JP2011185440A - 動力伝達機構及びこの動力伝達機構を使用したロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転軸5a,5b,5cには、第1の揺動板8が等間隔で配され、この第1の揺動板8が回転軸5a,5b,5cに対する傾斜角度は同じで、回転軸5a,5b,5cに対する取り付け方向(「位相」)が順に規則的にずれて配されている。
【選択図】 図10
Description
また、特許文献2には、起き上がり動作を、体を屈伸させながら行い、自然な動作で起き上がるようにし、人間の起き上がり動作により近い動作を実現し得るようにした起き上がり歩行玩具として、ギヤG機構には、脚の駆動機構63と、上半体が屈曲、伸長する屈伸機構72及び腕の駆動機構とを切り換える切換機構を備える起き上がり歩行玩具が開示されている。そして、回転軸に設定ピッチで複数の円周軌道が所定角度で斜め方向に形成されていることで(ウオームギヤGを使用)、複数のカム(縦横に組み合わせたカム)が揺動運動する点が開示されている。
また、特許文献3には、第一の板面と第二の板面をV字型に設置し、この各斜板面の中央、平行な位置に回点軸が通る穴を開け、このV字型の対の面の中央部両穴に回転軸を通し、この軸にV字型の内部に、斜に棒状の構造を取り付け、それを斜棒の先端を両斜板面に接しながら、180度回転させると、第二の斜板面に平行に密接する形になると記載され、対向する斜板面の間隔はこのように調整されることで、回転運動と往復運動とを相互に変換する機構と記載されるものが開示されている。
しかしながら、特許文献1や2では、ムカデのような多足歩行をリアルな動き(地を這うような動き)を作り出すことはできないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。また、水中や水上付近で推進力を得るスクリュー、魚のヒレ又は櫂として使用されるときにおいて、水しぶきを上げないで推進力を得るような動作も期待できないか、できたとしても多数のカムを連結させなければこれを実現することができないと考えられる。
そこで、本発明の目的は、多数のカムやギヤ等を連結しなくとも、回転軸への揺動板の取り付け方により、回転軸の駆動を特殊な揺動運動に変換する動力伝達機構となることを見出し、これを多足歩行の玩具等に適用したロボットとして提供することにある。
従来の縦横に組み合わせたカムを使用した水中で推進力を得る水中の推進具としては、羽根をバタバタさせるような水しぶきを上げるものになりがちであるが、この発明によれば、羽根や櫂(水中での推進力を得る船の推進具)や魚のヒレのような水になびくような動きの推進具として好適なものとなる。また、前記複数の第1の揺動板を連結するシート状部材、又は、複数の第2の揺動板を連結するシート状部材を有する場合は、より大きな水になびくような動きの推進具である動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体(ロボット)となり、例えば、大きなエイやイカや魚のひれとしての動きの玩具やロボットとして好適なものとなる。
第1の実施の形態は、図1ないし図3に示すように、多足歩行のムカデの玩具に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体1であり、上方フレームF1と前後のフレームF2とにより、側面視でコ字状の基台2が構成され、この基台2の前後フレームF2に回転軸5が回転可能に取り付けられ、上方フレームF1には駆動モータ(駆動手段)が内蔵されるボックス3が装着されている。上記中央の回転軸5は、ギヤGを介してモータの駆動軸4と連結されている。また、前後フレームにF2は、上記回転軸5の左右に補助の回転軸6が取り付けられている。上記回転軸5と補助の回転軸6は、前フレームF2側に各々の軸に装着されるギヤGで連結されており、中央の回転軸5が回転駆動すると左右の補助の回転軸6も回転駆動する。
また、図5(b)は、その傾斜角度θ1は60度であるが、これを120度の等間隔で配置させた場合の例であり、図5(c)は、その傾斜角度θ1は60度であるが、これを180度の等間隔で配置させた場合の例である。そして、上記固定用部材9a〜9dの任意の一つは、最大幅H1の範囲内で向ける面を変化させるようにして(視点を同じとすると)回転する。なお、本実施の形態では、回転軸5と第1の揺動板8と一対の固定用部材9,9で構成される機構が動力伝達機構D1である(図5(b))。
