56.

このように、二次電池56は、モード切替スイッチ52により発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ42で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ54で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。なお、発電モードに設定されている場合、弾性部材34は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪14を介して基体12に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。   As described above, when the secondary battery 56 is set to the power generation mode by the mode changeover switch 52, the electric energy generated by each electric motor 42 is converted into direct current by the corresponding voltage regulator 54 and supplied. Thus, the battery is charged and a predetermined level of voltage is maintained. Note that, when the power generation mode is set, the elastic member 34 also has a function of mitigating the impact caused by the unevenness of the road surface during traveling from being transmitted to the base body 12 via the wheels 14.

次いで、手動操作スイッチ26が手動操作によりオンされているか否かが操作判別部60dにより判別される(ステップ♯12)。このステップ♯12でオンされていると判別された場合、モード切替スイッチ52がモード切替部60aにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される(ステップ♯14)。これにより、それぞれの電動モータ42が基体12に所定のゆらぎ動作を与えるようにモータ駆動部60bにより正逆両方向に回転駆動される(ステップ♯16)。なお、手動操作スイッチ26がオン操作されたときには、モード切替スイッチ52に対し継続的に制御信号が出力され、再度のオン操作によりモード切替スイッチ52に対する制御信号が出力停止されるように設定されている。   Next, whether or not the manual operation switch 26 is turned on by manual operation is determined by the operation determination unit 60d (step # 12). If it is determined in step # 12 that the switch is turned on, the mode switch 52 is switched by the mode switching unit 60a to set the posture change giving mode (step # 14). Thereby, each electric motor 42 is rotationally driven in both the forward and reverse directions by the motor drive unit 60b so as to give a predetermined fluctuation operation to the base 12 (step # 16). When the manual operation switch 26 is turned on, the control signal is continuously output to the mode change switch 52, and the control signal for the mode change switch 52 is set to be stopped by the on operation again. Yes.

次いで、ステップ♯12に戻り、以降の動作が実行される。すなわち、それぞれの電動モータ42が、プログラムされた回転方向とトルクとなるように正逆両方向に回転駆動され、これにより対応する弾性部材34がそれぞれ伸縮動作されることで、基体12にプログラムされた緩やかな所定のゆらぎ動作が与えられることになる。このように、基体12にゆらぎ動作が与えられることで、むずかって暴れるなどしていた乳幼児があやされることになる。このゆらぎ動作は、1/fゆらぎ、鉄道や自動車などの揺れを模倣したゆらぎなど、乳幼児にとって心地よいゆらぎとなるように設定されている。   Next, the process returns to step # 12, and the subsequent operations are executed. That is, each electric motor 42 is rotationally driven in both forward and reverse directions so as to have a programmed rotational direction and torque, and thereby the corresponding elastic member 34 is expanded and contracted, thereby being programmed in the base 12. A gentle predetermined fluctuation operation is given. As described above, the swinging motion is given to the base body 12, so that the infant who has been violently exposed is crushed. This fluctuation operation is set so as to be a comfortable fluctuation for infants, such as 1 / f fluctuation, fluctuations imitating shaking of a railway or a car, and the like.

一方、ステップ♯12でオン操作されていないと判別された場合(もともとオン操作されていない場合と再度オン操作された場合を含む)、モード切替スイッチ52が発電モードに設定されているか否かがモード判別部60fにより判別される(ステップ♯18)。   On the other hand, if it is determined in step # 12 that the on-operation is not performed (including the case where the on-operation is not originally performed and the case where the on-operation is performed again), whether or not the mode changeover switch 52 is set to the power generation mode is determined. It is discriminated by the mode discriminating unit 60f (step # 18).

このステップ♯18での判別が肯定されると(もともとオン操作されていない場合)、動きセンサ38から出力される信号レベルが所定値以上の大きさであるか否かが動き判別部60eにより判別される(ステップ♯20)。すなわち、シート18に座っている乳幼児がばたつくなどして暴れている場合、動きセンサ38から所定値以上の大きさの信号が出力されるので、この出力値が閾値として設定されている。   If the determination in step # 18 is affirmative (when the on-operation is not originally performed), the motion determination unit 60e determines whether the signal level output from the motion sensor 38 is greater than or equal to a predetermined value. (Step # 20). That is, when an infant sitting on the seat 18 flutters, such as flapping, a signal having a magnitude greater than or equal to a predetermined value is output from the motion sensor 38, so this output value is set as a threshold value.

このステップ♯20での判別が否定されると、ステップ♯12に戻って以降の動作が実行される。なお、ステップ♯18での判別が否定されると(再度オン操作された場合)、モード切替スイッチ52がモード切替部60aにより切り替えられて発電モードに設定され(ステップ♯22)、その後にステップ♯20に移行する。   If the determination in step # 20 is negative, the process returns to step # 12 and subsequent operations are executed. If the determination at step # 18 is negative (when the switch is turned on again), mode switching switch 52 is switched by mode switching unit 60a to set the power generation mode (step # 22), and then step # 22. 20

また、ステップ♯20での判別が肯定されると、ステップ♯14に移行して以降の動作が実行される。すなわち、モード切替スイッチ52がモード切替部60aにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定され、それぞれの電動モータ42が基体12に所定のゆらぎ動作を与えるようにモータ駆動部60bにより正逆両方向に回転駆動される。これにより、対応する弾性部材34がそれぞれ伸縮動作されることで、基体12にプログラムされた緩やかな所定のゆらぎ動作が与えられ、むずかって暴れるなどしていた乳幼児をあやすことができる。   If the determination in step # 20 is affirmed, the process proceeds to step # 14 and the subsequent operations are executed. That is, the mode changeover switch 52 is switched by the mode changeover unit 60a to be set to the posture change giving mode, and each electric motor 42 is rotated in both forward and reverse directions by the motor drive unit 60b so as to give a predetermined fluctuation operation to the base body 12. Driven. As a result, the corresponding elastic member 34 is expanded and contracted to give a gentle predetermined fluctuation operation programmed in the base 12, so that an infant who has been violently exposed can be eased.

図10乃至13は、制御回路50により基体12に傾きの復元動作を与える動作説明をするためのフローチャートである。この動作説明を行なうにあたり、図14を参照して、基体12に傾きの復元動作を与えるタイミングについて説明する。なお、基体12の復元動作は、図3に示すFL−RR方向とFR−RL方向とで原理的に同一であるため、ここでは便宜的にFR−RL方向についてのみ説明する。   FIGS. 10 to 13 are flowcharts for explaining the operation of giving the tilt restoring operation to the base 12 by the control circuit 50. In describing this operation, the timing for applying an inclination restoring operation to the base 12 will be described with reference to FIG. Since the restoring operation of the base 12 is theoretically the same in the FL-RR direction and the FR-RL direction shown in FIG. 3, only the FR-RL direction will be described here for convenience.

