JP2011240475A - ロボットおよび制御システム - Google Patents
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Abstract
連続状態変数および離散状態変数の組み合わせ最適化問題の解導出の高速化を図ることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】
内部モジュールmod1による行動候補ai1の探索範囲(第1探索範囲)は、低周波の外部モジュールmod2による外部行動候補ai2の探索範囲(第2探索範囲)よりも狭くすることで、その分だけ演算処理が早くなる。これにより、ロボットRの状態測定値に鑑みて、ロボットRが外乱に緊急に対応する必要がある場合、低周波の外部モジュールmod2の演算処理結果を待たずに、高周波の内部モジュールmod1の演算処理結果にしたがってロボットRの動作が制御されうる。
【選択図】 図9
Description
まず、本発明の一実施形態としてのロボットの構成について説明する。
図2に示されている制御システム1は、ロボットRに搭載されている制御モジュールmod0および内部モジュールmod1(内部並列演算装置)と、ロボットRの外部に設置されているコンピュータ・クラスターにより構成されている外部モジュールmod2(外部並列演算装置)とを備えている。
前記構成のロボットRの機能について説明する。
本発明の制御システムは、制御対象であるロボットRの行動形態を表すためのn個の連続状態変数値およびm個の離散状態変数値の組み合わせの最適化問題を解決するように構成されている。具体的には、n個の連続状態変数値x={x1,‥,xn}およびm個の離散状態変数値z={z1,‥,zm}の組み合わせのうち、ロボットRの指定行動目的に対する適合度が最高となる1つの組み合わせが、当該ロボットRの行動計画として決定される。この手法は、式(002)によって表わされる連続値離散値混合最適化問題として定義される。
制御システム1により、次の手順にしたがってアクチュエータ2の動作およびロボットRの行動が制御される。
内部モジュールmod1により実行される「内部行動計画処理」および外部モジュールmod2により実行される「外部行動計画処理」の詳細について説明する。
外部モジュールmod2により、内部モジュールmod1から無線を通じて最近の状態測定値が受信される(図4/矢印D2+参照)。当該最近の状態測定値に基づき、ロボットRの挙動を表わす挙動予測モデルにしたがって、ロボットRの直近未来状態が予測される(図4/STEP200)。これにより、たとえば、ロボットRが現在位置から1歩進んだときの着地位置が決定される。
内部モジュールmod1により、制御モジュールmod0からロボットR内部のネットワークを通じて最近の状態測定値が受信される(図4/矢印D1+参照)。当該最近の状態測定値に基づき、ロボットRの挙動を表わす挙動予測モデルにしたがって、ロボットRの直近未来状態が予測される(図4/STEP100)。これにより、たとえば、ロボットRが現在位置から1歩進んだときの着地位置が予測される。
行動候補の探索方法について説明する。探索方法としては「収束性」および「多様性」がある方法が採用される。「収束性」がある方法により、探索範囲(行動候補により定義される空間における範囲を意味する。)のうち前回評価が高かった行動候補の近くにおいて、今回評価がより高くなるような行動候補が探索されうる。「多様性」がある当該方法により、前回評価に拘泥されすぎることなく、今回評価がよりより高くなるような行動候補が広範囲で探索されうる。
前記機能を発揮するロボットRによれば、内部モジュールmod1が、一または複数の連続状態変数値および一または複数の離散状態変数値により表わされる制御対象(ロボットR)の複数の行動候補ai1の中から、各行動候補ai1の指定行動目的に対する適合度e(ai1)に応じて当該制御対象の行動計画を探索するという並列演算処理を実行するように構成されている(図4/STEP100〜STEP130参照)。同様に、外部モジュールmod2が、一または複数の連続状態変数値および一または複数の離散状態変数値により表わされる制御対象(ロボットR)の複数の行動候補ai2の中から、各行動候補ai1の指定行動目的に対する適合度e(ai2)に応じて当該制御対象の行動計画を探索するという並列演算処理を実行するように構成されている(図4/STEP200〜STEP230参照)。内部モジュールmod1の演算処理能力のみならず、外部モジュールmod2の演算処理能力も利用されることにより、内部行動計画の決定(解の導出)に要する演算処理時間の短縮が図られている。
なお、制御対象はロボットR(図1参照)のほか、車両等、複数種類の単位行動形態のそれぞれが離散状態変数値により表わされ、かつ、当該複数種類の単位行動形態の組み合わせとしての行動候補の結果が連続状態変数値により表わされるとともに、アクチュエータを動力源として備えているあらゆる装置であってもよい。
