JP2011197858A5 - - Google Patents

Description

ロボット制御装置１０に設けられた＋Ｖ電源と前記端子Ｈａには、リレーＲＹ２、ダイオードＤの直列回路が接続されている。また、ロボット制御装置１０において、前記端子Ｈｂには、リレーＲＹ３に連動して開閉するリレー接点ＲＹ３ａが接続されている。ロボット制御装置１０において、リレーＲＹ３は運転準備駆動回路３５に接続され、運転準備駆動回路３５によりオンオフする。すなわち、ロボット制御装置１０はロボットＲを制御する図示しないＣＰＵ（中央処理装置）を備えており、ロボットＲが制御されていないとき、すなわち動作（運転）していないときには、リレーＲＹ３をオフして、リレー接点ＲＹ３ａを開成するための制御信号が該ＣＰＵから運転準備駆動回路３５に入力される。又、ロボットＲが動作（運転）しているときには、リレーＲＹ３をオンして、リレー接点ＲＹ３ａを閉成するための制御信号が前記ＣＰＵから運転準備駆動回路３５に入力される。

リレーＲＹ２は、接点ＲＹ１ａが閉じていることで前記端子ＨａとＨｂ間が導通しているとき、かつ、リレーＲＹ３がオンしたときにオンする。
ここで、ダイオードＤが設けられている理由は、リレーＲＹ２がダイオードＤのカソード側に接続される回路の悪影響を抑えるためである。又、ダイオードＤのカソード側、すなわち、前記端子Ｈａには、パルス信号生成回路４２がインバータ４３を介して接続されている。パルス信号生成回路４２は、パルス波形を出力する。パルス信号生成回路４２は、論理信号付与手段に相当する。

前記リレーＲＹ２のメーク接点ＲＹ２ａは、交流電源ＡＣと制御部としてのサーボユニット４７との間に設けられ、開いたときにサーボユニット４７によるロボットＲの作動を停止させる。又、前記メーク接点ＲＹ２ａは、閉成したときには、サーボユニット４７によるロボットＲの作動制御が可能になる。前記リレーＲＹ２はリレー手段に相当する。又、＋Ｖ電源からリレーＲＹ２、端子Ｈａ、並列回路部Ｋ、端子Ｈｂを経由して接地されているまでの回路は、非常停止回路部Ｊを構成する。

また、運転準備駆動回路３５は、ロボットＲが運転されていないとき、リレーＲＹ３をオフして、リレー接点ＲＹ３ａを開成するための制御信号が該ＣＰＵから入力がされている期間（すなわち、ロボットＲが運転されていない期間）中は、判定回路４６に、判定作動のための信号の出力を保持する。

また、運転準備駆動回路３５は、ロボットＲが運転されているときは、リレー接点ＲＹ３ａを閉成するための制御信号が該ＣＰＵから運転準備駆動回路３５に入力される。このため、リレー接点ＲＹ３ａを閉成するための制御信号が入力がされている期間（すなわち、ロボットＲが運転されている期間）中は、運転準備駆動回路３５は、判定回路４６に、判定を行わせないための信号の出力を保持する。すなわち、この場合は、判定回路４６の判定は中断する。また、前記リレー接点ＲＹ３ａは閉成されるため、図２の（ｂ）において、ｔ３の期間中は端子Ｈｂは零の電位となる。