上記固定用部材9a〜9dの回転軸5に対する傾斜角度θ1としては、便宜上の説明としていずれも60度であるが(図4(b))、例えば、上記固定用部材9aの傾斜角度θ1は60度であり、上記固定用部材9bの傾斜角度θ1は70度で、上記固定用部材9cの傾斜角度θ1は80度で、上記固定用部材9dの傾斜角度θ1は90度というように異なる傾斜角度に設定してもよい。このように傾斜角度θ1の大きさを異ならせることにより、複数の第1の揺動板8の各々の駆動速度(テンポ)に変化を持たせることができる。これら傾斜角度θ1の数値を用いた説明は、便宜上のものであって、実際とは異なる場合がある。
なお、上記固定用部材9(9a〜9d)は、図4(a)に示すように、その円形の中央の貫通穴9zを回転軸5に接着剤を使用して斜めに取り付けるか、貫通穴9zを斜めに回転軸5を通したときの隙間を埋めるようにして回転軸5に対して斜めに取り付けられている(図13(b)参照)。
そして、動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体1を幾つか連結させて、各々の駆動力推進構造体1の上記固定用部材9aや第1の揺動板8の回転軸5に対する傾斜角度θ1やθ2を種々変更することにより、ムカデの直線状の動きをジグザグ状にしたり、前後の駆動力推進構造体1を詰まらせたり伸ばしたりするような種々の動きを可能にする。
本実施の形態では、木製の玩具であるが、木製以外にも適用可能である。例えば、図2に示すように、回転軸5も第1の揺動板8も金属製で構成することも可能である(図15の実施の形態参照)。また、固定用部材9は、図13(a)に示すベアリングB1を使用することも可能である(図13(b))。また、図17(b)に示すように、一対の固定用部材9と9との間に第1の揺動板8が所定角度以上に傾かないようにするためにワッシャ(斜めの平ワッシャ)Wを介在させることも可能である。
ここで、第1の実施の形態の他の例としては、図21や図22に示すように、第1の揺動板8の中央部8tが挟みこまれる固定用部材9,9と同じ円形で形成され、確実に固定用部材9に挟みこまれるもので良い。また、第1の揺動板8の形状を略H形状を呈するようにして、足の長さを長く見せるとともに、第1の揺動板8の上方側の肩部8kに上記押下げ部材7が入り込むようにして、第1の揺動板8の両先端部8sを確実に地面に接触させるものでも良い。
第2の実施の形態は、図6と図7に示すように、モータの駆動軸4と連結される回転軸5が2個設けられ、各々の回転軸5に左右の足となる一対の第1の揺動板28A,28Bが各々連結されている動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体(多足歩行の玩具)11である。すなわち、一対の第1の揺動板28A,28Bは、左右の足が別部材として形成され(第1の揺動板28A,28Bは、左右各々くの字状に形成され)、それぞれに回転軸5が貫通する貫通穴8zを介して取り付けられている。また、上記押下げ部材7が左右の足に対応するように各々回転軸10を介して設けられている。一対の第1の揺動板28A,28Bが各々左右の足(多足)になるが、必ずしも両者は対応させる必要はないが、左右対称な動きをする上では対称になる配置が好ましい。なお、本実施の形態では、回転軸5と第1の揺動板28A(或いは28B)と一対の固定用部材9,9で構成される機構が動力伝達機構D1である(図7)。
第3の実施の形態は、図9と図10に示すように、魚のヒレ(尾ひれ)等の玩具に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体31であり、四周枠から形成される縦長の基台32に、左右方向に連結される回転軸5a〜5cが上下に3個平行に取り付けられ、各回転軸5に上記固定用部材9,9と、一対の固定用部材9,9の間に配される第1の揺動板8が一対取り付けられている。基台32の外側には、上記3個の回転軸5a〜5cを連結するギヤ(ギヤを介してモータ駆動の駆動力を得る)Gが配され、上記3個の回転軸5a〜5cを連結している。3個の回転軸5には、各々第1の揺動板8が回転軸5a〜5cに対する傾斜角度θ1は同じで、傾斜する回転軸5a〜5cに対する取り付け方向が上5aから順に規則的にずれて配されている。