JP2011128238A - 撮像装置および情報端末装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】焦点調整を行わずに通常撮影機能および認証機能を併用可能とする。
【解決手段】位相変調素子10aは、光学系10に挿入され焦点距離に応じた光学的伝達関数の変化を少なくする素子である。撮像素子3は、結合画像を撮像し、アナログ画像をディジタル画像化する。光学フィルタ2は、撮像素子3の前段に配置され、特定波長の光を遮断する。可動制御部41は、光学フィルタ2の可動制御を行う。
【選択図】図1

Description

本発明は、画像撮影を行う撮像装置およびカメラが搭載された情報端末装置に関する。
近年、監視カメラとしての用途を備えた撮像装置の設置台数が増えており、様々の目的で監視が行われている。例えば、防犯を目的として、施設内や市街に取り付けて侵入者や不審者の監視を行ったり、または防犯用以外では、工場の製造ラインに設置して製造工程を監視したり、ロードサイドに設置して交通流量や違反車等の道路監視などを行ったりしており、利用分野が広まりつつある。
また、撮像装置は、生体認証にも用いられている。生体認証は、人間の身体的特徴(例えば、指紋、顔、虹彩、静脈のパターン等)の情報を用いて個人認証を行う技術である。
撮像装置を用いた生体認証では、身体的特徴の情報(テンプレートと呼ばれる)を事前に採取登録しておき、認証時に撮像装置で撮影した情報と比較することで認証を行う。本人しか持ちえない身体的特徴によって認証を行うことで、高いセキュリティ性を確保することができる。
従来技術として、静脈認証を行う技術が提案されている(例えば、特許文献1)。また、波面コード化によって被写界深度を拡大した光学技術が提案されている(例えば、特許文献2および非特許文献1)。
特開2009−277054号公報 特開2003−235794号公報
E. R. Dowski and W.T. Cathey, "Extended Depth of Field Through Wavefront Coding", Applied Optics, vol. 34, no 11, pp. 1859-1866, April, 1995
しかし、生体認証機能を有する従来の撮像装置における撮影機能は、生体認証のために特化したものとなり、その他の被写体(生体認証の対象となる被写体以外の被写体)を高精細に撮影することが困難であるといった問題があった。
例えば、静脈認証機能を有する撮像装置では、静脈を撮影するために特化された光学系を有するため、静脈を撮影するときの焦点距離とは異なる焦点距離で、例えば、顔全体などの被写体を撮影すると、画像劣化(画像ボケ)が生じてしまうことになる。
静脈認証時の近接撮影では焦点距離は10cm程であるが、通常撮影時の可視光カメラ光学系の焦点距離は50cm程となり、このように焦点距離が異なるために、静脈認証以外での撮影を高精細に行うことができない。
さらに、静脈認証時には、皮膚への透過性が高く静脈を流れるヘモグロビンで吸収率が高い赤外光を照射しその反射成分を撮影することで静脈の形状が明確となる。可視光カメラ光学系で通常撮影を行う場合、可視光中の赤外光成分に伴う画像劣化が生じるため(全体的に赤みが強い撮影画像となる)、赤外光を遮断するための赤外光カットフィルタ(IR(infrared)カットフィルタ)の使用が望ましい。
したがって、静脈認証時では、IRカットフィルタは不要であるが、通常撮影時では、IRカットフィルタは必要となり、IRカットフィルタの有無によって、光路長は変化するために焦点距離も大きく変化して画像ボケが生じてしまう。
このように、通常撮影を行うための可視光カメラ光学系と、静脈認証を行うための光学系とは機構が大きく異なるものであり、従来の撮像装置の構成で、通常撮影と生体認証とを併用することは困難であった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、焦点調節機構を不要として、通常撮影機能と認証機能とを併用可能とした撮像装置を提供することを目的とする。
また、本発明の他の目的は、焦点調節機構を不要として、通常撮影機能と認証機能とを併用可能とした、カメラ撮影機能が搭載された情報端末装置を提供することである。