すなわち、図14おいて、正負のθ2(+θ2は、図3に示すFR−RL方向において、走行方向の前側(FR側)が高く、後側(RL側)が低くなる方向の傾きを示し、−θ2は、図3に示すFR−RL方向において、走行方向の後側(RL側)が高く、前側(FR側)が低くなる方向の傾きを示している)は、傾斜センサ20による計測値の瞬間的な傾きで転倒につながる虞のある臨界値を示している。この+θ2又は−θ2を超える大きさの傾きが傾斜センサ20により検知されたときには(計測値>+θ2、又は、計測値<−θ2)、本実施形態では、基体12に対し直ちにFR−RL方向における傾きの復元動作(傾きを復元する方向の動きを与える動作)が実行される。   That is, in FIG. 14, positive and negative θ2 (+ θ2 indicates an inclination in a direction in which the front side (FR side) in the traveling direction is high and the rear side (RL side) is low in the FR-RL direction shown in FIG. -Θ2 indicates the inclination in the direction in which the rear side (RL side) in the traveling direction is higher and the front side (FR side) is lower in the FR-RL direction shown in FIG. It shows a critical value that may lead to a fall with a momentary inclination. When the inclination sensor 20 detects an inclination exceeding + θ2 or −θ2 (measured value> + θ2 or measured value <−θ2), in the present embodiment, in the FR-RL direction immediately with respect to the substrate 12. A tilt restoring operation (an operation for giving a motion in a direction to restore the tilt) is executed.

また、正負のθ1(+θ1は、図3に示すFR−RL方向において、走行方向の前側(FR側)が高く、後側(RL側)が低くなる方向の傾きを示し、−θ1は、図3に示すFR−RL方向において、走行方向の後側(RL側)が高く、前側(FR側)が低くなる方向の傾きを示している)は、走行中のガタツキ(瞬間的な傾きの連続)を均した時間平均の傾き(閾値)を示している。すなわち、傾斜センサ20でのFR−RL方向における計測値が−θ2≦計測値≦+θ2であり、すぐに転倒する虞はなくても、基体12が傾き続けている状態では乳幼児の座り心地が悪くて暴れたりする虞があるため、本実施形態では、計測値の所定時間(例えば、0.5秒)の時系列データの平均値を求め、−θ1>平均値、又は、+θ1<平均値になると、基体12に対しFR−RL方向における傾きの復元動作(傾きを復元する方向の動きを与える動作)が実行される。   Further, positive and negative θ1 (+ θ1 indicates the inclination in the direction in which the front side (FR side) in the traveling direction is higher and the rear side (RL side) is lower in the FR-RL direction shown in FIG. In the FR-RL direction shown in FIG. 3, the inclination in the direction in which the rear side (RL side) in the traveling direction is high and the front side (FR side) is low) is rattling during traveling (continuous instantaneous inclination). ) Is a time average slope (threshold). That is, the measured value in the FR-RL direction by the tilt sensor 20 is −θ2 ≦ measured value ≦ + θ2, and even if there is no risk of falling over immediately, the sitting comfort of the infant is poor when the base 12 continues to tilt. In this embodiment, the average value of the time series data of the measurement value for a predetermined time (for example, 0.5 seconds) is obtained, and −θ1> average value or + θ1 <average value is obtained. Then, the restoring operation of the tilt in the FR-RL direction (the operation of giving the motion in the direction of restoring the tilt) is performed on the base 12.

最初に、図10に基づき、基体12の傾きの計測値が−θ2を超える大きさになった場合の復元動作について説明する。なお、本実施形態では、手動操作スイッチ26の連続する2回のオン操作により、基体12にゆらぎ動作を与える態様から基体12に傾きの復元動作を与える態様に切り替えられるようになっている。   First, based on FIG. 10, the restoration operation when the measured value of the tilt of the base body 12 exceeds −θ2 will be described. In the present embodiment, the mode in which the fluctuation operation is applied to the base body 12 and the mode in which the tilt restoration operation is provided to the base body 12 can be switched by two successive ON operations of the manual operation switch 26.

まず、コントロールボックス22に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動され、初期設定として発電モードに設定される(ステップ♯30)。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材34が伸縮動作して電動モータ42の回転軸40が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ42に対応する電圧レギュレータ54でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池56に供給される。   First, when a power switch (not shown) provided in the control box 22 is turned on, the mode changeover switch 52a operates the mode changeover switch 52 to set the power generation mode as an initial setting (step # 30). When the power generation mode is set, the elastic member 34 expands and contracts due to unevenness of the road surface during traveling and the rotation shaft 40 of the electric motor 42 is rotated to generate electric energy. The corresponding voltage regulator 54 converts each to a certain level of direct current and supplies it to the secondary battery 56.

このように、二次電池56は、モード切替スイッチ52により発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ42で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ54で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。なお、発電モードに設定されている場合、弾性部材34は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪14を介して基体12に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。   As described above, when the secondary battery 56 is set to the power generation mode by the mode changeover switch 52, the electric energy generated by each electric motor 42 is converted into direct current by the corresponding voltage regulator 54 and supplied. Thus, the battery is charged and a predetermined level of voltage is maintained. Note that, when the power generation mode is set, the elastic member 34 also has a function of mitigating the impact caused by the unevenness of the road surface during traveling from being transmitted to the base body 12 via the wheels 14.

次いで、傾斜センサ20でのFR−RL方向における傾きの計測値が−θ2よりも小さいか否かが傾き判別部60gにより判別される(ステップ♯32)。このステップ♯32での判別が肯定されると、モード切替スイッチ52がモード切替部60aにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される(ステップ♯34)。   Next, whether or not the measured value of the tilt in the FR-RL direction by the tilt sensor 20 is smaller than -θ2 is determined by the tilt determination unit 60g (step # 32). If the determination in step # 32 is affirmative, the mode switch 52 is switched by the mode switching unit 60a to set the posture change giving mode (step # 34).

次いで、FR−RL方向の各車輪14に対応する電動モータ42がそれぞれ回転駆動され、基体12に傾きの復元動作が与えられる(ステップ♯36)。すなわち、FRの車輪14に対応する弾性部材34が伸びる方向に電動モータ42が回転駆動され、RLの車輪14に対応する弾性部材34が縮む方向に電動モータ42が回転駆動される。その後、ステップ♯32に戻って以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体12は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート18に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。   Next, the electric motors 42 corresponding to the respective wheels 14 in the FR-RL direction are respectively driven to rotate, and a tilt restoring operation is given to the base 12 (step # 36). That is, the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the FR wheel 14 extends, and the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the RL wheel 14 contracts. Thereafter, returning to step # 32, the subsequent operations are repeatedly executed. Thereby, the inclination of the base 12 is eliminated or the inclination is relieved, and it is possible to prevent the infant sitting on the seat 18 from feeling uneasy.

一方、ステップ♯32での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部60fにより判別される(ステップ♯38)。このステップ♯38での判別が否定されると(すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ)、モータ駆動回路58により電動モータ42に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ42のトルクを減少させる(ステップ♯40)。   On the other hand, if the determination in step # 32 is negative, the mode determination unit 60f determines whether or not the power generation mode is set (step # 38). If the determination in step # 38 is negative (that is, the posture change imparting mode is set), the electric motor 42 reduces the electric energy supplied to the electric motor 42 by the motor driving circuit 58. (Step # 40).

次いで、電動モータ42のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部60hにより判別される(ステップ♯42)。なお、このトルクは、弾性部材34の弾性力により電動モータ42の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯42での判別が肯定されると、電動モータ42の駆動が停止される(ステップ♯44)。このように、電動モータ42の駆動を停止する前に、電動モータ42のトルクを減少させることで、弾性部材42の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。   Next, it is determined by the torque determination unit 60h whether or not the torque of the electric motor 42 has become a predetermined value or less (step # 42). The torque is measured when the electric motor 42 stops rotating due to the elastic force of the elastic member 34. If the determination in step # 42 is affirmative, the drive of the electric motor 42 is stopped (step # 44). As described above, by reducing the torque of the electric motor 42 before stopping the driving of the electric motor 42, the elastic member 42 can be gently expanded and contracted, and a sudden posture change can be alleviated. it can.

その後、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動されて発電モードに設定され(ステップ♯46)、ステップ♯32に移行して以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯38での判別が肯定されると(すなわち、発電モードに設定されたままということ)、ステップ♯32に移行して以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯42での判別が否定された場合も、ステップ♯32に移行して以降の動作が繰り返し実行される。   Thereafter, the mode changeover switch 52a operates the mode changeover switch 52 to set the power generation mode (step # 46), and the process proceeds to step # 32 to repeat the subsequent operations. If the determination in step # 38 is affirmative (that is, the power generation mode remains set), the process proceeds to step # 32 and the subsequent operations are repeatedly executed. Also, if the determination at step # 42 is negative, the operation proceeds to step # 32 and the subsequent operations are repeated.

次に、図11に基づき、基体12の傾きの計測値が+θ2を超える大きさになった場合の復元動作について説明する。まず、コントロールボックス22に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動され、初期設定として発電モードに設定される(ステップ♯50)。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材34が伸縮動作して電動モータ42の回転軸40が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ42に対応する電圧レギュレータ54でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池56に供給される。   Next, based on FIG. 11, the restoration operation in the case where the measured value of the tilt of the substrate 12 exceeds + θ2 will be described. First, when a power switch (not shown) provided in the control box 22 is turned on, the mode switching switch 52 is operated by the mode switching unit 60a, and the power generation mode is set as an initial setting (step # 50). When the power generation mode is set, the elastic member 34 expands and contracts due to unevenness of the road surface during traveling and the rotation shaft 40 of the electric motor 42 is rotated to generate electric energy. The corresponding voltage regulator 54 converts each to a certain level of direct current and supplies it to the secondary battery 56.

このように、二次電池56は、図10に示す場合と同様に、発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ42で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ54で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。また、発電モードに設定されている場合、弾性部材34は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪14を介して基体12に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。   Thus, as in the case shown in FIG. 10, when the secondary battery 56 is set in the power generation mode, the electric energy generated by each electric motor 42 is converted to direct current by the corresponding voltage regulator 54. So that the battery is charged and a predetermined level of voltage is maintained. In addition, when the power generation mode is set, the elastic member 34 also has a function of mitigating the impact generated by the unevenness of the road surface during traveling from being transmitted to the base body 12 via the wheels 14.

次いで、傾斜センサ20でのFR−RL方向における傾きの計測値が+θ2よりも大きいか否かが傾き判別部60gにより判別される(ステップ♯52)。このステップ♯52での判別が肯定されると、モード切替スイッチ52がモード切替部60aにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される(ステップ♯54)。   Next, whether or not the measured value of the tilt in the FR-RL direction by the tilt sensor 20 is larger than + θ2 is determined by the tilt determination unit 60g (step # 52). If the determination in step # 52 is affirmative, the mode switch 52 is switched by the mode switching unit 60a to set the posture change giving mode (step # 54).

次いで、FR−RL方向の各車輪14に対応する電動モータ42がそれぞれ回転駆動され、基体12に傾きの復元動作が与えられる(ステップ♯56)。すなわち、FRの車輪14に対応する弾性部材34が縮む方向に電動モータ42が回転駆動され、RLの車輪14に対応する弾性部材34が伸びる向に電動モータ42が回転駆動される。その後、ステップ♯52に戻って以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体12は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート18に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。   Next, the electric motors 42 corresponding to the respective wheels 14 in the FR-RL direction are respectively driven to rotate, and a tilt restoring operation is given to the base 12 (step # 56). That is, the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the FR wheel 14 is contracted, and the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the RL wheel 14 is extended. Thereafter, returning to step # 52, the subsequent operations are repeatedly executed. Thereby, the inclination of the base 12 is eliminated or the inclination is relieved, and it is possible to prevent the infant sitting on the seat 18 from feeling uneasy.

一方、ステップ♯52での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部60fにより判別される(ステップ♯58)。このステップ♯58での判別が否定されると(すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ)、モータ駆動回路58により電動モータ42に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ42のトルクを減少させる(ステップ♯60)。   On the other hand, if the determination in step # 52 is negative, the mode determination unit 60f determines whether or not the power generation mode is set (step # 58). If the determination in step # 58 is negative (that is, the posture change imparting mode is set), the electric energy supplied to the electric motor 42 by the motor drive circuit 58 is reduced to reduce the electric motor 42. (Step # 60).