このような取り付けは、第1の実施の形態の場合の取り付け例と同じであるから、図9と図10中では同じ符号8a〜8cを用いて説明しているが、これに限らず、3本の回転軸5a〜5cに対する3個の第1の揺動板8a,8b,8cの傾斜角度θ1が各々異なるものや、又、回転軸5a〜5cに対する取り付け方向が上から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるようにしたりするものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸5a〜5cと各第1の揺動板8a〜8cと一対の固定用部材9,9で構成される機構が動力伝達機構D1である(図9)。
そして、3個の第1の揺動板8a〜8cの先端側には、シート状部材33が連結されている。このシート状部材33は、魚の尾ひれや風になびく旗や羽根或いはシートをイメージしたものである。しかし、大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材33は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。なお、符号32は、第1の揺動板8a〜8cが所定範囲以上に駆動することを抑制する支持軸である。
なお、基台32には、回転軸5から所定距離だけ離れた支持軸34が回転軸と平行に3個取り付けられている。これは、本実施の形態では特に使用しないが、3個の第1の揺動板8が各支持軸34に接触しながら所定範囲内で繰り返し運動(第1の揺動板8が所定の幅間隔内で常に斜めの繰り返しの運動)を行なわせる場合に使用するものである。
第4の実施の形態は、図11に示すように、四周枠から形成される縦長の基台42に、左右方向に連結される回転軸5が取り付けられ、この回転軸5に上記一対の固定用部材9,9と、一対の固定用部材9,9の間に配される第1の揺動板18,18が一対取り付けられている動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体41である。一対の第1の揺動板18,18は、魚の尾ひれ形状を呈して(エイやイカやクラゲそのものの玩具でも良い。)、左右対称になるように配されている。また、基台42には、回転軸5から所定距離だけ離れた支持軸43が回転軸5と平行に取り付けられている。第1の揺動板18の後方側に挿通穴18cが形成され、第1の揺動板18の所定の運動が回転軸5から所定距離だけ離れた支持軸43を前記挿通穴18cの内周に接する状態で挿通させて、挿通穴18cの内周に接しながら第1の揺動板18が所定の運動(揺動運動)をさせるものである。この場合は、第1の揺動板18は回転軸5に形成された挿通穴18cの内周に接しながら第1の揺動板18の後方側が8の字を繰り返すような運動(揺動運動)をすることとなる。すなわち、上記第1の揺動板18の所定範囲内H1での繰り返し運動が更に上記挿通穴18cの内周に接しながらの運動に規制されることとなる。この魚のヒレのような水になびくような動きの推進具として好適なもので、実験により、水しぶきを上げるものではなかった。したがって、船の櫂としての使用も可能である。また、一方の第1の揺動板18だけでも、8の字を繰り返すような運動(揺動運動)をし、それは水しぶきを上げるものではない。
なお、第4の実施形態においても、第3の実施の形態のように、第1の揺動板8は、回転軸5から所定距離だけ離れて平行に配された支持軸43上に支持(載置)された状態で所定の運動(揺動)をさせることも可能である。
ここで、本実施の形態の他の例としては、図23に示すように、上記第1の揺動板18,18が一対の固定用部材9,9の間に配される円板状の本体18d,18d(第1の揺動板18の回転軸5側の部材である円板状の本体18d,18dに上記貫通穴8zが形成されている。)に魚の尾ひれ形状を呈した部材(エイやイカやクラゲのヒレのような羽根でも良い。)18hを有する棒状部材18e,18eが突き刺すように取り付けられるものでも良い。また、基台42には、回転軸5から所定距離だけ離れた支持板43Aが回転軸5と平行に取り付けられている。図23に示す例でも、第1の揺動板18,18が船の櫂としての使用が可能で、第1の揺動板18,18が8の字を繰り返すような運動(揺動運動)をする。なお、図23の例では、回転軸5と第1の揺動板18と一対の固定用部材9,9で構成される機構が動力伝達機構D1である。