上記課題を解決するために、撮像装置が提供される。この撮像装置は、光学系に挿入され焦点距離に応じた光学的伝達関数の変化を少なくする位相変調素子と、位相変調素子を通過した結合画像を撮像する撮像素子と、撮像素子の前段に配置され、特定波長の光を遮断する光学フィルタと、光学フィルタを可動させる可動制御部とを有する。
焦点調整を行わずに通常撮影機能および認証機能を併用することが可能になる。
撮像装置の構成例を示す図である。 撮像装置の構成例を示す図である。 構成要素の位置関係の一例を示す図である。 WFCを説明するための図である。 可視光カメラ撮影モード時のフィルタ配置状態を示す図である。 暗中撮影モード時のフィルタ配置状態を示す図である。 静脈認証モード時のフィルタ配置状態を示す図である。 静脈認証モード時に可視光カットフィルタが挿入されている状態を示す図である。 各撮影モードの動作を示すフローチャートである。 各撮影モードの動作を示すフローチャートである。 フィルタのスライド機構の一例を示す図である。
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図1は撮像装置の構成例を示す図である。撮像装置1は、光学系10、光学フィルタ2、撮像素子3および可動制御部41を備える。
光学系10は、図示しない複数枚のレンズを備えて被写体像(結合画像)を形成する。また、レンズの間には、位相変調素子10aが挿入される。位相変調素子10aは、光学系10に挿入され焦点距離に応じた光学的伝達関数の変化を少なくする。よって、位相変調素子10aを通過した結合画像は、劣化度合いが焦点はずれ量によって変化が少なくなる(後述する)。
撮像素子3は、位相変調素子10aを通過した結合画像を撮像し、アナログ画像をディジタル画像化する。光学フィルタ2は、撮像素子3の前段に配置され、特定波長の光を遮断する。可動制御部41は、光学フィルタ2の可動制御を行う。
次に撮像装置1の詳細な構成ブロックについて説明する。図2は撮像装置1の構成例を示す図である。撮像装置1は、カメラ1a、光学系10、光学フィルタ2、撮像素子3、制御部4、表示部5、センサ6およびLED(Light Emitting Diode)7を備える。図1で上述してない構成要素について説明する。
カメラ1aは被写体を撮影する。制御部4は、装置全体の制御を行い、可動制御部41と画像処理部42を含む。画像処理部42は、撮像素子3で撮像されディジタル化された画像の画像処理を行う。表示部5は、画像処理された後の画像を表示する。
センサ6は、静脈認証等の生体認証を行う場合、手の平がカメラ1aでかざされたか否かを検出する。センサ6は、例えば、手の平をかざして撮影面が暗くなることで駆動するものや、または焦電型赤外線センサなどを用いる。LED7は、静脈認証等の生体認証を行う場合、かざされた手の平に向けて可視光(赤外光)を照射する。
次に位相変調素子10a、光学フィルタ2および撮像素子3の各構成要素の位置関係について説明する。図3は構成要素の位置関係の一例を示す図である。
光学系10は、レンズ11(前段レンズ)、レンズ12(中間レンズ)、レンズ13(後段レンズ)および位相変調素子10aを含み、位相変調素子10aは、レンズ12とレンズ13の間に挿入される。また、光学フィルタ2は、レンズ13を介して、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置に配置される。
光学フィルタ2は、可動制御部41の制御を受けて、この位置において、挿入または退避が可能である。なお、光学系10を介して入射する光路は、撮像素子3の有効撮像領域に向けて入射するが、光学フィルタ2が挿入された場合、光学フィルタ2は、有効撮像領域の全体を覆って、全入射光に対して所望のフィルタリングを行う。
次に位相変調素子10aの概要について説明する。位相変調素子10aは、WFC(Wavefront Coding:波面のコード化)と呼ばれる技術が適用された素子である。
監視カメラ、計測、医用等の分野では、被写界の隅々までピントが合ってほしいという要望が多い。被写界深度を拡大(EDOF:Extension of Depth of Field)するには、Fナンバー(焦点距離/レンズ口径)を大きくすればよいので、簡単にはレンズ口径を小さくすればよい。しかし、レンズ口径を小さくすると、空間分解能が低下し、レンズを通過する光量が減少して像が暗くなってしまう。
一方、WFCは、空間分解能や透過光量を犠牲にせずに被写界深度を拡大する技術であり、レンズ口径を絞ることなく、被写界深度を拡大可能である。また、色収差などの影響も受けにくい結像光学系を実現でき、さらにレンズ枚数を低減し、組み立て調整も簡便化できるため、近年注目されている技術である。
図4はWFCを説明するための図である。光学系10にはレンズ11〜13が含まれ、レンズ12とレンズ13との間にWFCが適用された位相変調素子10aが挿入されている。
位相変調素子10aを挿入することで、レンズ11〜13のみを備えていた元の光学系の結像特性が変化し、位相変調素子10aを含む光学系10の状態で結像したアナログ画像(以下、中間画像と呼ぶ)が生成する。
通常の光学系は、収差が十分に補正されるように光学設計されているので、余分な位相変調素子を挿入すると結像性能は低下し、中間画像は劣化画像となる。このとき、劣化の度合いが焦点はずれ量によって変化しないような位相変調素子を選ぶことができれば、光軸に沿って同じ劣化画像が並ぶ中間画像が得られる。
位相変調素子10aは、劣化の度合いが焦点はずれ量によって変化の少ない位相分布を持っており、位相分布が以下の式(1)で表される3次位相変調素子である。αは定数、x、yは光軸方向の位置座標である。なお、3次係数の場合がEDOFの効果を高めることが知られている。
φ(x,y)=α(x3+y3)・・・(1)
位相変調素子10aによって劣化した中間画像を後段の撮像素子3で撮像して、ディジタル画像化する。画像処理部42は、デコンボリューションフィルタ(逆フィルタ)によるディジタル画像処理を施して、劣化中間画像から劣化成分を除去して、高品質な最終画像を生成する。
WFCでは、中間画像の劣化の度合いが焦点はずれ量によって変化が少ないため、劣化度合いが既知となる。このため、あらかじめ定めたデコンボリューションフィルタを用意しておけばよく、焦点はずれ量によらず回折限界まで復元された鮮明な画像を得ることができる。
次に撮像装置1において、通常撮影と生体認証の両方を実行する場合の動作について以降詳しく説明する。なお、生体認証としては、例えば、静脈認証を行うものとする。また、指の静脈または手の平の静脈のいずれの静脈形状の認証であっても構わないが、手の平の静脈認証を行うものとして説明する。
撮像装置1の撮影モードには、可視光カメラ撮影モード、暗中撮影モードおよび生体認証モードがある。制御部4は、カメラ1a周辺の照明度を認識し、現在の撮影が可視光内での撮影か(例えば、昼間の撮影)、暗中内での撮影か(例えば、夜間の撮影)を判別する。
また、センサ6(以下、手の平感知センサ6と呼ぶ)は、カメラ1aに人の手の平が近付いたことを検出し、制御部4は、センサ検出結果にもとづき、静脈認証を実行するか否かを判断する。可動制御部41では、各撮影モードに応じて、光学フィルタ2の挿入/退避の制御を行う。
図5は可視光カメラ撮影モード時のフィルタ配置状態を示す図である。可視光カメラ撮影モードの場合は、可視光線に含まれる赤外光が撮像素子3に照射すると画像劣化が生じることになる。このため、可動制御部41は、光学フィルタ2として、赤外光を遮断するためのIRカットフィルタ2aを、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置に挿入する。
なお、位相変調素子10aが光学系10内に挿入されているので、撮像素子3で生成される画像の劣化度合いは、焦点はずれ量によって変化が少ない。このため、IRカットフィルタ2aが挿入されても、これに伴う撮像素子3の位置変更やレンズ等による焦点調整および光路補正等は行わない。すなわち、レンズと撮像素子3との間隔を変えたり、光学系10内の複数レンズの間隔を変えたりして、焦点位置を変えるといった機構が不要となる。
図6は暗中撮影モード時のフィルタ配置状態を示す図である。夜間などの暗中撮影モードの場合、一般に画像劣化が生じるほどの赤外光が撮像素子3に照射することはない。このため、可動制御部41は、IRカットフィルタ2aを、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置から退避させる。