次いで、電動モータ42のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部60hにより判別される(ステップ♯62)。なお、このトルクは、弾性部材34の弾性力により電動モータ42の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯62での判別が肯定されると、電動モータ42の駆動が停止される(ステップ♯64)。このように、電動モータ42の駆動を停止する前に、電動モータ42のトルクを減少させることで、弾性部材42の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。   Next, it is determined by the torque determination unit 60h whether or not the torque of the electric motor 42 has become a predetermined value or less (step # 62). The torque is measured when the electric motor 42 stops rotating due to the elastic force of the elastic member 34. If the determination in step # 62 is affirmative, the drive of the electric motor 42 is stopped (step # 64). As described above, by reducing the torque of the electric motor 42 before stopping the driving of the electric motor 42, the elastic member 42 can be gently expanded and contracted, and a sudden posture change can be alleviated. it can.

その後、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動されて発電モードに設定され(ステップ♯66)、ステップ♯52に移行して以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯58での判別が肯定されると(すなわち、発電モードに設定されたままということ)、ステップ♯52に移行して以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯62での判別が否定された場合も、ステップ♯52に移行して以降の動作が繰り返し実行される。   Thereafter, the mode changeover switch 52a operates the mode changeover switch 52 to set the power generation mode (step # 66), and the process proceeds to step # 52 to repeat the subsequent operations. If the determination in step # 58 is affirmative (that is, the power generation mode remains set), the process proceeds to step # 52 and the subsequent operations are repeated. Also, if the determination in step # 62 is negative, the process proceeds to step # 52 and the subsequent operations are repeated.

次に、図12に基づき、基体12の傾きの平均値が−θ1を超える値となった場合の復元動作について説明する。まず、コントロールボックス22に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動され、初期設定として発電モードに設定される(ステップ♯70)。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材34が伸縮動作して電動モータ42の回転軸40が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ42に対応する電圧レギュレータ54でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池56に供給される。   Next, based on FIG. 12, the restoration operation when the average value of the inclination of the substrate 12 becomes a value exceeding -θ1 will be described. First, when a power switch (not shown) provided in the control box 22 is turned on, the mode switching switch 52 is operated by the mode switching unit 60a, and the power generation mode is set as an initial setting (step # 70). When the power generation mode is set, the elastic member 34 expands and contracts due to unevenness of the road surface during traveling and the rotation shaft 40 of the electric motor 42 is rotated to generate electric energy. The corresponding voltage regulator 54 converts each to a certain level of direct current and supplies it to the secondary battery 56.

このように、二次電池56は、図10に示す場合と同様に、発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ42で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ54で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。また、発電モードに設定されている場合、弾性部材34は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪14を介して基体12に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。   Thus, as in the case shown in FIG. 10, when the secondary battery 56 is set in the power generation mode, the electric energy generated by each electric motor 42 is converted to direct current by the corresponding voltage regulator 54. So that the battery is charged and a predetermined level of voltage is maintained. In addition, when the power generation mode is set, the elastic member 34 also has a function of mitigating the impact generated by the unevenness of the road surface during traveling from being transmitted to the base body 12 via the wheels 14.

次いで、傾斜センサ20からRAMに取り込まれているFR−RL方向の傾きの計測値のうち、直近の所定時間の傾きの平均値が傾きデータ処理部60cにより算出される(ステップ♯72)。この算出値はRAMなどに記憶される。その後、このステップ♯72で求めた傾きの平均値が−θ1よりも小さいか否かが傾き判別部60gにより判別される(ステップ♯74)。このステップ♯74での判別が肯定されると、モード切替スイッチ52がモード切替部60aにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される(ステップ♯76)。   Next, among the measured values of the inclination in the FR-RL direction taken into the RAM from the inclination sensor 20, the average value of the inclination for the most recent predetermined time is calculated by the inclination data processing unit 60c (step # 72). This calculated value is stored in a RAM or the like. Thereafter, the inclination determining unit 60g determines whether or not the average value of the inclination obtained in step # 72 is smaller than -θ1 (step # 74). If the determination in step # 74 is affirmative, the mode switch 52 is switched by the mode switching unit 60a to set the posture change giving mode (step # 76).

次いで、FR−RL方向の各車輪14に対応する電動モータ42がそれぞれ回転駆動され、基体12に傾きの復元動作が与えられる(ステップ♯78)。すなわち、FRの車輪14に対応する弾性部材34が伸びる方向に電動モータ42が回転駆動され、RLの車輪14に対応する弾性部材34が縮む方向に電動モータ42が回転駆動される。その後、ステップ♯74に戻って直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体12は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート18に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。   Next, the electric motor 42 corresponding to each wheel 14 in the FR-RL direction is rotationally driven, and a tilt restoring operation is given to the base 12 (step # 78). That is, the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the FR wheel 14 extends, and the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the RL wheel 14 contracts. Thereafter, the process returns to step # 74 and is compared with the average value of the latest gradient, and the subsequent operations are repeatedly executed. Thereby, the inclination of the base 12 is eliminated or the inclination is relieved, and it is possible to prevent the infant sitting on the seat 18 from feeling uneasy.

一方、ステップ♯74での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部60fにより判別される(ステップ♯80)。このステップ♯80での判別が否定されると(すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ)、モータ駆動回路58により電動モータ42に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ42のトルクを減少させる(ステップ♯82)。   On the other hand, if the determination in step # 74 is negative, the mode determination unit 60f determines whether or not the power generation mode is set (step # 80). If the determination in step # 80 is negative (that is, the posture change imparting mode is set), the electric energy supplied to the electric motor 42 by the motor drive circuit 58 is reduced to reduce the electric motor 42. (Step # 82).

次いで、電動モータ42のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部60hにより判別される(ステップ♯84)。なお、このトルクは、弾性部材34の弾性力により電動モータ42の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯84での判別が肯定されると、電動モータ42の駆動が停止される(ステップ♯86)。このように、電動モータ42の駆動を停止する前に、電動モータ42のトルクを減少させることで、弾性部材42の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。   Next, it is determined by the torque determination unit 60h whether or not the torque of the electric motor 42 has become equal to or less than a predetermined value (step # 84). The torque is measured when the electric motor 42 stops rotating due to the elastic force of the elastic member 34. If the determination in step # 84 is affirmative, the drive of the electric motor 42 is stopped (step # 86). As described above, by reducing the torque of the electric motor 42 before stopping the driving of the electric motor 42, the elastic member 42 can be gently expanded and contracted, and a sudden posture change can be alleviated. it can.

その後、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動されて発電モードに設定され(ステップ♯88)、ステップ♯74に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯80での判別が肯定されると(すなわち、発電モードに設定されたままということ)、ステップ♯74に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯84での判別が否定された場合も、ステップ♯74に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。   Thereafter, the mode changeover switch 52a operates the mode changeover switch 52 to set the power generation mode (step # 88), and the process proceeds to step # 74 where it is compared with the average value of the latest slope and the subsequent operations are repeatedly executed. . If the determination in step # 80 is affirmative (that is, the power generation mode remains set), the process proceeds to step # 74 and is compared with the average value of the latest slope, and the subsequent operations are repeatedly executed. The Also, if the determination in step # 84 is negative, the process proceeds to step # 74, where it is compared with the average value of the latest slope and the subsequent operations are repeated.

次に、図13に基づき、基体12の傾きの平均値が+θ1を超える値となった場合の復元動作について説明する。まず、コントロールボックス22に備わる図略の電源スイッチがオン操作されることで、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動され、初期設定として発電モードに設定される(ステップ♯90)。この発電モードに設定されている場合、走行時の路面の凸凹などにより弾性部材34が伸縮動作して電動モータ42の回転軸40が回転されることで電気エネルギーが生成され、各電動モータ42に対応する電圧レギュレータ54でそれぞれ一定レベルの直流に変換されて二次電池56に供給される。   Next, based on FIG. 13, the restoring operation when the average value of the inclination of the base body 12 exceeds + θ1 will be described. First, when a power switch (not shown) provided in the control box 22 is turned on, the mode changeover switch 52a operates the mode changeover switch 52 to set the power generation mode as an initial setting (step # 90). When the power generation mode is set, the elastic member 34 expands and contracts due to unevenness of the road surface during traveling and the rotation shaft 40 of the electric motor 42 is rotated to generate electric energy. The corresponding voltage regulator 54 converts each to a certain level of direct current and supplies it to the secondary battery 56.

このように、二次電池56は、図10に示す場合と同様に、発電モードに設定されている場合、それぞれの電動モータ42で生成された電気エネルギーが対応する電圧レギュレータ54で直流に変換されて供給されることで充電され、所定レベルの電圧が維持されることになる。また、発電モードに設定されている場合、弾性部材34は、走行時の路面の凸凹により生じる衝撃が車輪14を介して基体12に伝わるのを緩和する機能をも有することになる。   Thus, as in the case shown in FIG. 10, when the secondary battery 56 is set in the power generation mode, the electric energy generated by each electric motor 42 is converted to direct current by the corresponding voltage regulator 54. So that the battery is charged and a predetermined level of voltage is maintained. In addition, when the power generation mode is set, the elastic member 34 also has a function of mitigating the impact generated by the unevenness of the road surface during traveling from being transmitted to the base body 12 via the wheels 14.

次いで、傾斜センサ20からRAMに取り込まれているFR−RL方向の傾きの計測値のうち、直近の所定時間の傾きの平均値が傾きデータ処理部60cにより算出される(ステップ♯92)。この算出値はRAMなどに記憶される。その後、このステップ♯92で求めた傾きの平均値が+θ1よりも大きいか否かが傾き判別部60gにより判別される(ステップ♯94)。このステップ♯94での判別が肯定されると、モード切替スイッチ52がモード切替部60aにより切り替えられて姿勢変化付与モードに設定される(ステップ♯96)。   Next, among the measured values of the tilt in the FR-RL direction fetched from the tilt sensor 20 into the RAM, the average value of the tilt for the most recent predetermined time is calculated by the tilt data processing unit 60c (step # 92). This calculated value is stored in a RAM or the like. Thereafter, whether or not the average value of the inclination obtained in Step # 92 is larger than + θ1 is determined by the inclination determining unit 60g (Step # 94). If the determination in step # 94 is affirmative, the mode switch 52 is switched by the mode switching unit 60a to set the posture change giving mode (step # 96).

次いで、FR−RL方向の各車輪14に対応する電動モータ42がそれぞれ回転駆動され、基体12に傾きの復元動作が与えられる(ステップ♯98)。すなわち、FRの車輪14に対応する弾性部材34が縮む方向に電動モータ42が回転駆動され、RLの車輪14に対応する弾性部材34が伸びる方向に電動モータ42が回転駆動される。その後、ステップ♯94に戻って直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。これにより、基体12は傾きが解消されるか、あるいは、傾きが緩和され、シート18に座っている乳幼児に不安感を与えないようにすることができる。   Next, the electric motors 42 corresponding to the respective wheels 14 in the FR-RL direction are respectively driven to rotate, and a tilt restoring operation is given to the base 12 (step # 98). That is, the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the FR wheel 14 is contracted, and the electric motor 42 is rotationally driven in the direction in which the elastic member 34 corresponding to the RL wheel 14 is extended. Thereafter, the process returns to step # 94, where it is compared with the average value of the latest slope, and the subsequent operations are repeated. Thereby, the inclination of the base 12 is eliminated or the inclination is relieved, and it is possible to prevent the infant sitting on the seat 18 from feeling uneasy.

一方、ステップ♯94での判別が否定されると、発電モードに設定されているか否かがモード判別部60fにより判別される(ステップ♯100)。このステップ♯100での判別が否定されると(すなわち、姿勢変化付与モードに設定されているということ)、モータ駆動回路58により電動モータ42に供給される電気エネルギーを低減させることで電動モータ42のトルクを減少させる(ステップ♯102)。   On the other hand, if the determination in step # 94 is negative, the mode determination unit 60f determines whether or not the power generation mode is set (step # 100). If the determination in step # 100 is negative (that is, the posture change imparting mode is set), the electric energy supplied to the electric motor 42 by the motor drive circuit 58 is reduced to reduce the electric motor 42. (Step # 102).

次いで、電動モータ42のトルクが所定値以下になったか否かがトルク判別部60hにより判別される(ステップ♯104)。なお、このトルクは、弾性部材34の弾性力により電動モータ42の回転が停止したときの値が計測される。このステップ♯104での判別が肯定されると、電動モータ42の駆動が停止される(ステップ♯106)。このように、電動モータ42の駆動を停止する前に、電動モータ42のトルクを減少させることで、弾性部材42の伸縮動作を緩やかに行なわせることができ、急激な姿勢変化を緩和することができる。   Next, it is determined by the torque determining unit 60h whether or not the torque of the electric motor 42 has become a predetermined value or less (step # 104). The torque is measured when the electric motor 42 stops rotating due to the elastic force of the elastic member 34. If the determination at step # 104 is affirmative, the drive of the electric motor 42 is stopped (step # 106). As described above, by reducing the torque of the electric motor 42 before stopping the driving of the electric motor 42, the elastic member 42 can be gently expanded and contracted, and a sudden posture change can be alleviated. it can.

その後、モード切替部60aによりモード切替スイッチ52が作動されて発電モードに設定され(ステップ♯108)、さらにステップ♯94に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。なお、ステップ♯100での判別が肯定されると(すなわち、発電モードに設定されたままということ)、ステップ♯94に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。また、ステップ♯104での判別が否定された場合も、ステップ♯94に移行して直近の傾きの平均値と比較され以降の動作が繰り返し実行される。   Thereafter, the mode changeover switch 52a operates the mode changeover switch 52 to set the power generation mode (step # 108), and further shifts to step # 94 where it is compared with the average value of the latest slope and the subsequent operations are repeated. The If the determination in step # 100 is affirmative (that is, the power generation mode remains set), the process proceeds to step # 94 and is compared with the average value of the latest slope, and the subsequent operations are repeated. The Also, if the determination in step # 104 is negative, the process proceeds to step # 94, where it is compared with the average value of the latest slope and the subsequent operations are repeated.

以上、基体12に傾きの復元動作を与える動作につき、便宜的に図10乃至図13に示す個別のフローチャートに基づき説明したが、実際には傾きの復元動作を与える一連の動作として実行されるものである。また、便宜的に図3に示すFR−RL方向の復元動作のみについて説明したが、図3に示すFL−RR方向についても同様に復元動作が実行されることになる。   The operation for giving the tilt restoring operation to the base body 12 has been described based on the individual flowcharts shown in FIGS. 10 to 13 for the sake of convenience. However, the operation is actually executed as a series of operations for giving the tilt restoring operation. It is. For convenience, only the restoration operation in the FR-RL direction shown in FIG. 3 has been described, but the restoration operation is similarly executed in the FL-RR direction shown in FIG.

本発明に係るベビーカー10は、上記実施形態のように構成され、モード切替スイッチ52により動作モードを切り替えることで基体12に姿勢変化(ゆらぎ動作や傾きの復元動作)を与える姿勢変化付与部16により二次電池56を充電することができるため、二次電池56を大型化することなく、より長時間給電することができる。   The stroller 10 according to the present invention is configured as in the above-described embodiment, and includes a posture change imparting unit 16 that applies a posture change (fluctuation operation or tilt restoration operation) to the base body 12 by switching an operation mode by the mode changeover switch 52. Since the secondary battery 56 can be charged, power can be supplied for a longer time without increasing the size of the secondary battery 56.

また、姿勢変化付与部16が、回転軸40を有する電動モータ42と、車軸受け30に立設されたラックギア46と、電動モータ42の回転軸40に取り付けられ、ラックギア46に係合されるピニオンギア44とで構成されるものであるため、二次電池56の充電と基体12に与える姿勢変化とを当該姿勢変化付与部16により確実に実行することができる。   Further, the posture change imparting section 16 includes an electric motor 42 having a rotating shaft 40, a rack gear 46 erected on the axle bearing 30, and a pinion attached to the rotating shaft 40 of the electric motor 42 and engaged with the rack gear 46. Since it is constituted by the gear 44, the charging of the secondary battery 56 and the posture change applied to the base 12 can be reliably executed by the posture change applying unit 16.

なお、本発明に係るベビーカーは、上記実施形態のものに限定されるものではなく、以下に述べるような種々の変形態様を必要に応じて採用することができる。   In addition, the stroller according to the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications as described below can be adopted as necessary.

(1)上記実施形態では、ベビーカー10を構成する基体12は板状のものとして説明しているが、これに限るものではない。例えば、基体12は、図15に示すように、管材などによりフレーム状に構成されたものであってもよい。この場合、フレーム状に構成された基体12の先端部に車輪14が図略の弾性部材34を介して図略の車軸受け30に取り付けられ、姿勢変化付与部16も車軸受け30に対応して基体12の先端部に設けられることになる。   (1) Although the base body 12 constituting the stroller 10 has been described as a plate-like shape in the above embodiment, the invention is not limited to this. For example, as shown in FIG. 15, the base body 12 may be configured in a frame shape by a pipe material or the like. In this case, the wheel 14 is attached to the not-illustrated axle bearing 30 via an unillustrated elastic member 34 at the front end portion of the base body 12 configured in a frame shape, and the attitude change imparting portion 16 also corresponds to the in-vehicle bearing 30. It is provided at the tip of the base 12.

(2)上記実施形態では、車輪14は前後左右に合計4個設けられたものであるが、これに限るものではない。例えば、車輪14は、前側に2個、後側に1個の合計3個設けた構成とすることもできる。   (2) In the above embodiment, a total of four wheels 14 are provided on the front, rear, left and right, but the present invention is not limited to this. For example, a total of three wheels 14 may be provided, two on the front side and one on the rear side.

(3)上記実施形態では、基体12にゆらぎ動作を与えるにあたり、姿勢変化付与部16により全ての車輪14に対応する弾性部材34を伸縮動作させることで実行しているが、これに限るものではない。例えば、前輪のみとか後輪のみとかの特定の車輪14に対応する弾性部材34を伸縮動作させることでゆらぎ動作を与えるようにすることもできる。   (3) In the above-described embodiment, when the fluctuation operation is given to the base body 12, the elastic member 34 corresponding to all the wheels 14 is expanded and contracted by the posture change applying unit 16, but this is not a limitation. Absent. For example, it is possible to give a fluctuation operation by causing the elastic member 34 corresponding to a specific wheel 14 such as only the front wheel or only the rear wheel to expand and contract.

(4)上記実施形態では、基体12に傾きの復元動作を与えるにあたり、姿勢変化付与部16により全ての車輪14に対応する弾性部材34を伸縮動作させることで実行しているが、これに限るものではない。例えば、前輪のみとか後輪のみとかの特定の車輪14に対応する弾性部材34を伸縮動作させることで傾きの復元動作を与えるようにすることもできる。   (4) In the above-described embodiment, when the inclination restoring operation is given to the base body 12, the posture change applying unit 16 performs the expansion / contraction operation of the elastic members 34 corresponding to all the wheels 14. It is not a thing. For example, the restoring operation of the tilt can be provided by extending or contracting the elastic member 34 corresponding to a specific wheel 14 such as only the front wheel or only the rear wheel.

