JP2011214833A - 可搬型携帯端末及び方位推定プログラム - Google Patents
可搬型携帯端末及び方位推定プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011214833A JP2011214833A JP2010080153A JP2010080153A JP2011214833A JP 2011214833 A JP2011214833 A JP 2011214833A JP 2010080153 A JP2010080153 A JP 2010080153A JP 2010080153 A JP2010080153 A JP 2010080153A JP 2011214833 A JP2011214833 A JP 2011214833A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- horizontal component
- geomagnetism
- angular velocity
- mag
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】水平分力期待値推定部40が、可搬型携帯端末100の位置情報(Pos)に対応する、地磁気の水平分力の大きさの期待値(Mag_Hor_Ex)を取得し、選択部50は、地磁気センサ14において検出された地磁気の水平分力の大きさ(Mag_Hor)が、期待値から所定範囲内にあるか否かを判定し、その判定の結果、検出された水平分力の大きさが、所定範囲内にあると判定された場合に、地磁気センサ14の検出結果を用いた推定方位(Dir_Mag)を出力する。
【選択図】図4
Description
以下、第1の実施形態に係る可搬型携帯端末及び方位推定プログラムについて、図1〜図13に基づいて詳細に説明する。図1は、本第1の実施形態に係る可搬型携帯端末100のブロック図である。可搬型携帯端末100は、例えば、携帯電話、PHS(Personal Handy-phone System)、スマートフォン、PDA(Personal Digital Assistant)などの携帯型の端末である。可搬型携帯端末100は、図1に示すように、携帯端末本体としての端末本体60と、当該端末本体60内に設けられた、位置情報取得部としてのGPS測位部12と、地磁気検出部としての地磁気センサ14と、加速度センサ16と、角速度検出部としての角速度センサ18と、制御部20と、表示部30と、入力部32と、を有する。なお、可搬型携帯端末100は、通話機能や、メール、インターネットなどの通信機能、撮影機能などの各種機能を備える場合もあるが、図1等では、これらの機能を実現するための構成についての図示は省略している。
Mag_Hor=||Mag||・sinΘ …(1)
||Mag||=(Mag_X2+Mag_Y2+Mag_Z2)1/2 …(2)
Θ=cos-1<Acc,Mag>/||Acc||||Mag|| …(3)
||Acc||=(Acc_X2+Acc_Y2+Acc_Z2)1/2 …(4)
<Acc,Mag>=Acc_X・Mag_X+Acc_Y・Mag_Y+Acc_Z・Mag_Z …(5)
(i)Mag_Hor_Ex>Mag_Horの場合
Mag_Hor_Rel=(Mag_Hor_Ex−Mag_Hor)-1 …(6)
(ii)Mag_Hor_Ex≦Mag_Horの場合
Mag_Hor_Rel=Mag_Hor_Rel_Max …(7)
||Mag_Hor||=||Mag||sinΘ …(8)
tan(+η)=Acc_X/Acc_Z …(9)
tan(−φ)=Acc_Y/Acc_Z …(10)
η=tan-1(Acc_X/Acc_Z) …(11)
φ=−tan-1(Acc_Y/Acc_Z) …(12)
||Mag_Hor||cos(θ−270)=Mag_X' …(15)
||Mag_Hor||sin(θ−270)=Mag_Y' …(16)
以下、可搬型携帯端末の第2の実施形態について、図14〜図19に基づいて説明する。図14には、第1の実施形態の図4に対応する図が示されている。この図14に示すように、本第2の実施形態では、方位推定部22の機能として、第3方位算出部41と、角速度センサ信頼度算出部47と、が追加されており、これらの追加に伴って、選択部50などの処理が第1の実施形態から変更されている。以下においては、第1の実施形態と異なる点について詳細に説明し、第1の実施形態と同一又は同等な構成、処理についての説明は省略するものとする。
14 地磁気センサ(地磁気検出部)
16 角速度センサ(角速度検出部)
40 水平分力期待値推定部(標準値取得部)
50 選択部(判定部、出力部)
60 端末本体
Claims (5)
- 端末本体と、
前記端末本体に設けられ、地磁気を検出する地磁気検出部と、
前記端末本体に設けられ、当該端末本体の角速度を検出する角速度検出部と、
前記端末本体に設けられ、当該端末本体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が取得した位置情報に対応する、前記地磁気の水平分力の大きさの標準値を取得する標準値取得部と、
前記地磁気検出部において検出された前記地磁気の水平分力の大きさが、前記標準値取得部により取得された標準値から所定範囲内にあるか否かを判定する判定部と、
前記判定部による判定の結果、前記検出された水平分力の大きさが、前記所定範囲内にあると判定された場合に、前記地磁気検出部の検出結果から算出される方位と、前記角速度検出部の検出結果から算出される方位のうち、前記地磁気検出部の検出結果から算出される方位を、前記端末本体の推定方位として出力する出力部と、を備える可搬型携帯端末。 - 前記判定部による判定の結果、前記検出された水平分力の大きさが前記所定範囲内にないと判定された場合、
前記出力部は、前記角速度検出部の検出結果から算出される方位を、前記端末本体の推定方位として出力することを特徴とする請求項1に記載の可搬型携帯端末。 - 前記判定部は、前記検出された水平分力の大きさが前記所定範囲内にないと判定した場合に、前記角速度検出部による検出結果の信頼度が所定値以上であるか否かを更に判定し、
前記出力部は、
前記判定部による判定の結果、前記信頼度が所定値よりも小さかった場合には、前記位置情報取得部の検出結果から算出される方位を、前記推定方位として出力し、