IRカットフィルタ2aが退避することで、位相変調素子10aと撮像素子3との間には空間(隙間)が生じることになる。また、可動制御部41は、暗いところでも感度を高めるために、必要に応じて、撮像素子3のゲインを可視光カメラ撮影モードのときよりも高くする。
なお、位相変調素子10aが光学系10内に挿入されているので、撮像素子3で生成される画像の劣化度合いは、焦点はずれ量によって変化が少ない。このため、IRカットフィルタ2aが退避されても、これに伴う撮像素子3の位置変更やレンズ等による焦点調整および光路補正等は行わない。
図7は静脈認証モード時のフィルタ配置状態を示す図である。可動制御部41は、カメラ1aに手の平がかざされて近接撮影であることを認識すると、静脈認証モードの可動制御に移行する。
静脈認証モードの場合は、暗中撮影モード時と同様にして、IRカットフィルタ2aを、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置から退避させる。そして、静脈形状を明確に識別するために静脈認証用のLED7の点灯制御を行う。
図8は静脈認証モード時に可視光カットフィルタが挿入されている状態を示す図である。図7で示した静脈認証モードでは、IRカットフィルタ2aを退避させるのみであったが、図8では、IRカットフィルタ2aは退避させ、代わりに可視光カットフィルタ2bが挿入される場合を示している。
外部可視光が明るくて、手の平表面の反射が強い等の理由で、静脈透過像が鮮明に見えない場合には、IRカットフィルタ2aが除去された隙間に、可視光カットフィルタ2bを挿入する。これにより、静脈透過像を鮮明に映し出すことが可能になる。
可視光カットフィルタ2bに加えて、ぎらつき防止のために偏光板を挿入してもよいし、光学ローパスフィルタを挿入してもよい。また、IRカットフィルタ2aを除去しただけで、静脈認証が可能な場合は、可視光カットフィルタ2bは挿入しない。
なお、位相変調素子10aが光学系10内に挿入されているので、撮像素子3で生成される画像の劣化度合いは、焦点はずれ量によって変化が少ない。このため、静脈認証モードでは、IRカットフィルタ2aが退避され、かつ可視光カットフィルタ2bが挿入されても、これに伴う撮像素子3の位置変更やレンズ等による焦点調整および光路補正等は行わない。
次に撮像装置1がカメラ搭載のパソコン(情報端末装置)に適用された場合の動作についてフローチャートを用いて説明する。撮像装置1が適用されたカメラ搭載のパソコンは、撮影モードに応じて、光学フィルタ2を挿入または退避させ、焦点調整を行うことなく、通常撮影モードと生体認証モードとを併用することが可能である。
図9、図10は各撮影モードの動作を示すフローチャートである。
〔S1〕制御部4は、電源ON後のログイン、またはスクリーンセーバの解除のいずれか一方でも行われたか否かを判断する。いずれか一方でも行われた場合はステップS2へいき、どちらも行われない場合はステップS8へいく。
〔S2〕制御部4は、静脈認証モードを駆動する。
〔S2a〕可動制御部41は、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置からIRカットフィルタ2aを退避させる。
〔S3〕可動制御部41は、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置に可視光カットフィルタ2bを挿入すべきか否かを判断する。可視光カットフィルタ2bを挿入する場合はステップS4へいき、可視光カットフィルタ2bが不要の場合はステップS5へいく。
〔S4〕可動制御部41は、可視光カットフィルタ2bを挿入する。
〔S5〕可動制御部41は、LED7を駆動して照射光を発出させる。
〔S5a〕画像処理部42は、静脈パターンの読み取りを行う。
〔S6〕画像処理部42は、近接撮影用の画像再生を行うための逆関数(第1の逆関数)を選択して、この逆関数にもとづく画像フィルタリング処理を行う。
〔S7〕画像処理部42は、静脈認証を実行する。
〔S8〕手の平感知センサ6が駆動したか否かを判断する。駆動した場合はステップS2へいき、そうでなければステップS9へいく。
〔S9〕制御部4は、暗中撮影モードか可視光カメラ撮影モードかを判断する。暗中撮影モードの場合はステップS10へいき、可視光カメラ撮影モードの場合はステップS15へいく。
〔S10〕制御部4は、暗中撮影モードを駆動する。
〔S11〕可動制御部41は、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置からIRカットフィルタ2aを退避させる。
〔S12〕画像処理部42は、撮像素子3のゲインアップを行う。
〔S13〕画像処理部42は、遠方撮影用の画像再生を行うための逆関数(第2の逆関数)を選択して、この逆関数にもとづく画像フィルタリング処理を行う。
〔S14〕表示部5は、画像処理後の画像を表示する。
〔S15〕制御部4は、可視光カメラ撮影モードを駆動する。
〔S16〕可動制御部41は、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置にIRカットフィルタ2aを挿入する。そして、ステップS13へいく。
ここで、ステップS1、S8に示したように、静脈認証モードは、マニュアルによる選択の他に、電源ON後のログイン時、スクリーンセーバ解除時、人の手が近づいたときのタイミングで、自動的に静脈認証モードへ切り替わる。
また、ステップS6、S13に示したように、画像処理部42は、静脈認証モードでは、近接撮影用に最適な逆カーネル関数にもとづく逆フィルタ演算を行い、可視光カメラ撮影モードおよび暗中撮影モードでは、遠方撮影用に最適な逆カーネル関数にもとづく逆フィルタ演算を行う。このように撮影モードに対応して、最適な逆カーネル関数を用いて、画像復元処理を行うことで、より鮮明な画像を生成することが可能になる。
次に可動制御部41によるフィルタ可動機構について説明する。IRカットフィルタ2aまたは可視光カットフィルタ2bの可動機構は、ピエゾ素子やステッピングモータで可動させることができ、直線配置や回転式で可動することができる。また、人が手でスライドさせるような構成にしてもよい。
図11はフィルタのスライド機構の一例を示す図である。IRカットフィルタ2a、可視光カットフィルタ2bおよび隙間2cが直線状に配置されており、隙間2cの枠部分につまみ2dが設けられている。
ユーザがつまみ2dを持って左右方向にスライドさせることで、位相変調素子10aと撮像素子3との間の位置に、IRカットフィルタ2a、可視光カットフィルタ2bおよび隙間2cを適宜挿入することができる。
次に変形例について説明する。上記では、個人認証として静脈認証について説明したが、QR(Quick Response)コードを撮影して読み取ることで、個人認証を行ってもよい。この場合、光学フィルタ2の可動制御は、可視光カメラ撮影モードと同じとなり、位相変調素子10aと撮像素子3との間には、IRカットフィルタ2aが挿入されることになる。
ただし、画像処理部42では、通常撮影の可視光カメラ撮影モードでは遠方撮影用の逆カーネル関数にもとづく逆フィルタ演算を行ったが、QRコード認証では、近接撮影用の逆カーネル関数にもとづく逆フィルタ演算を行う。また、白黒の2値化画像への変換処理を行うことになる。
以上説明したように、撮像装置1は、光学系に挿入されて、結合画像の劣化度合いが焦点はずれ量によって変化が少ない位相変調素子10aと、撮像素子3の前段に配置される、特定波長の光を遮断する光学フィルタ2とを設け、光学フィルタ2を撮影モードに応じて、適応的に可動させる構成とした。
これにより、位相変調素子10aにより結合画像の劣化度合いが焦点はずれ量によって変化が少ないために、撮影モードに応じて、すなわち光学フィルタ2を撮像素子3の前段で挿入/退避させても、焦点調整を逐次行うことが不要であり、通常撮影機能および認証機能の併用が可能になる。
また、各撮像モードにおいて、被写界深度を拡大させた鮮明画像を得ることが可能になる。さらに、大仰なフォーカス調整機構が不要となるために、コストの低減および小型軽量化が可能となり、パソコン等への搭載も容易となる。
なお、上記では、撮像装置1の適用例として、webカメラ搭載のパソコンについて示したが、これに限らず、監視カメラシステムや認証システム等に対して幅広く適用することが可能である。
(付記1) 光学系に挿入され焦点距離に応じた光学的伝達関数の変化を少なくする位相変調素子と、
前記位相変調素子を通過した結合画像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子の前段に配置され、特定波長の光を遮断する光学フィルタと、
前記光学フィルタを可動させる可動制御部と、
を有することを特徴とする撮像装置。
(付記2) 前記可動制御部は、前記光学フィルタを、前記位相変調素子と前記撮像素子との間の位置に挿入または退避させることを特徴とする付記1記載の撮像装置。
(付記3) 撮影モードとして、可視光カメラ撮影モード、暗中撮影モードおよび生体認証モードを有し、
前記可動制御部は、前記可視光カメラ撮影モードの場合は、前記光学フィルタとして赤外光カットフィルタを前記位置に挿入し、前記暗中撮影モードの場合は、前記赤外光カットフィルタを前記位置から退避させ、前記生体認証モードの場合は、前記赤外光カットフィルタを前記位置から退避させることを特徴とする付記2記載の撮像装置。
(付記4) 前記可動制御部は、前記生体認証モードの場合、前記赤外光カットフィルタを前記位置から退避させ、かつ可視光カットフィルタを前記位置に挿入することを特徴とする付記3記載の撮像装置。
(付記5) 前記撮像素子で撮像された画像を画像処理する画像処理部をさらに有し、
前記画像処理部は、撮影モードが生体認証モードの場合は、近接撮影用の画像再生を行うための第1の逆関数を選択して、前記第1の逆関数にもとづく画像フィルタリング処理を行い、
撮影モードが可視光カメラ撮影モードまたは暗中撮影モードの場合は、遠方撮影用の画像再生を行うための第2の逆関数を選択して、前記第2の逆関数にもとづく画像フィルタリング処理を行う、
ことを特徴とする付記1記載の撮像装置。
(付記6) 撮影モードとして、QRコードを撮影して認証を行うQRコード認証モードを行う場合、
前記可動制御部は、前記赤外光カットフィルタを前記位置に挿入し、
前記画像処理部は、近接撮影用の前記第1の逆関数を選択し、前記第1の逆関数にもとづく画像フィルタリング処理を行う、
ことを特徴とする付記5記載の撮像装置。
(付記7) 光学系に挿入され焦点距離に応じた光学的伝達関数の変化を少なくする位相変調素子と、
前記位相変調素子を通過した結合画像を撮像する撮像素子と、
前記撮像素子の前段に配置され、特定波長の光を遮断する光学フィルタと、
前記光学フィルタを可動させる可動制御部と、
を有することを特徴とする情報端末装置。
1 撮像装置
10 光学系
10a 位相変調素子
2 光学フィルタ
3 撮像素子
41 可動制御部

Claims (5)

  1. 光学系に挿入され焦点距離に応じた光学的伝達関数の変化を少なくする位相変調素子と、
    前記位相変調素子を通過した結合画像を撮像する撮像素子と、
    前記撮像素子の前段に配置され、特定波長の光を遮断する光学フィルタと、
    前記光学フィルタを可動させる可動制御部と、
    を有することを特徴とする撮像装置。
  2. 前記可動制御部は、前記光学フィルタを、前記位相変調素子と前記撮像素子との間の位置に挿入または退避させることを特徴とする請求項1記載の撮像装置。
  3. 撮影モードとして、可視光カメラ撮影モード、暗中撮影モードおよび生体認証モードを有し、
    前記可動制御部は、前記可視光カメラ撮影モードの場合は、前記光学フィルタとして赤外光カットフィルタを前記位置に挿入し、前記暗中撮影モードの場合は、前記赤外光カットフィルタを前記位置から退避させ、前記生体認証モードの場合は、前記赤外光カットフィルタを前記位置から退避させることを特徴とする請求項2記載の撮像装置。
  4. 前記撮像素子で撮像された画像を画像処理する画像処理部をさらに有し、
    前記画像処理部は、撮影モードが生体認証モードの場合は、近接撮影用の画像再生を行うための第1の逆関数を選択して、前記第1の逆関数にもとづく画像フィルタリング処理を行い、
    撮影モードが可視光カメラ撮影モードまたは暗中撮影モードの場合は、遠方撮影用の画像再生を行うための第2の逆関数を選択して、前記第2の逆関数にもとづく画像フィルタリング処理を行う、
    ことを特徴とする請求項1記載の撮像装置。
  5. 光学系に挿入され焦点距離に応じた光学的伝達関数の変化を少なくする位相変調素子と、
    前記位相変調素子を通過した結合画像を撮像する撮像素子と、
    前記撮像素子の前段に配置され、特定波長の光を遮断する光学フィルタと、
    前記光学フィルタを可動させる可動制御部と、
    を有することを特徴とする情報端末装置。
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