(5)上記実施形態では、姿勢変化付与部16を構成する電動モータ42としてDCモータを用いているが、これに限るものではない。例えば、電動モータ42として、図16に示すように、複数のコイル群からなる筒状コイル70と、この筒状コイル70内に配設された磁石72とから構成されるリニアモータ74を用いることもできる。このようなリニアモータ74を用いて姿勢変化付与部16を構成する場合、筒状コイル70が下端側を弾性部材34の内径部に挿通させた状態で基体12に貫通状に固定されると共に、弾性部材34の内径部に挿通自在に配設された中心杆76が下端を車軸受け30に固着し上端を磁石72に固着して筒状コイル70の内径部を挿通自在となるように配設される。   (5) In the above embodiment, a DC motor is used as the electric motor 42 constituting the posture change imparting unit 16, but this is not a limitation. For example, as the electric motor 42, as shown in FIG. 16, a linear motor 74 including a cylindrical coil 70 composed of a plurality of coil groups and a magnet 72 disposed in the cylindrical coil 70 is used. You can also. When the posture change applying unit 16 is configured using such a linear motor 74, the cylindrical coil 70 is fixed to the base 12 in a penetrating manner with the lower end side inserted into the inner diameter portion of the elastic member 34, and A central rod 76 movably disposed in the inner diameter portion of the elastic member 34 is disposed so that the lower end is fixed to the axle bearing 30 and the upper end is fixed to the magnet 72 so that the inner diameter portion of the cylindrical coil 70 can be inserted. Is done.

このように構成された姿勢変化付与部16は、発電モードに設定されている場合、路面の凸凹などで弾性部材34が伸縮動作することで中心杆76が上下動し、これにより筒状コイル70内を磁石72が上下動することで電気エネルギーが生成される。また、姿勢変化付与モードに設定されている場合、筒状コイル70に通電して直進する磁界変化を生じさせることで磁石72が上下動し、これにより弾性部材34に外力が与えられることで弾性部材34が伸縮動作し、これにより基体12に姿勢変化が与えられる。   When the posture change applying unit 16 configured as described above is set in the power generation mode, the center rod 76 moves up and down due to the elastic member 34 extending and contracting due to unevenness of the road surface, thereby the cylindrical coil 70. Electric energy is generated by moving the magnet 72 up and down. Further, when the posture change application mode is set, the magnet 72 moves up and down by energizing the cylindrical coil 70 to generate a magnetic field change that goes straight, thereby applying an external force to the elastic member 34 to cause elasticity. The member 34 expands and contracts, whereby the base 12 is changed in posture.

なお、モータ駆動回路58は、複数のコイル群からなる筒状コイル70に直進する磁界変化を生じさせるように機能する回路構成とされる。また、電動モータ42として、例えば、ステッピングモータを用いることも可能である。この場合もモータ駆動回路58は、ステッピングモータに対応した回路構成とされる。   The motor drive circuit 58 has a circuit configuration that functions to cause a magnetic field change that goes straight to the cylindrical coil 70 formed of a plurality of coil groups. Further, as the electric motor 42, for example, a stepping motor can be used. Also in this case, the motor drive circuit 58 has a circuit configuration corresponding to the stepping motor.

(6)上記実施形態では、手押し杆24に手動指示スイッチ26を設け、この手動指示スイッチ26を必要に応じて手動操作することで基体12にゆらぎ動作を与えるようにしているが、これに限るものではない。例えば、乳幼児の動きが動きセンサ36で検知できないようなレベルのときに基体12にゆらぎ動作を与える必要がない場合は、ゆらぎ動作を与えるための手動指示スイッチ26は不要となる。但し、この場合でも、手動指示スイッチ26は、基体12にゆらぎ動作と傾きの復元動作とを選択的に与える場合、その選択指示を与えるためのものとして用いればよい。   (6) In the above embodiment, the manual push switch 24 is provided with the manual instruction switch 26, and the manual instruction switch 26 is manually operated as necessary to give a fluctuation operation to the base body 12, but this is not limited thereto. It is not a thing. For example, when it is not necessary to give a fluctuation operation to the base 12 when the movement of the infant is at a level that cannot be detected by the movement sensor 36, the manual instruction switch 26 for giving the fluctuation action is not necessary. However, even in this case, the manual instruction switch 26 may be used to give a selection instruction when selectively providing a fluctuation operation and an inclination restoration operation to the base 12.

なお、基体12にゆらぎ動作を与えるために手動指示スイッチ26を設けた場合は、乳幼児の動きが動きセンサ36で検知しないようなレベルの場合でも、手動操作することで基体12にゆらぎ動作を与えることで乳幼児をあやすことができるので、より利便性に優れたものとなる。また、動きセンサ38を設けないで、基体12にゆらぎ動作を与えるための手動指示スイッチ26のみを設けるようにしてもよい。   In the case where the manual instruction switch 26 is provided in order to give a fluctuation operation to the base 12, the fluctuation operation is given to the base 12 by manual operation even when the movement sensor 36 does not detect the movement of the infant. Since the infant can be comforted, it becomes more convenient. Alternatively, only the manual instruction switch 26 for giving a fluctuation operation to the base 12 may be provided without providing the motion sensor 38.

(7)上記実施形態では、基体12に与える姿勢変化として、ゆらぎ動作と傾きの復元動作を選択的に与えるようにしているが、これに限るものではない。例えば、基体12にゆらぎ動作のみを与えることができるものとしてもよいし、基体12に傾きの復元動作のみを与えることができるものとしてもよい。   (7) In the above embodiment, the fluctuation operation and the inclination restoration operation are selectively given as the posture change given to the base 12, but this is not restrictive. For example, only the fluctuation operation may be given to the base 12, or only the tilt restoring operation may be given to the base 12.

(8)上記実施形態では、電動モータ42のトルクを回転軸40などに設けたトルクセンサ48により検知するようにしているが、これに限るものではない。例えば、コイルに流れる電流値などでトルクを検知するようにすることもできる。また、電動モータ42の回転駆動をいきなり停止するようにしても基体12に急激な変化が生じない場合では、トルクを減少させた後に電動モータ42の回転駆動を停止する必要はないので、トルクセンサ48は不要となる。   (8) In the above embodiment, the torque of the electric motor 42 is detected by the torque sensor 48 provided on the rotary shaft 40 or the like, but the present invention is not limited to this. For example, the torque can be detected by a current value flowing through the coil. Further, when the rotation drive of the electric motor 42 is suddenly stopped, if the base 12 does not change suddenly, it is not necessary to stop the rotation drive of the electric motor 42 after the torque is reduced. 48 becomes unnecessary.

