JP2011227857A - 置き去り又は持ち去り判定装置及び同判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電子カメラ10で撮影した監視区域の背景画像に基づき、判定装置20の距離画像作成手段201は前記背景画像の距離画像を作成し、記憶装置22は前記背景画像及び作成した距離画像を記憶する。差分画像作成手段202は、前記背景画像と現在画像との差分画像を作成し、置き去り又は持ち去り判定手段203は、前記距離画像と前記差分画像を重ね合わせ、前記距離画像における差分画像と重なった部分と同じ画素ライン上にある重ならない部分との距離データを比較して、差分画像が置き去りによるものか持ち去りによるものかを判定する。
【選択図】 図1
Description
また、駅などの常に移動する人や物がある場合などにおいては、時間をおいて撮影した画像から単純に差分画像を作成しても、他の移動体との区別がつき難いが、そのような場合においても、ある場所に物を置いたり或いは物を持ち去ったりするのを判定できるようにした発明(変化区域計算方法及び装置)も既に知られている(特許文献1参照)。
そのため、置き去り又は持ち去りの判定を前提にするシステムを構築したくとも、そのような要望に対応することはできない。例えば、落し物判定を目的としたシステムの場合には、一般には置き去り判定は必要であるが、落し物を回収した後の落し物持ち去り判定は不要である。しかし、従来の上記装置及び方法では、そのような置き去り又は持ち去りを区別したシステムを構築することはできない。
本発明の置き去り又は持ち去り判定装置における置き去り又は持ち去り判定方法は、監視区域の背景画像データに基づき、前記背景画像の距離画像を作成する距離画像作成工程と、前記背景画像と現在画像との差分画像を作成する差分画像作成工程と、前記距離画像と前記差分画像を重ね合わせ、前記距離画像における差分画像と重なった部分と同じ画素ライン上にある重ならない部分との距離データに基づき、差分画像が置き去りによるものか持ち去りによるものかを判定する置き去り又は持ち去り判定工程、を有し、前記置き去り又は持ち去り判定工程では、前記距離データが同じであるとき置き去りと判定し、異なるとき持ち去りと判定することを特徴とする。
本発明のプログラムは、コンピュータを、本発明の前記置き去り又は持ち去り判定装置の前記各手段として機能させることを特徴とする。
本発明は、この点に着目してなされたものである。
図1は、本発明の実施形態に係る置き去り又は持ち去り判定装置の構成を概略的に示したブロック図である。
本置き去り又は持ち去り判定装置(以下、単に判定装置という)は、概略的には、監視区域に設置されたカメラ(電子カメラ)10と、判定装置20とから成り、判定装置20は、置き去り又は持ち去り判定制御装置(以下、単に判定制御装置という)200と、画像データを記憶する記憶装置22と、判定装置20の出力や、入力装置26の入力結果などを表示する表示装置24、及び上記入力装置26とから成っている。なお、30は各装置を接続するバスである。
判定制御装置200は、例えばマイクロコンピュータを備え、マイクロコンピュータのプログラムによる機能実現手段として、距離画像作成手段201、差分画像作成手段202、置き去り又は持ち去り判定手段203、背景画像および距離画像更新手段204を備えている。
続いて、電子カメラ10が所定時間後に撮影を行い、撮影した現在画像データが判定装置20に入力されると、差分画像作成手段202は、現在画像と既に記憶した背景画像(いずれも周知の方法で抽出したエッジ画像の画素値を用いることができる)との差分値を算出し、異物画像データを作成する。
置き去り又は持ち去り判定手段203は、記憶装置22に記憶された背景画像の距離画像を読み出して、これに差分画像データ(異物画像データ)を重ね、上記距離画像における異物画像の周囲の距離データと、それに隣接した(同じ画素ライン上の)背景画像の距離データとを比較して、物体(異物)が置き去り又は持ち去りによるものか判定する。背景画像および距離画像更新手段204は、置き去り又は持ち去り判定手段203の判定結果に基づき、背景画像と距離画像を更新する。
