JP2011177875A

JP2011177875A - ロボット

Info

Publication number: JP2011177875A
Application number: JP2010047370A
Authority: JP
Inventors: Takashi Ogura; 崇小倉
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-03-04
Filing date: 2010-03-04
Publication date: 2011-09-15

Abstract

【課題】ロボットがユーザに提示した行動を発動しやすくする。
【解決手段】このロボットは、一の行動プログラムを選択する行動プログラム選択手段、行動プログラム選択手段によって選択された一の行動プログラムに設定された発動条件をみたすようにユーザを誘導する誘導情報を提示する誘導情報提示手段、行動プログラム選択手段によって選択された一の行動プログラムの発動条件の優先度を、他の行動プログラムの発動条件の優先度より相対的に上げる優先度設定手段、優先度設定手段によって変更された一の行動プログラムを含む複数の行動プログラムの優先度に応じ、複数の行動プログラムの発動条件のパラメータを変更するパラメータ変更手段、及びパラメータ変更手段によってパラメータが変更された発動条件に従って、当該発動条件がみたされているか否か判定する判定手段を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザの動作に応じて発話や動作を発動するロボットに関する。

従来より、カメラやマイクといったセンサによってユーザの発話や動作等を検出し、センサによって検出されたユーザの発話や動作に応じて、発話や動作を行うロボットが知られている（例えば、特許文献１）。このようなロボットには、ユーザの異なる動作を発動条件とした複数の行動プログラムが設けられている。

特開２００９−１６６１８４号公報

しかしながら、このようなロボットにおいては、ユーザが、ある行動プログラムを実行させようと一連の動作をした場合、他の行動プログラムの発動条件を満たしてしまい、ユーザが意図しない他の行動プログラムが実行されてしまう場合がある。

この問題点を、具体的に説明する。例えば、ロボットが、ユーザが近接したことをトリガとして、ユーザと握手を行なう、という第１の行動プログラムを実行する機能を有しているとする。また、第１の行動プログラムの実行にあたって、ロボットは、「近づいてきて下さい、握手しましょう」と発動条件をみたすように、ユーザを誘導する誘導情報を発話する。また、ロボットは、ユーザが話しかけたことをトリガとして、天気を発話する、という第２の行動プログラムを有しているものとする。第２の行動プログラムの実行にあたって、ロボットは、「話しかけて下さい、天気を教えます。」と、発動条件をみたすようにユーザを誘導する誘導情報を発話する。

図１５乃至１８には、ロボットが、天気を発話する第２の行動プログラムを実行しようとした場合の様子が示されている。また、以下では、ロボットの周辺に示される半円形の領域（斜線部分）は、第１の行動プログラムにおいて、ユーザが近接したと判断する範囲を示すものとする。図１５に示すように、ロボットは、第２の行動プログラムの実行にあたって、「話しかけて下さい、天気を教えます。」と発話する。これに対し、ユーザは、図１６に示すように、ロボットに近づいて話しかけようとする。

図１７に示すように、ユーザが斜線の領域までロボットに近づくと、ロボットは、ユーザが近接したと検知する。この結果、ロボットは、図１８に示すように、第１の行動プログラムの発動条件を満たしたと判断し、ユーザと握手をしようとする。この結果、ユーザの発話は、ロボットにおいて無視されるか、若しくは、遅れて認識されることとなる。このように、従来のロボットにおいては、ロボットが行動プログラムの実行にあたって発話したロボットの行動と、実際に実行されたロボットの行動とが伴わない場合がある。

本発明は、このような問題点に対してなされたものであり、ロボットが、発動条件をみたすようにユーザに提示した誘導情報に対応する行動プログラムが、優先的に実行されやすくなるロボットを提供することを目的とする。