ロボットRの歩容制御の他の実施形態について説明する。
Claims (8)
- 制御対象の動力源であるアクチュエータを駆動する制御モジュールと、前記制御対象に搭載され、前記制御対象の動作状態を表わす状態測定値を検出するように構成されている高周波の内部モジュールと、前記制御対象の外部にある低周波の外部モジュールとを備え、
前記外部モジュールが、前記内部モジュールから前記制御対象の最近の状態測定値を無線により受信した上で、前記制御対象の最近の状態測定値に基づき、一または複数の連続状態変数値および一または複数の離散状態変数値により表わされる前記制御対象の単位行動形態の組み合わせとしての外部行動候補であって、当該連続状態変数値により表わされる前記制御対象の予測状態に基づいた、当該外部行動候補の指定行動目的に対する適合度に応じた少なくとも1つの外部行動候補を外部行動計画として第2探索範囲において探索し、当該探索した前記外部行動計画を前記内部モジュールに対して無線で送信するように構成され、
前記内部モジュールが、前記外部モジュールにより探索された前記外部行動計画を無線により受信した上で、前記状態測定値に基づき、前記一または複数の連続状態変数値および前記一または複数の離散状態変数値により表わされる前記制御対象の単位行動形態の組み合わせとしての内部行動候補であって、当該連続状態変数値により表わされる前記制御対象の予測状態に基づいた、当該内部行動候補の指定行動目的に対する適合度に応じた少なくとも1つの内部行動候補を内部行動計画として、前記外部行動計画を包含する一方で前記第2探索範囲よりも狭い第1探索範囲において探索するように構成され、
前記制御モジュールが、前記内部モジュールにより決定された前記内部行動計画にしたがって、前記アクチュエータの動作を制御するように構成されていることを特徴とする制御システム。 - 請求項1記載の制御システムにおいて、
前記外部モジュールが、前記一または複数の連続状態変数値および一または複数の離散状態変数値により表わされる外部行動計画を決定するにあたって、全てまたは一部の離散状態変数値に対する連続状態変数値の最適な組み合わせを探索アルゴリズムによって決定し、全てまたは一部の離散状態変数値に対する連続状態変数値の最適な組み合わせの中で最高の適合度となる離散状態変数値と連続状態変数値の組み合わせを最適な行動計画として採用するように構成されていることを特徴とする制御システム。 - 請求項1記載の制御システムにおいて、
前記外部モジュールが、前記外部行動候補のそれぞれについて、前記指定行動目的とは異なる副行動目的に対する副適合度を評価し、前記適合度の寄与度が前記副適合度の寄与度よりも高くなるように総合適合度を評価するように構成され、前記総合適合度の評価結果に応じて前記外部行動計画を決定するように構成されていることを特徴とする制御システム。 - 請求項3記載の制御システムにおいて、
前記外部モジュールが、前記外部行動候補のそれぞれについて、前記適合度eおよび前記副適合度esubに基づき、評価式f=e(esub+1)またはf=w1e(w2esub+1)(ここで、w1=(w2+1)-1)にしたがって前記総合適合度f1を評価するように構成されていることを特徴とする制御システム。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の制御システムにおいて、
前記内部モジュールおよび前記外部モジュールのそれぞれが、基体と、前記基体から延設された複数の脚体とを有する前記制御対象としてのロボットの、前記複数種類の単位行動形態の指定の組み合わせにより構成される指定歩数にわたる目標歩容を前記内部行動候補および前記外部行動候補のそれぞれとして探索するように構成されていることを特徴とする制御システム。 - 請求項5記載の制御システムにおいて、
前記内部モジュールおよび前記外部モジュールのそれぞれが、前記ロボットの姿勢を安定させることを前記指定行動目的として、前記適合度を評価するように構成されていることを特徴とする制御システム。 - 請求項5または6記載の制御システムにおいて、
前記内部モジュールが、前記外部モジュールから今回の前記外部行動計画としての今回目標歩容を受信していないまま、今回の前記内部行動計画を探索する場合、前記外部モジュールから前回の前記外部行動計画として受信した前回目標歩容を構成するi+1歩目(i=1〜n−1。nは前記指定歩数。)の歩容を、i歩目の歩容として有する暫定的な今回目標歩容を認識した上で、当該暫定的な今回目標歩容を包含する前記第1探索範囲において今回の前記内部行動計画を探索するように構成されていることを特徴とする制御システム。 - 基体と、前記基体から延設されている複数の脚体とを備え、前記複数の脚体の動作により移動する前記制御対象としてのロボットであって、
請求項5〜7のうちいずれか1つに記載の制御システムを構成する前記制御モジュールおよび前記内部モジュールを備えていることを特徴とするロボット。
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