上記置き去り又は持ち去り判定について、先ず、既に言及した距離画像の作成について図2ないし4を参照して説明する。
距離画像の作成に当たっては、まず、図2に示すように、平面上に電子カメラ10のレンズ(視線)を斜め下向きに設定して、その電子カメラ10で撮影する画像の平面の下端の位置を基準位置(0m)として、その位置からXm間隔で画像に写るマーカ(目印)Mを置き(つまり目印をつけて)、撮影を行う。
次に、図3に示すように、その撮影画像に写る各マーカMの下端位置の画素ラインの距離データを実際の基準位置からの距離として記憶装置に記憶する。この処理を全ての目印に対して行う。この場合マーカMの下端位置は、自動的に画像処理で判定する方法と、人が手動でマウスをクリックするなどして入力して指定する方法とがあるがいずれでもよい。
なお、距離画像データは必ずしも正確である必要はなく、例えば、図4に示すように撮影画像において基準位置から距離が一定の比率で表される画像に形成されてもよい。
ここで、上記距離画像を利用して、置き去り又は持ち去り判定を行う手順について、図5に示すフロー図にしたがって説明する。
まず、図3、図4に示すような背景画像の距離画像を作成する(S101)、つまり電子カメラ10で撮影した背景画像で、予め作成した上記距離画像を基に画像の各ピクセルの距離データを付加した距離画像を作成し、この背景画像の距離画像を記憶装置に保存する(S102)。この場合、背景画像に物体があるときは、その物体の下端位置の画素ラインの距離データをその物体全体の距離データとして、上記距離画像中の物体像の全てのピクセルの位置情報を記憶しかつ保存する。
本実施形態によれば、以上で述べた簡易な手段及び方法により、差分画像つまり異物が置き去りによるものか持ち去りによるものか判定することができる。
図7は、本実施形態に係る判定装置を概略的に示すブロック図であり、この判定装置は、第1の実施形態の置き去り又は持ち去り判定の判定精度を高めたものであり、判定制御装置200の機能(機能実現手段)以外は全て第1の実施形態の判定装置と同じである。
本実施形態では、上記判定装置20の判定制御装置200は、コンピュータの機能実現手段として、上記第1の実施形態に係る置き去り又は持ち去り判定装置に対し、背景差分値の画素値を、例えば所定の閾値を用いて2値化する2値化手段205と、2値化した背景差分に係るピクセルをラベリングするラベリング手段206と、検知された異物について、それが置き去りの異物か持ち去りの異物かを判定した上で、その判定から一時的に監視区域に出入りした物体でないものだけを検知する不動体判定手段207をさらに備えている。
即ち、まず、背景画像の距離画像を作成し(S201)、次に、電子カメラ10の撮影画像の入力を行う(S202)。入力画像と記憶装置に記憶した背景画像(入力画像、背景画像共にエッジ画像とする)の差分をとり(差分値は絶対値とする)(S203)、差分画像を予め定めた所定の閾値で2値化する(S204)。続いて、2値化画像のラベリングを行い(S205)、不動体を判定、つまり差分の状態が一定時間以上続いた異物があれば不動体として判定し(S206)、距離画像と不動体とを重ねて、距離画像中において、不動体の周囲の距離データと水平方向の同じ画素ライン上の距離データと比較して、不動体が異物の置き去りか持ち去りかを判定し、距離画像を更新する(S207)。つまり、判定結果出力処理で出力された部分の距離画像を更新する。その判定結果を、不動体として判定した異物を置き去りか持ち去りかの情報付きで出力し(S208)、背景画像(背景差分で使う画像)の距離画像を更新する(S209)。
この処理はまず、差分の有無が判定され(S301)、差分の状態があれば(S301、YES)、差分タイマのカウントをスタートさせて(S302)、差分タイマカウントが設定値に達したとき、つまり一定時間続いたとき(S303、YES)、当該異物を不動体として判定する(S304)。
なお、以上の処理において、設定値とは、置き去り又は持ち去りと決定することとなる時間である。したがって、設定値以上放置されたときは置き去り又は持ち去りの判定を行う。
本実施形態によるときは、とくに不動体の判定を行うため、短時間に監視区域に出入りしたものや人を判定対象から除外して判定することができる。したがって誤判定を防止し、判定精度が向上する。
背景の距離画像は図10A(1)であり、差分画像(図10A(2))は距離画像の一様な平面からはみ出しているが、その一部が一様な平面にあるため、10A(3)に示す更新後の距離画像を得ることができる。
同様に図10Bは、置かれた物体が一様な平面からはみ出してしまう例で、持ち去りの場合である。図10B(1)の背景画像の距離画像の一部のピクセルに、置かれた物体の距離情報が付加されているため、図10B(2)の差分画像を重ねたとき、図10B(3)に示す背景画像の更新した距離画像が得られる。
(1)現在画像のピクセル(画素)毎の距離画像を作成してこれを保持しておき、
(2)現在画像から背景画像を各画素毎に減算する処理(背景差分:背景差分値 = 現在画像 − 背景画像)を行い、(3)差分画像の周囲(付近)の画素についての距離画像データと、水平方向の同じ画素ライン上のデータとを比較して、距離データが同一であれば置き去りと判定し、差分画像(エッジ画像)の内部の距離画像データをエッジ画像の下端の距離データで更新する処理を行うことで、容易に置き去り又は持ち去り判定を行うことができる。
Claims (6)
- 撮影装置で撮影した監視区域の背景画像に基づき、当該背景画像の距離画像を作成する距離画像作成手段と、
前記背景画像及び作成した距離画像を記憶する記憶手段と、
前記背景画像と現在画像との差分画像を作成する差分画像作成手段と、
前記距離画像と前記差分画像を重ね合わせ、前記距離画像における差分画像と重なった部分と同じ画素ライン上にある重ならない部分との距離データに基づき、差分画像が置き去りによるものか持ち去りによるものかを判定する置き去り又は持ち去り判定手段、を有し、
前記置き去り又は持ち去り判定手段は、前記距離データが同じであるとき置き去りと判定し、異なるとき持ち去りと判定することを特徴とする置き去り又は持ち去り判定装置。 - 請求項1に記載された置き去り又は持ち去り判定装置において、
置き去り又は持ち去り判定手段の判定結果に基づき、前記距離画像を更新する距離画像更新手段を有することを特徴とする置き去り又は持ち去り判定装置。 - 請求項1又は2に記載された置き去り又は持ち去り判定装置において、
差分画像データを2値化する処理を行う2値化手段と、
2値化した差分画像データをラベリングするラベリング手段と、
前記ラベリングした差分画像データが所定時間検知されたとき、当該差分画像を不動体と判定する不動体判定手段と、を有し、
前記置き去り又は持ち去り判定手段は、前記不動体判定手段が不動体と判定した差分画像について、置き去り又は持ち去り判定を行うことを特徴とする置き去り又は持ち去り判定装置。 - 請求項1ないし3のいずれかに記載された置き去り又は持ち去り判定装置において、
入力装置及び表示装置を有することを特徴とする置き去り又は持ち去り判定装置。 - 置き去り又は持ち去り判定装置における置き去り又は持ち去り判定方法であって、
監視区域の背景画像データに基づき、前記背景画像の距離画像を作成する距離画像作成工程と、
前記背景画像と現在画像との差分画像を作成する差分画像作成工程と、
前記距離画像と前記差分画像を重ね合わせ、前記距離画像における差分画像と重なった部分と同じ画素ライン上にある重ならない部分との距離データに基づき、差分画像が置き去りによるものか持ち去りによるものかを判定する置き去り又は持ち去り判定工程、を有し、
前記置き去り又は持ち去り判定工程では、前記距離データが同じであるとき置き去りと判定し、異なるとき持ち去りと判定することを特徴とする置き去り又は持ち去り判定方法。 - コンピュータを、請求項1ないし3のいずれかに記載された置き去り又は持ち去り判定装置の前記各手段として機能させるためのプログラム。
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