本発明に係るロボットの一態様は、ユーザの動作が所定の発動条件をみたしたことをトリガとして所定の動作を発動する複数の行動プログラムを実行する機能を備えたロボットであって、複数の前記行動プログラムの中から一の前記行動プログラムを選択する行動プログラム選択手段と、前記行動プログラム選択手段によって選択された前記一の行動プログラムに設定された前記発動条件をみたすように前記ユーザを誘導する誘導情報を、前記ユーザに対して提示する誘導情報提示手段と、前記行動プログラム選択手段によって選択された前記一の行動プログラムの優先度を、他の前記行動プログラムの優先度より相対的に高く設定する優先度設定手段と、前記優先度設定手段によって変更された前記一の行動プログラムを含む複数の前記行動プログラムの前記優先度に応じて、前記複数の行動プログラムの前記発動条件のパラメータを変更するパラメータ変更手段と、前記パラメータ変更手段によって前記パラメータが変更された前記発動条件に従って、当該発動条件がみたされているか否か判定する判定手段と、を備えたことを特徴とする。

このように、本発明に係るロボットの一態様によれば、行動プログラム選択手段によって選択された一の行動プログラムの発動条件をみたすようにユーザを誘導する誘導情報をユーザに対して提示すると共に、当該一の行動プログラムの優先度を他の行動プログラムの優先度より相対的に高くし、この優先度に応じて、複数の行動プログラムの発動条件を変更することで、ユーザに提示された誘導情報に対応する行動プログラムが優先的に実行されやすい状況を作ることができる。これにより、ユーザが予測したロボットの動作を発動させることが可能となる。

本発明に係るロボットの一態様によれば、ロボットが、発動条件をみたすようにユーザを誘導する誘導情報に対応した行動プログラムが発動されやすい状況を作ることができる。

実施の形態１に係るロボットの構成を示すブロック図である。実施の形態１に係るロボットの構成を示す機能ブロック図である。実施の形態１に係るロボットの記憶部の構成を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示すフローチャートである。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態１に係るロボットの動作を示す図である。実施の形態２に係るロボットの構成を示す斜視図である。従来のロボットの動作を示す図である。従来のロボットの動作を示す図である。従来のロボットの動作を示す図である。従来のロボットの動作を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の最良な実施の形態について説明する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係るロボットの構成例を示すブロック図である。このロボット１００は、ユーザの動作が所定の発動条件をみたしたことをトリガとして所定の動作を発動する複数の行動プログラムを実行する機能を備えている。図１に示すように、ロボット１００は、センサ１、出力部２、記憶部３、及び制御部４を備えている。センサ１は、ユーザの動作を検出する。センサ１は、マイク、カメラ、レーザーレンジファインダ、超音波センサ、接触センサ、圧力センサ、及びゲームパッド等の入力装置によって実現することができる。もちろん、ロボット１００に、これらの複数の種類の検出手段を備えるよう構成することもできる。

出力部２は、ユーザに何らかのアウトプットを提示する手段である。出力部２は、例えば、モータ（ロボットが腕を上げたりする等の動作を行う際に制御される）、スピーカー、ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）、及び表示装置によって構成することができる。もちろん、ロボット１００は、これらの複数の提示手段を設けていてもよい。実施の形態１では、説明のため、出力部２がスピーカーによって構成されているものとする。

記憶部３には、複数の行動プログラム等やその他のデータが格納されている。なお、ロボット１００に通信手段（図示せず）を設け、当該通信手段を介してネットワーク上にあるデータベース等から行動プログラムを取得し、記憶部３に格納するよう構成してもよい。記憶部３のデータ構成については後述するものとする。制御部４は、センサ１及び出力部２をはじめ、ロボット１００全体の制御を行う。また、制御部４は、記憶部３に格納されたプログラムを実行することにより、各種の機能を実現する。

図２は、本発明の実施の形態１に係るロボットの機能ブロック図である。ロボット１００は、行動プログラム選択手段１１、誘導情報提示手段１２、優先度設定手段１３、パラメータ変更手段１４及び判定手段１５を備えている。行動プログラム選択手段１１、誘導情報提示手段１２、優先度設定手段１３、パラメータ変更手段１４、及び判定手段１５は、上述のように、記憶部３に格納されたプログラムを制御部４が実行することにより実現される。

行動プログラム選択手段１１は、記憶部３に格納された複数の行動プログラムの中から一の行動プログラムを選択する。行動プログラムの選択方法については、複数の行動プログラムの中からランダムに一の行動プログラムを選択することもできるし、予め設定された順序によって、一の行動プログラムを選択することもできる。

誘導情報提示手段１２は、行動プログラム選択手段１１によって選択された一の行動プログラムに設定された発動条件をみたすようにユーザを誘導する誘導情報をユーザに提示する。例えば、誘導情報提示手段１２は、出力部２（スピーカー）によってユーザを誘導する誘導情報を発話する。具体的には、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラムが、ユーザがロボット１００に対して所定の範囲まで近接したことをトリガとして、ユーザと握手する動作を発動する行動プログラムであるとする。この場合、誘導情報提示手段１２は、出力部２（スピーカー）を制御して、「近づいて来て下さい、握手しましょう。」と発話する。

優先度設定手段１３は、行動プログラム選択手段１１によって選択された一の行動プログラムの優先度ｋを、他の行動プログラムの発動条件の優先度ｋより相対的に高くなるよう設定する。優先度ｋの値は、任意に決定することができる。ここでは説明のため、優先度設定手段１３は、行動プログラムに対し、２段階の優先度ｋのうちいずれかを設定するものとする。換言すれば、優先度設定手段１３は、第１の優先度ｋ１と、第１の優先度よりも優先度の高い第２の優先度ｋ２のいずれかを、行動プログラムに対して付与する。

具体的には、優先度設定手段１３は、行動プログラム選択手段１１によって選択された一の行動プログラムに第２の優先度（高）ｋ２を設定し、他の行動プログラムの優先度に第１の優先度（低）ｋ１を設定する。具体的な優先度の設定方法としては、優先度設定手段１３は、予め全ての行動プログラムに第１の優先度ｋ１を設定しておき、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラムの優先度を第１の優先度ｋ１から第２の優先度ｋ２に変更する。

パラメータ変更手段１４は、優先度設定手段１３によって設定された優先度ｋに応じて、複数の行動プログラムの発動条件のパラメータを設定する。具体的には、記憶部３には、後述するように、第１の優先度（低）ｋ１の場合に設定される発動条件のパラメータである第１の発動条件パラメータと、第２の優先度（高）ｋ２の場合に設定される発動条件のパラメータである第２の発動条件パラメータがそれぞれ格納されている。そのため、パラメータ変更手段１４は、優先度設定手段１３によって優先度が第１の優先度（低）ｋ１から第２の優先度（高）ｋ２に変更された行動プログラムに対し、発動条件のパラメータを、第１の発動条件パラメータから第２の発動条件パラメータに変更する。

なお、第１及び第２の発動条件パラメータは、優先度設定手段１３によって設定された優先度ｋが高い行動プログラムほど、ロボット１００が発動しやすい条件に設定されている。具体的には、行動プログラムが、ユーザがロボットに数ｍまで近接したことをトリガとしてユーザと握手をするプログラムであったとすると、第１の発動条件パラメータとして近接したと判定するしきい値を１ｍとし、第２の発動条件パラメータとして近接したと判定するしきい値を３ｍと設定することができる。これにより、第２の発動条件パラメータが発動条件のパラメータとして設定されている場合は、第１の発動条件パラメータが発動条件のパラメータとして設定されている場合よりも、ロボット１００がユーザと握手をする行動が発動されやすくなる。

判定手段１５は、パラメータ変更手段１４によって発動条件のパラメータが変更された後に、各行動プログラムの発動条件がみたされているか判定する。また、判定手段１５は、優先度設定手段１３によって設定された優先度が高い行動プログラムから順に、発動条件がみたされているか否かを判定する。

図３は、本発明の実施の形態１に係るロボット１００の記憶部３のデータ構成を示す図である。記憶部３は、複数の行動プログラムのデータ単位３０を有している。１つのデータ単位３０は、行動プログラム３１、発話内容３２、第１の発動条件パラメータ３３、第２の発動条件パラメータ３４、及び優先度３５（優先度ｋ）が含まれている。換言すれば、行動プログラム３１は、発話内容３２、第１の発動条件パラメータ３３、第２の発動条件パラメータ３４、及び優先度３５に対応付けられている。

行動プログラム３１は、ユーザの動作をトリガとして所定の動作を発動させるプログラムである。発話内容３２は、行動プログラム３１の実行にあたってロボットがユーザを誘導する誘導情報に相当する。第１の発動条件パラメータ３３は、行動プログラム３１に第１の優先度ｋ１が設定された場合の発動条件に設定されるパラメータである。同様に、第２の発動条件パラメータ３４は、行動プログラム３１に第２の優先度ｋ２が設定された場合に発動条件に設定されるパラメータである。優先度３５には、優先度設定手段１３によって設定された優先度（第１の優先度ｋ１又は第２の優先度ｋ２）が格納される。

次に、このように構成されたロボット１００の動作について説明する。図４は、本発明の実施の形態１に係るロボット１００の動作を示すフローチャートである。はじめに、行動プログラム選択手段１１は、記憶部３に格納された複数の行動プログラム３１のうち、ロボット１００に発動させる候補となる一の行動プログラム３１を選択する（Ｓ１）。次に、誘導情報提示手段１２は、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラム３１に対応する発話内容３２を出力部２（スピーカー）から出力する（Ｓ２）。

優先度設定手段１３は、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラム３１に対応付けられた優先度３５を、他の行動プログラム３１に対応付けられた優先度３５に対して相対的に高くなるよう設定する（Ｓ３）。なお、具体的には、優先度設定手段１３は、すべての行動プログラムに予め第１の優先度（低）ｋ１を設定しておき、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラム３１に対して、優先度を第１の優先度（低）ｋ１から第２の優先度（高）ｋ２に変更するよう構成することができる。優先度設定手段１３によって設定された優先度３５は、記憶部３の優先度３５に上書きされる。

ステップＳ３において、優先度３５が第１の優先度ｋ１から第２の優先度ｋ２に変更されると、パラメータ変更手段１４は、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラム３１の発動条件のパラメータを、第１の発動条件パラメータ３３から第２の発動条件パラメータ３４に変更する（Ｓ４）。そして、設定された優先度ｋが高いものから順に、発動条件が満たされているか評価を開始する（Ｓ５）。すなわち、第２の優先度（高）ｋ２が設定された行動プログラムから順に、その行動プログラムに設定された発動条件が満たされているか評価を開始する。

そして、行動プログラム毎に、設定された発動条件を満たすか否か判定する（Ｓ６）。ステップＳ６において、行動プログラムに設定された発動条件が満たされている場合には（ＹＥＳ）、その行動プログラムを実行し、その行動プログラムの優先度を第２の優先度ｋ２から第１の優先度ｋ１にリセットする（Ｓ７）。そして、ステップＳ１に戻る。また、ステップＳ６において、行動プログラムに設定された発動条件が満たされていない場合には（ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

次に、このように構成されたロボットの動作例について図５乃至１１を用いて説明する。以下では、前提として、ロボット１００が第１の行動プログラムと第２の行動プログラムを有しているものとする。第１の行動プログラムは、ユーザが近接したことをトリガとして、ユーザと握手をする。また、第１の行動プログラムの実行にあたって、ロボット１００は、「近づいてきて下さい、握手しましょう。」と発話するものとする。また、第２の行動プログラムは、ユーザが話しかけたことをトリガとして、天気を教える。また、第２の行動プログラムの実行にあたって、ロボットは、「話しかけて下さい、天気を教えます」と発話するものとする。

図５乃至８に示す例では、ユーザと握手する第１の行動プログラムが実行される様子が示されている。なお、以下の図示されるロボット１００の周囲の斜線部分は、ユーザがロボット１００に近接したと判断する領域を示しているものとする。図５に示すように、行動プログラム選択手段１１によって第１の行動プログラムが選択されると、誘導情報提示手段１２は、この行動プログラム３１に対応付けられた発話内容３２を発話する。すわなち、ロボット１００は、「近づいて来て下さい、握手しましょう。」と発話する。優先度設定手段１３は、第１の行動プログラム３１に第２の優先度（高）ｋ２を設定する。

パラメータ変更手段１４は、第１の行動プログラム３１の発動条件のパラメータを、第２の発動条件パラメータ３４に設定する。これにより、図６に示すように、ユーザが近接したと検出する範囲が第１の優先度ｋ１が設定されていたときの検出範囲よりも広くなる。ロボット１００の発話に対して、ユーザは、図７に示すように、ロボット１００に接近してロボット１００に話しかけようとする。判定手段１５は、優先度が高い第１の行動プログラムから、発動条件がみたされているか否か判定する。そのため、図８に示すように、ロボット１００は、ユーザが近接したことを、ユーザが発話したことよりも、優先的に検出する。この結果、ロボット１００は、「握手してください」と発話して、ユーザと握手する動作を発動する。また、実行された行動プログラムの優先度を第２の優先度ｋ２から第１の優先度ｋ１にリセットする。

次に、上記の第１の行動プログラムの実行に続いて第２の行動プログラムが実行される際のロボット１００の動作を説明する。図９乃至１３には、天気を教える第２の行動プログラムが実行される様子が示されている。図９に示すように、行動プログラム選択手段１１によって第２の行動プログラムが選択されると、誘導情報提示手段１２は、この行動プログラムに対応付けられた発話内容３２を発話する。すわなち、ロボット１００は、「話しかけて下さい、天気を教えます。」と発話する。優先度設定手段１３は、第２の行動プログラムに第２の優先度（高）ｋ２を設定する。なお、第１の行動プログラムには、図８の段階で、第１の優先度ｋ１が設定されているため、ユーザの近接を検出する範囲は、第１の行動プログラムが選択された場合よりも狭い範囲となっている。

図１０に示すように、パラメータ変更手段１４は、第２の行動プログラムの発動条件のパラメータを、第２の発動条件パラメータ３４に設定する。具体的には、ユーザの発話を検出する最低検出音量を、第１の優先度ｋ１が設定される場合の最低検出音量よりも小さくする。ロボット１００の発話に対して、ユーザは、図１１に示すように、ロボット１００に接近して、図１２に示すように、話しかけようとする。判定手段１５は、優先度が高い第２の行動プログラムから、発動条件がみたされているか否か判定する。ユーザの発話を検出する最低音量が小さく設定されているため、ロボット１００においては、ユーザの発話が検出されやすくなる。これにより、ロボット１００は、ユーザが近接したことよりも、ユーザが発話したことを優先的に検出する。この結果、ロボット１００は、図１３に示すように、「明日の天気は、・・です。」と発話する。

なお、ユーザが予めロボット１００が発動する条件を知っている場合には、行動プログラム選択手段１１が選択した行動プログラムとは異なる動作をさせることもできる。具体的には、図１０において、ロボット１００が「話しかけて下さい、天気を教えます。」と発話内容を聞いたユーザが、ロボット１００に、握手する動作をさせたい場合には、ユーザがロボット１００に更に近接すればよい。これにより、ロボット１００は、ユーザが近接したことを検出して、ユーザと握手する動作を発動する。すなわち、一の行動プログラムの優先度が高く設定されているときでも、他の行動プログラムの発動条件が満たされれば、他の行動プログラムについても発動させることができる。

このように、本発明の実施の形態に係るロボット１００は、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラムの発話内容３２を発話すると共に、選択された行動プログラムの優先度ｋを高く設定する。そして、設定された優先度ｋに従って発動条件のパラメータを変更する。具体的には、ロボット１００は、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラムの発動条件がみたされやすくなるよう、発動条件のパラメータを変更する。

この結果、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラムの発動条件が、他の行動プログラムの発動条件よりも相対的に満たされやすい状況を作ることができる。ここで、ユーザにおいては、ロボット１００の発話内容３２を聞いて、ロボット１００の次の動作を予測するが、本実施の形態では、この発話内容３２に対応する行動プログラムが実行されやすくなる。そのため、ユーザが予測した通りの動作をロボット１００にさせることができる。

また、判定手段１５は、優先度が高い行動プログラムから順に、発動条件がみたされているか否か判定するため、行動プログラム選択手段１１によって選択された行動プログラムの発動条件が、他の行動プログラムの発動条件よりも、より満たされやすい状況を作ることができる。

なお、上述の説明では、優先度設定手段１３が、2種類の優先度ｋのうちいずれかを行動プログラムに設定し、パラメータ変更手段１４が、予め２種類の優先度ｋに応じた発動条件パラメータが選択的に設定するものとして説明を行ったが、パラメータ変更手段１４が、優先度ｋに応じて発動条件パラメータを算出するよう構成することもできる。以下に具体的な方法について説明する。まず、前提として、ロボット１００が、ユーザがロボット１００から所定の距離まで近接したことをトリガとして、ユーザと握手する行動プログラムを実行する機能を有しているものとする。また、優先度設定手段１３によって設定される優先度ｋは、０から１の値をとるものとし、優先度ｋの値が大きいほど、優先度が高いものとする。このような場合、以下の（方法１）又は（方法２）を採用することができる。

（方法１）パラメータ変更手段１４は、優先度設定手段１３によって設定された優先度ｋ（０≦ｋ≦１）が０．５より大きい場合には、ロボット１００に近接したと判定する範囲をロボット１００から３ｍ以内とし、優先度設定手段１３によって設定された優先度ｋが０．５以下である場合には、ロボット１００に近接したと判定する範囲をロボット１００から１ｍ以内とするよう構成することができる。

（方法２）また、パラメータ変更手段１４は、ユーザがＸｍ以内に近接したことをトリガとして、ユーザと握手する動作を発動するものとして構成し、Ｘを以下のように優先度ｋに応じて算出するよう構成することができる。
（式１）Ｘ＝ｋ*ａ＋ｂ（ａ及びｂは、定数）
このように、パラメータ変更手段１４が、優先度ｋに応じて発動条件パラメータを算出するよう構成することができる。

実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２に係るロボットの構成について説明する。図１４は、本発明の実施の形態２に係るロボット２００の構成を示す図である。実施の形態２の特徴は、出力部２として表示装置１３１が設けられている点にある。表示装置１３１には、発動条件をみたすように、ユーザを誘導する誘導情報や天気等が表示される。このように、表示装置１３１を用いることで、視覚的な情報をユーザに提供することができる。なお、実施の形態１と実施の形態２を組み合わせ、スピーカーと表示装置をロボット１００に設けるよう構成することも勿論できる。なお、他のロボット１００の構成や動作については、実施の形態１と略同一であるため、その説明を省略する。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

例えば、上記の説明では、１つの行動プログラム３１の優先度ｋのみを高くしているが、行動プログラム選択手段１１によって２以上の行動プログラム３１を選択し、選択された２以上の行動プログラム３１の優先度３５を、その他の行動プログラム３１の優先度３５より高くするよう設定してもよい。また、上記の説明では、行動プログラムに対し、２段階の優先度ｋ１、ｋ２を設定しているが、３段階以上に優先度を設定するよう構成してもよい。

また、図４のフローチャートのステップＳ７では、実行された行動プログラムの優先度をリセットするよう構成しているが、優先度をリセットするタイミングは、次の行動プログラムが選択された後であってもよい。

１センサ
２出力部
３記憶部
４制御部
１１行動プログラム選択手段
１２誘導情報提示手段
１３優先度設定手段
１４パラメータ変更手段
１５判定手段
３０行動プログラム単位のデータ構造
３１行動プログラム
３２発話内容
３３第１の発動条件パラメータ
３４第２の発動条件パラメータ
３５優先度
１００、２００ロボット

Claims

ユーザの動作が所定の発動条件をみたしたことをトリガとして所定の動作を発動する複数の行動プログラムを実行する機能を備えたロボットであって、
複数の前記行動プログラムの中から一の前記行動プログラムを選択する行動プログラム選択手段と、
前記行動プログラム選択手段によって選択された前記一の行動プログラムに設定された前記発動条件をみたすように前記ユーザを誘導する誘導情報を、前記ユーザに対して提示する誘導情報提示手段と、
前記行動プログラム選択手段によって選択された前記一の行動プログラムの優先度を、他の前記行動プログラムの優先度より相対的に高く設定する優先度設定手段と、
前記優先度設定手段によって変更された前記一の行動プログラムを含む複数の前記行動プログラムの前記優先度に応じて、前記複数の行動プログラムの前記発動条件のパラメータを変更するパラメータ変更手段と、
前記パラメータ変更手段によって前記パラメータが変更された前記発動条件に従って、当該発動条件がみたされているか否か判定する判定手段と、
を備えるロボット。