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および/または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。   In order to express the present invention, the present invention has been properly and fully described through the embodiments with reference to the drawings. However, those skilled in the art can easily change and / or improve the above-described embodiments. It should be recognized that this is possible. Therefore, unless the modifications or improvements implemented by those skilled in the art are at a level that departs from the scope of the claims recited in the claims, the modifications or improvements are not covered by the claims. To be construed as inclusive.

10 ベビーカー
12 基体
14 車輪
16 姿勢変化付与部(姿勢変化付与手段)
18 シート
20 傾斜センサ
26 手動指示スイッチ(手動操作手段)
30 車軸受け
34 弾性部材
38 動きセンサ
40 回転軸
42 電動モータ
50 制御回路
52 モード切替スイッチ(スイッチ手段)
54 電圧レギュレータ
56 二次電池
58 モータ駆動回路
60 コントローラ
70 筒状コイル
72 磁石
74 リニアモータ
76 中心杆
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Stroller 12 Base 14 Wheel 16 Posture change provision part (posture change provision means)
18 Seat 20 Tilt sensor 26 Manual instruction switch (manual operation means)
30 Axle bearing 34 Elastic member 38 Motion sensor 40 Rotating shaft 42 Electric motor 50 Control circuit 52 Mode changeover switch (switch means)
54 Voltage regulator 56 Secondary battery 58 Motor drive circuit 60 Controller 70 Cylindrical coil 72 Magnet 74 Linear motor 76 Central shaft

Claims (6)

路面を走行するための複数の車輪がそれぞれ車軸受けを介して設けられた基体に乳幼児を座らせるシートが取り付けられてなるベビーカーであって、前記車軸受けと前記基体との間に設けられた上下方向に伸縮可能な弾性部材と、第1の動作モードと第2の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えるスイッチ手段と、このスイッチ手段により第1の動作モードに切り替えられた場合、走行時の路面の凸凹による前記車輪の上下動により前記弾性部材が伸縮動作することに対応して電気エネルギーを生成する一方、前記スイッチ手段により第2の動作モードに切り替えられた場合、前記弾性部材に外力を与えて伸縮動作させることで前記基体に姿勢変化を与える姿勢変化付与手段と、この姿勢変化付与手段により生成された電気エネルギーを蓄える二次電池と、前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードと第2の動作モードの何れか一方に選択的に切り替えると共に、前記スイッチ手段により第2の動作モードに切り替えられた場合、前記二次電池から電気エネルギーを供給して前記姿勢変化付与手段を駆動制御する駆動制御手段とを備えたことを特徴とするベビーカー。   A stroller in which a seat for seating an infant is attached to a base body on which a plurality of wheels for traveling on a road surface are respectively provided via an axle bearing, wherein the upper and lower wheels are provided between the axle bearing and the base body. An elastic member capable of expanding and contracting in the direction, switch means for selectively switching to one of the first operation mode and the second operation mode, and when switched to the first operation mode by the switch means, When the elastic member is expanded and contracted by the vertical movement of the wheel due to the unevenness of the road surface, electric energy is generated, and when the switch means is switched to the second operation mode, an external force is applied to the elastic member. Posture change giving means for giving a change in posture to the substrate by extending and contracting, and electric energy generated by the posture change giving means When the secondary battery to be stored and the switch means are operated to selectively switch to either the first operation mode or the second operation mode, and the switch means is switched to the second operation mode, A stroller comprising drive control means for supplying electric energy from the secondary battery to drive-control the posture change applying means. 前記シートに当該シートに座らせた乳幼児の動きを検知する動きセンサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記動きセンサが乳幼児の動きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴とする請求項1記載のベビーカー。   The seat is provided with a motion sensor for detecting the movement of the infant seated on the seat, the posture change applied to the base body is a fluctuation operation, and the drive control means detects the movement of the infant. In this case, the switch means is operated to switch from the first operation mode to the second mode, and the posture change applying means is driven to give a fluctuation operation to the base. Item 1. A stroller according to item 1. 所定個所に手動操作手段が設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化はゆらぎ動作であって、前記駆動制御手段は、前記手動操作手段が手動操作されたときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体にゆらぎ動作を与えるものであることを特徴とする請求項1記載のベビーカー。   A manual operation means is provided at a predetermined location, and the posture change applied to the base body is a fluctuation operation, and the drive control means operates the switch means when the manual operation means is manually operated to perform a first operation. The stroller according to claim 1, wherein the baby carriage is switched from the operation mode to the second mode, and the posture change applying means is driven to give a fluctuation operation to the base. 所定個所に前記基体の傾きを検知する傾斜センサが設けられ、前記基体に与えられる姿勢変化は傾きの復元動作であって、前記駆動制御手段は、前記傾斜センサが前記シートの傾きを検知したときに前記スイッチ手段を作動させて第1の動作モードから第2のモードに切り替えると共に、前記姿勢変化付与手段を駆動制御して前記基体に傾きの復元動作を与えるものであることを特徴とする請求項1記載のベビーカー。   A tilt sensor for detecting the tilt of the base is provided at a predetermined position, and the posture change given to the base is a tilt restoring operation, and the drive control means is configured to detect when the tilt sensor detects the tilt of the sheet. The switch means is actuated to switch from the first operation mode to the second mode, and the posture change giving means is driven and controlled to restore the tilt to the substrate. Item 1. A stroller according to item 1. 前記姿勢変化付与手段は、回転軸を有する電動モータと、前記車軸受けに立設されたラックギアと、前記電動モータの回転軸に取り付けられ、前記ラックギアに係合されるピニオンギアとで構成されるものであることを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載のベビーカー。   The posture change imparting means includes an electric motor having a rotation shaft, a rack gear erected on the axle bearing, and a pinion gear attached to the rotation shaft of the electric motor and engaged with the rack gear. The stroller according to any one of claims 1 to 4, wherein the stroller is a thing. 前記姿勢変化付与手段は、立設された筒状コイルと当該筒状コイル内に配設された磁石とで構成されるリニアモータと、このリニアモータの筒状コイル内に挿通自在に設けられて前記磁石に取り付けられ、前記車軸受けに立設された中心杆とで構成されるものであることを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載のベビーカー。   The posture change imparting means is provided so as to be freely inserted into a linear motor including a standing cylindrical coil and a magnet disposed in the cylindrical coil, and the cylindrical coil of the linear motor. The stroller according to any one of claims 1 to 4, wherein the stroller is configured by a central rod that is attached to the magnet and is erected on the axle bearing.
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