本実施の形態は、図18から図20に示すように、玩具としての魚(左右のひれ(或いは羽根)で泳ぐ玩具)に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体61であり、上下のフレームFa,Fbからなる縦長の基台62に複数の回転軸65a〜65fが上下方向に取り付けられ(左右に一対の複数列で取り付けられ)、各回転軸65a〜65fに一対の固定用部材69,69が上記一対の固定用部材9,9と同じように取り付けられている(第1の揺動板68a〜68fが一対の一対の固定用部材69,69間に挟みこまれている)。基台62の上面には、複数の回転軸65a〜65fが突出して、この突出した複数の回転軸65a〜65fを回転させるためのベルトVが巻き回されている。ベルトVは左右に一対のもので、基台62の後方側に配されるモータMの駆動力を得て回転する。複数の回転軸65a〜65fには、各々第1の揺動板68a〜68fが回転軸65a〜65fに対する傾斜角度θ1は同じで、傾斜する回転軸65a〜65fに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されている(図20)。つまり、第1の揺動板68a〜68fが位相がずれて取り付けられ、本実施の形態では、6枚の第1の揺動板68a〜68fが各回転軸65a〜65fに対して60度ずつ位相がずれて取り付けられている。そして、軸68jを介して第1の揺動板68a〜68fに左右のヒレとしての板状部材63a〜63fが軸68jを介して取り付けられている。本実施の形態では、6枚の第1の揺動板68a〜68fが一組で、左右に各々2組ずつ配置されている。これに限らず、複数本の回転軸65a〜65fに対する第1の揺動板68a〜68fの各々の傾斜角度θ1が各々異なるものや、又、回転軸65a〜65fに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸65a〜65fと各第1の揺動板68a〜68cと一対の固定用部材69,69で構成される機構が動力伝達機構D1である(図19)。
また、上記軸68jを通過させるスリット68sが設けられている。スリット68sは、第1の揺動板68a〜68fの各々に設けられ、一対の支柱67,67を上下のフレームFa,Fb間に配することで設けられている。したがって、上記軸68jは、一対の支柱67,67間のスリット68sから全体形状の駆動力推進構造体61の左右側方に突出して、又、上記一対の支柱67,67によりそれ以上の移動が規制されて、上記一対の支柱67,67間の中で移動する。すなわち、第1の実施の形態の第1の揺動板8を所定の傾斜角度の範囲H1が一対の支柱67,67で狭められて、上記軸68jは波打つような動作をする。
ここで、上記第1の揺動板68a〜68fには、第3の実施の形態のように、一枚のシート状部材33が連結されているものでも良い。このシート状部材33は、魚のヒレや風になびく旗或いはシート、更には大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材33は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。なお、符号67は、第1の揺動板68a〜68fが所定範囲以上に駆動することを抑制する支持軸である。
本実施の形態は、図27から図29に示すように、玩具としての魚(左右のひれ(或いは羽根)で泳ぐ玩具)に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体71であり、縦長の基台72に沿って回転軸75a,75aが左右に取り付けられ、各回転軸75a,75aに一対の固定用部材79,79が上記一対の固定用部材9,9と同じように取り付けられている(第1の揺動板78a〜78fが一対の一対の固定用部材79,79間に挟みこまれている)。基台72の上面には、左右二本の回転軸75a,75aを駆動させる駆動源(モータ)がベルトを介して取り付けられる(図示せず)。
二本の回転軸75a,75aには、各々第1の揺動板78a〜78fが回転軸75a,75aに対する傾斜角度θ1は同じで、傾斜する回転軸75a,75aに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されている。つまり、第1の揺動板78a〜78fが位相がずれて取り付けられ、本実施の形態では、7枚の第1の揺動板78a〜78fが各回転軸75aに対して60度ずつ位相がずれて取り付けられている。第1の揺動板78a〜78fにヒレ(羽根)73hが取り付けられている。本実施の形態では、6枚の第1の揺動板78a〜78fが回転軸75a,75aに左右に各々1組ずつ配置されている。これに限らず、複数本の回転軸75a,75aに対する第1の揺動板78a〜78fの各々の傾斜角度θ1が各々異なるものや、又、回転軸75a,75aに対する取り付け方向が前から順に規則的にずれて配されるそのずれ量が異なるものでも良い。なお、本実施の形態では、各回転軸75a,75aと各第1の揺動板78a〜78fと一対の固定用部材79,79で構成される機構が動力伝達機構D1である。
また、基台72には上記78a〜78fを各々通過させるスリット78sが設けられている。本実施の形態のスリット78sは、基台72の左右の各々に設けられ、第1の揺動板78a〜78fの軸部78jが挟まれるようになって、その動きが所定範囲になるように規制されているが、スリット78sを複数設けて、第1の揺動板78a〜78fの軸部78jを一つずつ通されているものでも良い。
ここで、上記第1の揺動板78a〜78fには、第3の実施の形態のように、一枚のシート状部材33が連結されているものでも良い。このシート状部材33は、魚のヒレや風になびく旗や羽根或いはシート、更には大きなエイやクラゲやイカそのものの玩具のイメージにも適用可能である。シート状部材33は、薄い合成樹脂シートや紙材が使用可能で、扇子のように折り畳まれるような折り目がつけられているものでも良い。
上記各実施形態において、前記固定用部材9に代えて、ベアリングB1,B2を使用することも可能である。このベアリングB1,B2は、中央に貫通穴aを有し外周が回転自在な通常の市販のベアリングB1を使用しているが(図13(a))、これを加工して、斜めの貫通穴Baとして加工、つまり樹脂等でその隙間Bd,Bdを埋めるように固定したものを使用しても良い(図13(b))。すなわち、ベアリングB2の回転軸5に対する取付状態は、ベアリングB1の貫通穴aを回転軸5が貫通した状態でその隙間Bd,Bdを埋めるように固定して回転軸5と連結させたものが図13(b)である。これらの使用例としては、図15に示すように、ベアリングB2の外周に第2の揺動板68を取り付け、このベアリングB1を回転軸5に取り付ける。第2の揺動板68は、金属製の軸68jを有し、上記ベアリングB2の外周に巻き回されるようにして固定部材69で固定され、これにより、上記軸68jを駆動できる動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体51(第5の実施の形態)として構成されている。この駆動力推進構造体51はすべて金属製で構成されている。
したがって、図15の実施の形態51では、一対のベアリング(固定用部材)B2,B2で第2の揺動板68を挟持する必要がなくなる利点がある。なお、本実施の形態では、回転軸5と第2の揺動板68と一つのベアリングB2で構成される機構が動力伝達機構D3である(図15)。
ここで、本実施の形態の他の例としては、図24から図25に示すように、上記第2の揺動板68は、羽根(櫂やヒレでも良い。)68hが取り付けられた金属製の軸68jを有し、金属製の軸68jが輪っか状の取り付け具68Wを介して上記ベアリングB2の外周に巻き回されるようにして固定部材69で固定され、これにより、上記軸68jを駆動できる動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体51としている。そして、第2の揺動板68が玩具としての船の後方に斜め下方に向けて取り付けられている。一対の上記第2の揺動板68は回転軸5に対して左右に開く方向の所定角度(左右が対称)で取り付けられている。また、基台62には、回転軸5から所定距離だけ離れた支持軸63が回転軸5と平行に二本取り付けられ、その間に上記金属製の軸68jが通されている。図24に示す例でも、第2の揺動板68,68が8の字を繰り返すような運動(揺動運動)をする。また、モータを逆回転させると、前進速度と同じくらいの速度で後退移動する。
図24と図25は、上記第2の揺動板68が上記ベアリングB2の外周に巻き回される輪っか状の取り付け具68Wを介して取り付けられたものであるが、図26に示すように、上記軸68jを有する第2の揺動板68が上記回転軸5に対して斜めに配される上記固定用部材9と9に挟持するものとして取り付けられているものでも良い。なお、図26の例では、各回転軸5と第1の揺動板68と一対の固定用部材69,69で構成される機構が動力伝達機構D1である。
本実施の形態は、図30から図32に示すように、水中で推進力を得る水中の推進具(玩具やロボットを含む。)に本発明を適用した動力伝達機構を使用した駆動力推進構造体81であり、中心の回転軸85に一対の固定用部材89,89が上記一対の固定用部材9,9と同じように取り付けられ(第1の揺動板88a,88b,…が一対の一対の固定用部材89,89間に挟みこまれ)、これらが回転軸に連結状態で取り付けられている。回転軸85は駆動させる駆動源(図示せず)と連結され、回転軸85の外周には、支柱87が所定間隔で配され、これによるスリット88sから第1の揺動板88a,88b,…の軸88jが飛び出すように取り付けられ、この軸88jの先端側に羽根(ヒレ)が取り付けられている。その取り付け状態は、第1の揺動板88a,88b,…の回転軸85に対する取り付け傾斜角度を一律にしてその取り付け位置を異ならせるのみで構成され、そして第1の揺動板88a,88b,…が螺旋状に取り付けられている。第1の揺動板88a,88b,…に羽根83hが取り付けられている。しかし、上述した実施の形態のように(第1から第6の実施の形態のように)、上記第1の揺動板88a,88b,…が位相がずれて取り付けられるものでも良い。例えば、本実施の形態では、上記固定用部材89と第1の揺動板88a,88b,…とが一つおきに取り付けられているが、上述した実施の形態のように(第1から第6の実施の形態のように)、第1の揺動板88a,88b,…一対の固定用部材89,89でその一枚ずつが挟み込まれ、これが所定間隔で配される構成でも良い。
したがって、上記第1の揺動板88a,88b,…は、支柱87,87間のスリット88sから突出して、又、上記支柱87,87間によりそれ以上の移動を規制された動きをする。すなわち、第1の揺動板88a,88b,…が波打つような動作をする(或いは、船のスクリューのような動きをする)。なお、上記第1の揺動板88a,88b,…には、第3の実施の形態のように、一枚のシート状部材33が連結させて、これが波打つように動かすものでも良い。
5,65a〜65f,75a,85a 回転軸、
6 左右の回転軸、
7 押下げ部材、
8,8a〜8d,18,28,68a〜68f,78a〜78f,88a,88b,… 第1の揺動板、
8s 先端部(接触部)、
8z,18z 第1の揺動板の貫通穴、
9,9a〜9d,69 固定用部材、
9c 固定用部材の揺動板の貫通穴、
10 左右の補助の回転軸、
32,43 支持軸、
67 支柱、
68 第2の揺動板、
68j 軸、
68s,78s,88s スリット、
θ1 傾斜角度、
H1 所定の傾斜角度の範囲、
B1,B2 ベアリング、
Bd 隙間を埋める部材(接着剤等の充填材)、
D1,D2,D3 動力伝達機構、
S 隙間(固定用部材と固定用部材の間の隙間)
Claims (3)
- 貫通穴を有する第1の揺動板が回転軸に垂直以外の角度からなる所定の傾斜角度で取り付けられ、第1の揺動板の回転軸に対する取付状態は、第1の揺動板の貫通穴に回転軸が摺動可能に連結されるとともに、第1の揺動板を挟み込む一対の固定用部材が回転軸に固定され、
この回転軸が複数配され、複数の回転軸の第1の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする動力伝達機構。 - 貫通穴を有し外周が回転自在なベアリングが回転軸に所定の傾斜角度(垂直以外の角度)で取り付けられ、ベアリングの回転軸に対する取付状態は、ベアリングの貫通穴を回転軸が貫通した状態でその隙間を埋めるように固定して連結され、ベアリングの外周に第2の揺動板が回転可能に取り付けられ、
前記ベアリングの回転軸が複数配され、複数の回転軸の第2の揺動板が回転軸に対する傾斜角度は同じで、複数の回転軸に対する取り付け方向が順に規則的にずれて配されていることを特徴とする動力伝達機構。 - 前記第1の揺動板又は第2の揺動板に羽根が取り付けられて、駆動手段を介して前記回転軸を回転駆動させることで水中での推進力を得ることを特徴とする請求項1又は2記載の動力伝達機構を使用した水中の推進具としてのロボット。
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