前記信頼性が所定値よりも大きかった場合には、前記角速度検出部の検出結果から算出される方位を、前記推定方位として出力する、
ことを特徴とする請求項1に記載の可搬型携帯端末。 - 前記所定範囲は、前記地磁気の水平分力の大きさの標準値から一定値を差し引いた値以上の範囲であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の可搬型携帯端末。
- 地磁気を検出する地磁気検出部と、角速度を検出する角速度検出部と、位置情報を取得する位置情報取得部と、を備える可搬型携帯端末における方位推定プログラムであって、
コンピュータを、
前記位置情報取得部が取得した位置情報に対応する、前記地磁気の水平分力の大きさの標準値を取得する標準値取得部、
前記地磁気検出部において検出された前記地磁気の水平分力の大きさが、前記標準値取得部により取得された標準値から所定範囲内にあるか否かを判定する判定部、及び
前記判定部による判定の結果、前記検出された水平分力の大きさが、前記所定範囲内にあると判定された場合に、前記地磁気検出部の検出結果から算出される方位と、前記角速度検出部の検出結果から算出される方位のうち、前記地磁気検出部の検出結果から算出される方位を、前記端末本体の推定方位として出力する出力部、
として機能させることを特徴とする方位推定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010080153A JP5509995B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | 可搬型携帯端末及び方位推定プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010080153A JP5509995B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | 可搬型携帯端末及び方位推定プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011214833A true JP2011214833A (ja) | 2011-10-27 |
JP5509995B2 JP5509995B2 (ja) | 2014-06-04 |
Family
ID=44944756
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010080153A Active JP5509995B2 (ja) | 2010-03-31 | 2010-03-31 | 可搬型携帯端末及び方位推定プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5509995B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014038587A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-27 | Nintendo Co Ltd | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、姿勢算出方法 |
CN106959377A (zh) * | 2015-12-21 | 2017-07-18 | 卡西欧计算机株式会社 | 电子设备及其角速度取得方法 |
WO2018066291A1 (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 古野電気株式会社 | 方位算出装置、方位算出方法、および方位算出プログラム |
US10852770B2 (en) | 2017-06-09 | 2020-12-01 | Casio Computer Co., Ltd. | Electronic device having a waterproof structure |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005221482A (ja) * | 2004-02-09 | 2005-08-18 | Mitsubishi Electric Corp | 方位指示装置 |
JP2006084312A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Nec Tokin Corp | 歩行支援装置および歩行支援方法 |
JP2006133154A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Alps Electric Co Ltd | 地磁気センサ及びこの地磁気センサを備えた移動体表示装置 |
-
2010
- 2010-03-31 JP JP2010080153A patent/JP5509995B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005221482A (ja) * | 2004-02-09 | 2005-08-18 | Mitsubishi Electric Corp | 方位指示装置 |
JP2006084312A (ja) * | 2004-09-16 | 2006-03-30 | Nec Tokin Corp | 歩行支援装置および歩行支援方法 |
JP2006133154A (ja) * | 2004-11-09 | 2006-05-25 | Alps Electric Co Ltd | 地磁気センサ及びこの地磁気センサを備えた移動体表示装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014038587A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-27 | Nintendo Co Ltd | 情報処理プログラム、情報処理装置、情報処理システム、および、姿勢算出方法 |
JP2014038588A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-27 | Nintendo Co Ltd | 情報処理システム、情報処理装置、情報処理プログラム、および、情報処理方法 |
CN106959377A (zh) * | 2015-12-21 | 2017-07-18 | 卡西欧计算机株式会社 | 电子设备及其角速度取得方法 |
CN106959377B (zh) * | 2015-12-21 | 2020-03-03 | 卡西欧计算机株式会社 | 电子设备及其角速度取得方法 |
WO2018066291A1 (ja) * | 2016-10-07 | 2018-04-12 | 古野電気株式会社 | 方位算出装置、方位算出方法、および方位算出プログラム |
US10852770B2 (en) | 2017-06-09 | 2020-12-01 | Casio Computer Co., Ltd. | Electronic device having a waterproof structure |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5509995B2 (ja) | 2014-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104969030B (zh) | 惯性装置、方法和程序 | |
EP2946167B1 (en) | Method and apparatus for determination of misalignment between device and pedestrian | |
US10337884B2 (en) | Method and apparatus for fast magnetometer calibration | |
US20170195834A1 (en) | Method and apparatus for estimating location in a terminal | |
US9448250B2 (en) | Detecting mount angle of mobile device in vehicle using motion sensors | |
US9151610B2 (en) | Validating calibrated magnetometer data | |
US20140325858A1 (en) | Magnetometer Accuracy and Use | |
US9927237B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and recording medium | |
EP2543961B1 (en) | Physical amount measuring device and physical amount measuring method | |
JP5176145B2 (ja) | 方位検出方法及び装置、並びに移動履歴算出方法及び装置 | |
JPWO2017064790A1 (ja) | 測位装置および測位方法 | |
US11473911B2 (en) | Heading determination device and method, rendering device and method | |
US20140200841A1 (en) | Geomagnetic sensor calibration apparatus and method thereof | |
Allotta et al. | Single axis FOG aided attitude estimation algorithm for mobile robots | |
JP4552658B2 (ja) | 2軸磁気センサを用いた姿勢検知方法およびそのプログラム | |
JP2011209057A (ja) | 可搬型携帯端末及び移動形状算出プログラム | |
Cho et al. | A calibration technique for a two‐axis magnetic compass in telematics devices | |
US11029161B2 (en) | Position determination device and method | |
JP5509995B2 (ja) | 可搬型携帯端末及び方位推定プログラム | |
JP5678748B2 (ja) | 端末装置及び地磁気環境判定プログラム | |
KR101523147B1 (ko) | 실내 측위 장치 및 방법 | |
JP5678357B2 (ja) | 回転情報演算方法、回転情報演算プログラム、磁気型ジャイロスコープおよび移動体 | |
WO2015105146A1 (ja) | 進行方向推定装置及び進行方向推定方法 | |
US20170059324A1 (en) | Method for calculating the angle of inclination of magnetic field in a sensor coordination system | |
Ali et al. | An improved personal dead-reckoning algorithm for dynamically changing smartphone user modes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20130206 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131112 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131113 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131217 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140225 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140310 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5509995 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |