JP2011164982A - 車載画像処理装置 - Google Patents
車載画像処理装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011164982A JP2011164982A JP2010027747A JP2010027747A JP2011164982A JP 2011164982 A JP2011164982 A JP 2011164982A JP 2010027747 A JP2010027747 A JP 2010027747A JP 2010027747 A JP2010027747 A JP 2010027747A JP 2011164982 A JP2011164982 A JP 2011164982A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing
- image processing
- image
- tag information
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 334
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 11
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 55
- 230000008569 process Effects 0.000 description 28
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 13
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013481 data capture Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/22—Image preprocessing by selection of a specific region containing or referencing a pattern; Locating or processing of specific regions to guide the detection or recognition
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/255—Detecting or recognising potential candidate objects based on visual cues, e.g. shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/304—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images
- B60R2300/305—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using merged images, e.g. merging camera image with stored images merging camera image with lines or icons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/307—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing virtually distinguishing relevant parts of a scene from the background of the scene
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】車載画像処理装置は、複数の処理ユニット40によって画像処理された処理結果に基づいて、各処理ユニット40の次回に実行する画像処理の種類と優先度を示すタグ情報を生成し、前回の画像処理時に生成されたタグ情報を用いて各処理ユニット40で画像処理を行わせるか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
領域情報は、ブロックの場合には、X座標の始点及び終点、Y座標の始点及び終点の組合せで示される。領域抽出手段20は、Y座標とラインバッファ10の同期信号の順番を比較して、ラインバッファ10の同期信号の順番がY座標の始点を超えていることを判定する(S340)。そして、Y座標の始点と終点の間であれば、ラインバッファ10のイメージデータを取り込む(S350)。そして、X座標の始点から終点までのイメージデータを切り出して(S360)、追記する(S370)。そして、Y座標の終点と同一であった場合には(S380でYES)、コピー及び追記したイメージデータと領域情報とを合わせてイメージバッファ30に転送する。
20 領域抽出手段
30 イメージバッファ
40 処理ユニット
50 判定手段
60 記憶装置
62 現状優先度
70 コントローラ(タグ情報生成手段)
80 命令バッファ
90 プログラム
100 通信路
110 パケット
112 処理結果
114 領域情報
130 状態管理テーブル
140 プログラム管理テーブル
150 優先度管理テーブル
Claims (8)
- 車載カメラで間欠的に撮像される画像の画像処理を行う車載画像処理装置であって、
前記画像から前記画像処理が行われる処理領域のイメージデータを抽出する領域抽出手段と、
該領域抽出手段により抽出されたイメージデータに基づいて画像処理を行う複数の処理ユニットと、
該各処理ユニットにより画像処理された処理結果に基づいて、前記各処理ユニットの次回に実行する画像処理の種類と優先度を示すタグ情報を生成するタグ情報生成手段と、
該タグ情報生成手段によって前回の画像処理時に生成されたタグ情報を用いて前記各処理ユニットで画像処理を行わせるか否かを判定する判定手段と、
を有することを特徴とする車載画像処理装置。 - 前記領域抽出手段は、前記タグ情報生成手段によって前回の画像処理時に生成されたタグ情報を用いて前記処理領域を決定することを特徴とする請求項1に記載の車載画像処理装置。
- 前記領域抽出手段は、前記画像からピクセル単位、ライン単位、ストライプ単位、ブロック単位の少なくともいずれか一つの単位で前記イメージデータを抽出することを特徴とする請求項1又は2に記載の車載画像処理装置。
- 画像処理の種類に対応するプログラムを記憶し、前記タグ情報生成手段によって前回の画像処理時に生成されたタグ情報に基づいて、前記プログラムを前記各処理ユニットに送信する命令バッファを有し、
前記各処理ユニットは、前記命令バッファから受け取ったプログラムに基づいて前記画像処理を行うことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。 - 前記各処理ユニットは、前記イメージデータを受け取るよりも前に、前記命令バッファから前記プログラムを受け取り、該プログラムの先読みを行い、次いで、前記イメージデータを受け取ることにより前記画像処理を開始することを特徴とする請求項4に記載の車載画像処理装置。
- 前記タグ情報には、画像処理の緊急度が含まれることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
- 前記タグ情報生成手段は、前記タグ情報をパケットとしてまとめて前記処理ユニットに送信することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
- 前記各処理ユニットは、前記タグ情報生成手段によって前回の画像処理時に生成されたタグ情報に基づいて処理の必要性を判断し、必要性がないと判断した場合に、動作モードを通常モードから消費電力の少ないスリープモードに変更して、処理ユニットの消費電力の低減を図ることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の車載画像処理装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010027747A JP5147874B2 (ja) | 2010-02-10 | 2010-02-10 | 車載画像処理装置 |
PCT/JP2010/063757 WO2011099189A1 (ja) | 2010-02-10 | 2010-08-13 | 車載画像処理装置 |
US13/577,773 US20120307062A1 (en) | 2010-02-10 | 2010-08-13 | Vehicle-mounted image processing apparatus |
EP10845781.3A EP2535861A4 (en) | 2010-02-10 | 2010-08-13 | IMAGE PROCESSING APPARATUS MOUNTED ON A VEHICLE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010027747A JP5147874B2 (ja) | 2010-02-10 | 2010-02-10 | 車載画像処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011164982A true JP2011164982A (ja) | 2011-08-25 |
JP5147874B2 JP5147874B2 (ja) | 2013-02-20 |
Family
ID=44367484
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010027747A Active JP5147874B2 (ja) | 2010-02-10 | 2010-02-10 | 車載画像処理装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20120307062A1 (ja) |
EP (1) | EP2535861A4 (ja) |
JP (1) | JP5147874B2 (ja) |
WO (1) | WO2011099189A1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015177333A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | 株式会社デンソー | カメラ制御装置 |
JP2015219647A (ja) * | 2014-05-15 | 2015-12-07 | 株式会社シーマイクロ | 車両検出装置および車両検出方法。 |
WO2017081986A1 (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体検出装置 |
WO2017145543A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 情報処理装置 |
JP6703236B1 (ja) * | 2019-11-18 | 2020-06-03 | ポジティブワン株式会社 | 割当制御装置、割当制御システム、及び割当制御方法 |
WO2021100502A1 (ja) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | ポジティブワン株式会社 | 割当制御装置、割当制御システム、及び割当制御方法 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3072931B1 (fr) * | 2017-10-30 | 2021-07-23 | Valeo Comfort & Driving Assistance | Procede de traitement de donnees pour systeme d'aide a la conduite d'un vehicule et systeme d'aide a la conduite associe |
EP3506153A1 (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, system, method, and non-transitory computer-readable storage medium |
US10915105B1 (en) * | 2018-06-25 | 2021-02-09 | Allstate Insurance Company | Preemptive logical configuration of vehicle control systems |
US11042159B2 (en) | 2018-12-20 | 2021-06-22 | Toyota Motor North America, Inc. | Systems and methods for prioritizing data processing |
KR20210045106A (ko) * | 2019-10-16 | 2021-04-26 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 차량의 제어방법 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002188931A (ja) * | 2000-09-28 | 2002-07-05 | Denso Corp | 車載用処理装置 |
JP2008045974A (ja) * | 2006-08-14 | 2008-02-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置 |
JP2009009209A (ja) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Nippon Soken Inc | 画像認識装置および画像認識処理方法 |
JP2009020577A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びに、プログラム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3225416B2 (ja) | 1993-01-20 | 2001-11-05 | アイシン精機株式会社 | 画像処理装置 |
US7131136B2 (en) * | 2002-07-10 | 2006-10-31 | E-Watch, Inc. | Comprehensive multi-media surveillance and response system for aircraft, operations centers, airports and other commercial transports, centers and terminals |
US7346186B2 (en) * | 2001-01-30 | 2008-03-18 | Nice Systems Ltd | Video and audio content analysis system |
US7266220B2 (en) * | 2002-05-09 | 2007-09-04 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Monitoring device, monitoring method and program for monitoring |
JP2005085164A (ja) | 2003-09-10 | 2005-03-31 | Sharp Corp | マルチプロセッサシステムの制御方法およびマルチプロセッサシステム |
GB2437137A (en) * | 2006-04-03 | 2007-10-17 | Autoliv Development Ab | Drivers aid that sensors the surrounding of the vehicle, and with a positioning system compares the detected objects to predict the driving conditions |
JP4364266B2 (ja) * | 2007-08-01 | 2009-11-11 | 株式会社東芝 | 画像処理装置およびプログラム |
KR101141874B1 (ko) * | 2008-06-04 | 2012-05-08 | 주식회사 만도 | 위험 지역의 검출 장치, 방법 및 그를 이용한 보행자 검출장치 |
JP5147062B2 (ja) | 2008-07-17 | 2013-02-20 | Necトーキン株式会社 | 巻線部品 |
JP2010181989A (ja) * | 2009-02-04 | 2010-08-19 | Renesas Electronics Corp | データ処理装置 |
JP5390322B2 (ja) * | 2009-09-28 | 2014-01-15 | 株式会社東芝 | 画像処理装置、及び画像処理方法 |
-
2010
- 2010-02-10 JP JP2010027747A patent/JP5147874B2/ja active Active
- 2010-08-13 EP EP10845781.3A patent/EP2535861A4/en not_active Withdrawn
- 2010-08-13 US US13/577,773 patent/US20120307062A1/en not_active Abandoned
- 2010-08-13 WO PCT/JP2010/063757 patent/WO2011099189A1/ja active Application Filing
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002188931A (ja) * | 2000-09-28 | 2002-07-05 | Denso Corp | 車載用処理装置 |
JP2008045974A (ja) * | 2006-08-14 | 2008-02-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置 |
JP2009009209A (ja) * | 2007-06-26 | 2009-01-15 | Nippon Soken Inc | 画像認識装置および画像認識処理方法 |
JP2009020577A (ja) * | 2007-07-10 | 2009-01-29 | Omron Corp | 検出装置および方法、並びに、プログラム |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015177333A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | 株式会社デンソー | カメラ制御装置 |
JP2015219647A (ja) * | 2014-05-15 | 2015-12-07 | 株式会社シーマイクロ | 車両検出装置および車両検出方法。 |
WO2017081986A1 (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-18 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体検出装置 |
JP2017091232A (ja) * | 2015-11-11 | 2017-05-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 物体検出装置 |
WO2017145543A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 情報処理装置 |
JP2017151541A (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 情報処理装置 |
US10657670B2 (en) | 2016-02-22 | 2020-05-19 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Information processing apparatus |
JP6703236B1 (ja) * | 2019-11-18 | 2020-06-03 | ポジティブワン株式会社 | 割当制御装置、割当制御システム、及び割当制御方法 |
WO2021100502A1 (ja) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | ポジティブワン株式会社 | 割当制御装置、割当制御システム、及び割当制御方法 |
JP2021082905A (ja) * | 2019-11-18 | 2021-05-27 | ポジティブワン株式会社 | 割当制御装置、割当制御システム、及び割当制御方法 |
US11842557B2 (en) | 2019-11-18 | 2023-12-12 | Positive One Corporation | Assignment control apparatus, assignment control system, and assignment control method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2011099189A1 (ja) | 2011-08-18 |
JP5147874B2 (ja) | 2013-02-20 |
US20120307062A1 (en) | 2012-12-06 |
EP2535861A4 (en) | 2013-10-30 |
EP2535861A1 (en) | 2012-12-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5147874B2 (ja) | 車載画像処理装置 | |
JP7016943B2 (ja) | 物体検出のための方法、装置および機器 | |
JP6313646B2 (ja) | 外界認識装置 | |
US9679196B2 (en) | Object sensing device | |
JP6601506B2 (ja) | 画像処理装置、物体認識装置、機器制御システム、画像処理方法、画像処理プログラム及び車両 | |
JP2007072665A (ja) | 物体判別装置、物体判別方法および物体判別プログラム | |
JP6584123B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
JP5898001B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
CN111052201B (zh) | 碰撞预测装置、碰撞预测方法以及存储介质 | |
JP2007188417A (ja) | 画像認識装置、画像認識方法および画像認識プログラム | |
JP7161981B2 (ja) | 対象追跡手段の切り替えが可能な対象追跡プログラム、装置及び方法 | |
JP2008310440A (ja) | 歩行者検出装置 | |
JP2010040015A (ja) | 車両用道路形状検出装置 | |
JP2007064894A (ja) | 物体検出装置、物体検出方法および物体検出プログラム | |
WO2021199584A1 (en) | Detecting debris in a vehicle path | |
JP2006027481A (ja) | 物体警告装置及び物体警告方法 | |
JP2020035439A (ja) | 画像処理装置、警告システム、画像処理方法及びプログラム | |
US11314968B2 (en) | Information processing apparatus, control method, and program | |
JP2006064653A (ja) | 物体検出装置、および方法 | |
JP5493705B2 (ja) | 車両位置検出装置、車両位置検出方法、及び車両位置検出プログラム | |
JP2014178836A (ja) | 車両の外部環境認識装置 | |
JP2021051348A (ja) | 物体距離推定装置及び物体距離推定方法 | |
JP2016099997A (ja) | 動画像監視システム、装置及び方法 | |
JP2015210729A (ja) | 走行路認識装置 | |
JP2007060511A (ja) | 物体判別装置、物体判別方法および物体判別プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111110 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121127 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5147874 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151207 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |