JP2011100947A - Vibration isolator and method of controlling the same, stage device, and exposure device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、防振装置とその制御方法及びステージ装置並びに露光装置に関するものである。 The present invention relates to a vibration isolating apparatus, a control method therefor, a stage apparatus, and an exposure apparatus.
半導体デバイスや液晶表示デバイスは、マスク上に形成されたパターンを感光性の基板上に転写する、所謂フォトリソグラフィの手法により製造される。このフォトリソグラフィの露光工程で使用される露光装置は、マスクを支持するマスクステージと基板を支持する基板ステージとを有し、マスクステージ及び基板ステージを逐次移動しながらマスクのパターンを投影光学系を介して基板に転写するものである。 Semiconductor devices and liquid crystal display devices are manufactured by a so-called photolithography technique in which a pattern formed on a mask is transferred onto a photosensitive substrate. An exposure apparatus used in this photolithography exposure process has a mask stage for supporting a mask and a substrate stage for supporting a substrate. A projection optical system is used to project a mask pattern while sequentially moving the mask stage and the substrate stage. To be transferred to the substrate.
このような露光装置は、外部からの振動の影響を遮断するため、土台となる部分が床部に固定して据え付けられるようになっており、当該土台となる部分の上に、例えば空気バネ装置等のエアマウントなどを含む防振装置を介して投影光学系やレチクルステージ等を含む構造体が非接触に支持される構成になっている。 In such an exposure apparatus, in order to block the influence of vibration from the outside, a base part is fixed and installed on the floor part. On the base part, for example, an air spring device A structure including a projection optical system, a reticle stage, and the like is supported in a non-contact manner via a vibration isolator including an air mount.
地震等に伴う大きな振動が露光装置に加わった場合、空気バネ上の主要部が脱落したり外部あるいは装置内の他部材と衝突したりして、装置内外に重大な損傷を与えることが予測される。このため、露光装置を構成する構造体の位置の変化や加速度の変化を検出し、検出結果に基づいて地震等の振動を検知することで、構造体の被害の低減を図るための構成が開示されている(例えば、特許文献1及び特許文献2参照)。
When large vibrations due to earthquakes, etc. are applied to the exposure system, it is expected that the main part on the air spring will drop off or collide with the outside or other members in the system, causing serious damage to the inside or outside of the system. The For this reason, a configuration for reducing damage to the structure is disclosed by detecting a change in position or acceleration of the structure constituting the exposure apparatus and detecting a vibration such as an earthquake based on the detection result. (For example, refer to
しかしながら、上述したような従来技術には、以下のような問題が存在する。
上述したような大きな振動が検出された場合、空気バネ装置から空気を抜いて(排出して)構造体を着座させて安定させることが考えられるが、各空気バネ装置が有する空気量や各空気バネ装置からの排気量に差がある場合には、各空気バネ装置が支持する構造体が同時に着座しない可能性がある。この場合、最初に着座した位置を起点とするモーメントが生じて、構造体に悪影響を及ぼす虞がある。
However, the following problems exist in the conventional technology as described above.
When large vibrations as described above are detected, it is conceivable that air is extracted (discharged) from the air spring device and the structure is seated and stabilized. However, the air amount of each air spring device and each air When there is a difference in the amount of exhaust from the spring device, the structures supported by the air spring devices may not be seated at the same time. In this case, a moment starting from the first seated position is generated, which may adversely affect the structure.
本発明は、以上のような点を考慮してなされたもので、地震等による振動が加わった際にも構造体の被害を低減することができる防振装置とその制御方法及びステージ装置並びに露光装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above points, and is a vibration isolator capable of reducing damage to a structure even when vibration due to an earthquake or the like is applied, a control method thereof, a stage apparatus, and exposure. An object is to provide an apparatus.
上記の目的を達成するために本発明は、実施の形態を示す図1ないし図6に対応付けした以下の構成を採用している。
本発明の防振装置は、構造体(110)をそれぞれ所定圧力に設定された複数の気体バネ装置(90)で支持する防振装置(300)であって、複数の気体バネ装置のそれぞれの位置情報を検出する検出装置(60)と、複数の気体バネ装置のそれぞれに設けられて対応する気体バネ装置の排気量を、検出装置の検出結果に基づいて調整する複数の排気量調整装置(85)と、複数の排気量調整装置をそれぞれ独立して制御する制御装置(CONT)と、を有するものである。
In order to achieve the above object, the present invention adopts the following configuration corresponding to FIGS. 1 to 6 showing the embodiment.
The vibration isolator of the present invention is a vibration isolator (300) that supports a structure (110) with a plurality of gas spring devices (90) each set to a predetermined pressure, and each of the plurality of gas spring devices. A detection device (60) that detects position information, and a plurality of displacement adjustment devices that adjust the exhaust amount of the corresponding gas spring device provided in each of the plurality of gas spring devices based on the detection result of the detection device ( 85) and a control device (CONT) for independently controlling a plurality of displacement adjusting devices.
また、本発明の防振装置の制御方法は、構造体をそれぞれ所定圧力に設定された複数の気体バネ装置で支持する防振装置の制御方法であって、前記複数の気体バネ装置のそれぞれの位置情報を検出する検出工程と、前記検出工程での検出結果に基づいて、前記複数の気体バネ装置の排気量をそれぞれ独立して調整する排気量調整工程とを有するものである。 The vibration isolator control method of the present invention is a vibration isolator control method for supporting a structure with a plurality of gas spring devices each set to a predetermined pressure, and each of the plurality of gas spring devices. A detection step of detecting position information; and an exhaust amount adjustment step of independently adjusting the exhaust amounts of the plurality of gas spring devices based on the detection result in the detection step.
従って、本発明の防振装置では、複数の気体バネ装置のそれぞれの位置情報を検出した結果に応じて気体バネ装置の排気量を独立して調整することにより、構造体のうち、特定の気体バネ装置に支持された構造体の箇所のみが着座して、他の気体バネ装置に支持された構造体の箇所にモーメントが生じることを回避でき、構造体の被害を低減することが可能になる。 Therefore, in the vibration isolator of the present invention, by adjusting the displacement of the gas spring device independently according to the result of detecting the position information of each of the plurality of gas spring devices, a specific gas in the structure is obtained. Only the location of the structure supported by the spring device can be seated, and a moment can be prevented from being generated at the location of the structure supported by another gas spring device, and damage to the structure can be reduced. .
また、本発明のステージ装置は、先に記載の防振装置を備えるものである。
そして、本発明の露光装置は、先に記載のステージ装置を備えるものである。
従って、本発明のステージ装置及び露光装置では、大きな振動が加わった場合でも、複数の気体バネ装置で支持された構造体に被害が及びことを抑制することが可能になる。
なお、本発明をわかりやすく説明するために、一実施例を示す図面の符号に対応付けて説明したが、本発明が実施例に限定されるものではないことは言うまでもない。
Moreover, the stage apparatus of the present invention includes the above-described vibration isolator.
The exposure apparatus of the present invention includes the stage device described above.
Therefore, in the stage apparatus and the exposure apparatus of the present invention, it is possible to prevent damage to the structure supported by the plurality of gas spring devices even when a large vibration is applied.
In order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, the description has been made in association with the reference numerals of the drawings showing one embodiment, but it goes without saying that the present invention is not limited to the embodiment.
本発明では、地震等による振動が加わった際にも構造体の被害を低減することができる。 In the present invention, damage to the structure can be reduced even when vibrations such as earthquakes are applied.
以下、本発明の防振装置とその制御方法及びステージ装置並びに露光装置の実施の形態を、図1ないし図7を参照して説明する。
図1は、露光装置EXの構成を示す模式図である。露光装置EXは、レチクル(マスク)Rとウエハ(基板)Wとを一次元方向に同期移動しつつ、レチクルRに形成された回路パターンを投影光学系30を介してウエハW上の各ショット領域に転写するステップ・アンド・スキャン方式の走査型露光装置、すなわちいわゆるスキャニング・ステッパである。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a vibration isolator, its control method, stage apparatus, and exposure apparatus according to the present invention will be described below with reference to FIGS.
FIG. 1 is a schematic diagram showing the configuration of the exposure apparatus EX. The exposure apparatus EX moves the reticle (mask) R and the wafer (substrate) W synchronously in a one-dimensional direction while transferring the circuit pattern formed on the reticle R to each shot area on the wafer W via the projection
なお、以下の説明において、投影光学系30の光軸と一致する方向をZ軸方向、Z軸方向に垂直な平面内でレチクルRとウエハWとの同期移動方向(走査方向)をY軸方向、Z軸方向及びY軸方向に垂直な方向(非走査方向)をX軸方向とする。更に、X軸、Y軸、及びZ軸まわり方向をそれぞれ、θX、θY、及びθZ方向とする。
In the following description, the direction that coincides with the optical axis of the projection
露光装置EXは、光源5からの照明光によりレチクルを照明する照明光学系10、レチクルRを保持するレチクルステージ20、レチクルから射出される照明光をウエハW上に投射する投影光学系30、ウエハWを保持するウエハステージ40、レチクルステージ20と投影光学系30等を保持する本体フレーム100、本体フレーム100及びウエハステージ40を支持する基礎フレーム200等を備えている。
The exposure apparatus EX includes an illumination
照明光学系10は、ハウジング11と、その内部に所定の位置関係で配置されたリレーレンズ系、光路折り曲げ用ミラー、コンデンサレンズ系等から成る光学部品を備えている。光源5から射出されるレーザビームは、照明光学系10に入射され、レーザビームの断面形状が整形されるとともに照度分布がほぼ均一な照明光(露光光)となってレチクル上に照射されるようになっている。
The illumination
照明光学系10は、照明系支持部材12によって支持されている。この照明系支持部材12は、本体フレーム100を構成する第2架台120の上面に固定されており、Z軸方向に伸びるように設けられている。
The illumination
レチクルステージ20は、レチクルRを保持するレチクル微動ステージと、レチクル微動ステージと一体に走査方向であるY軸方向に所定ストロークで移動するレチクル粗動ステージと、これらを移動させるリニアモータ等(いずれも不図示)を備えている。レチクル微動ステージには、矩形開口が形成されており、開口周辺部に設けられたレチクル吸着機構によりレチクルRが真空吸着等により保持されるようになっている。レチクル微動ステージの2次元的な位置及び回転角、並びにレチクル粗動ステージのY軸方向の位置は、不図示のレーザ干渉計により高精度に計測され、この計測結果に基づいてレチクルRの位置及び速度が制御されるようになっている。レチクルステージ20は、上記第2架台120の上面に不図示の非接触ベアリング(例えば気体静圧軸受け)を介して浮上支持されている。
The
投影光学系30は、物体面側(レチクル側)と像面側(ウエハ側)の両方がテレセントリックであり、所定の投影倍率β(βは、例えば1/5)で縮小する縮小系が用いられている。このため、レチクルに照明光学系10から照明光(紫外パルス光)が照射されると、レチクルR上に形成された回路パターン領域のうちの紫外パルス光によって照明された部分からの結像光束が投影光学系30に入射し、その回路パターンの部分倒立像が紫外パルス光の各パルス照射の度に投影光学系30の像面側の視野中央にX軸方向に細長いスリット状又は矩形状(多角形)に制限されて結像される。これにより、投影された回路パターンの部分倒立像は、投影光学系30の結像面に配置されたウエハW上の複数のショット領域のうちの1つのレジスト層に縮小転写される。
The projection
この投影光学系30は、下部が本体フレーム100を構成する第1架台110に設けられた穴部111に挿入されている。投影光学系30の外壁にはフランジ31が設けられている。投影光学系30は穴部111に挿入された状態において、当該フランジ31を介して支持されている。
The projection
ウエハステージ40は、ウエハWを保持するウエハホルダと、ウエハホルダと一体にリニアモータ等によりY軸方向に連続移動するとともにX軸方向にステップ移動し、更にθZ方向に微少移動可能なXYテーブル41、及び当該XYテーブル41を支持する定盤42を備える。XYテーブル41は、ウエハWのレベリング及びフォーカシングを行うためにZ軸方向、θX方向(X軸回りの回転方向)、及びθY方向(Y軸回りの回転方向)の3方向の微少運動が可能であり、全体として、6自由度を有する。ウエハステージ40には、XYテーブル41の駆動時に発生する反力をキャンセルするため、XYテーブル41の駆動方向とは反対方向に移動するカウンタマスを備えている。XYテーブル41のXY方向位置及びθX方向、θY方向、θZ方向の回転角は、不図示のレーザ干渉計により高精度に計測され、この計測結果に基づいてXYテーブル41、ひいてはウエハWの位置及び速度が制御される。
The
ウエハステージ40に設けられる定盤42は、エアマウント400を介して基礎フレーム200のベース部201上に支持されている。エアマウント400により、ウエハステージ40は基礎フレーム200から振動的に分離され、能動的に防振支持される。
The
本体フレーム100は、投影光学系30等を支持する第1架台110と、投影光学系30の上方に配置されるレチクルステージ20等を支持する第2架台120とから構成される。第1架台110は、板形の部材からなり、円筒状の投影光学系30の外径よりもやや大きく形成された穴部111を備え、この穴部111に投影光学系30が挿入され、投影光学系30を支持する。
The
第1架台110には、加速度センサ50及び位置センサ(検出装置)60が取り付けられている。加速度センサ50は、例えば第1架台110の上面110aに取り付けられており、第1架台110の加速度を測定する。位置センサ60は、例えば第1架台110の側面110bに取り付けられており、床部Fを基準位置として、第1架台110と床部Fとの間の距離を測定することで第1架台110の位置(すなわち、第1架台110を支持する気体バネ装置90の位置)を測定する。加速度センサ50及び位置センサ60の取り付け位置は、上記位置に限定されることは無く、第1架台110の他の位置に取り付ける構成であっても構わない。加速度センサ50及び位置センサ60は制御装置CONTに接続されており、加速度センサ50及び位置センサ60の測定値は制御装置CONTに送信されるようになっている。
An
第2架台120は、レチクルステージ20を戴置する支持盤121と、支持盤121の外周部の下面から下方に伸びて、第1架台110と連結する複数の支柱122とから構成される。支柱122は、第2架台120の安定性を考慮すると3本であることが望ましいが、これに限るものではない。また、支持盤121と複数の支柱122とは、ボルト等の締結手段等で連結される構造であっても、一体に形成される構造であってもよい。支柱122がボルト等の締結手段により第1架台110と締結されることにより、第1架台110と第2架台120とが一体に構成される。支柱122と第1架台110とは、第1架台110に支持される投影光学系30と第2架台120に支持されるレチクルステージ20とが所定の位置関係となるように調整されて締結される。
The
基礎フレーム200は、クリーンルームの床部F上に例えば3つの足部211を介して略水平に載置される。基礎フレーム200は、ウエハステージ40を戴置するベース部201と、ベース部201の上面から上方向に所定の長さで伸びる複数の支柱202とを備えている。この基礎フレーム200は、支柱202上に、複数(例えば3つ)のエアマウント(防振装置)300を介して、本体フレーム(構造体)100を浮上支持する。支柱202は、本体フレーム100の安定性を考慮すると3本であることが望ましいが、これに限るものではない。ベース部201と複数の支柱202とは、締結手段等で連結される構造であっても、一体に形成される構造であってもよい。
The
図2は、エアマウント300及びその近傍の構成を示す図である。
エアマウント300は、構造体である本体フレーム100を基礎フレーム200上に床部Fから振動的に分離して支持するものであって、気体バネ装置90と圧力調整装置(排気量調整装置)85とを備えている。気体バネ装置90は、内部空間81を有する筐体80と、ダイアフラム83を介して筐体80に接続されたピストン82とを有している。筺体80には、第1架台110と対向する位置に、第1架台110を着座させる突部(着座部)95が突設されている。
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the
The
圧力調整装置85は、内部空間81の気体の圧力を調整するものであって、常態(第1の状態)において配管86を介して筐体80の内部空間81に気体を供給し、又は、内部空間81の気体を吸引してする第1調整系(給排装置)85Aと、異常時(第2の状態)に内部空間81の気体を排気する第2調整系(排出装置)85Bとを有している。第1調整系85Aは、配管86に接続されたサーボバルブ87を有している。サーブバルブ87は、制御装置CONTの制御の下、供給管88Aを介して内部空間81に供給される気体の供給量を調整するともに、排気管88Bを介して内部空間81から排出される気体の排出量を調整することにより、内部空間81の圧力を調整する。
The
第2調整系85Bは、配管86から分岐して設けられサーブバルブ87を迂回して排気管88Bに接続される排気管89と、排気管89の中途に介装された電磁弁91と、電磁弁91よりも排気下流側に介装された可変絞り92とを有している。電磁弁91は制御装置CONTの制御により排気管89を開閉するものである。可変絞り92は、排気管89を介して排気される気体の流量を制御装置CONTの制御により調整するものである。
The
上記内部空間81は筐体80の内壁、ピストン82及びダイアフラム83によって密閉された状態になっており、圧力調整装置85により所定の圧力の気体が封入されるようになっている。第1架台110は、ピストン82の支持面82aに当接して、ピストン82を介して内部空間81内の気体に支持されるようになっている。圧力調整装置85によって内部空間81の気体の圧力を調節することにより、ピストン82をZ軸方向に移動させることが可能になっている。なお、上記のエアマウント400についても、当該エアマウント300と同一の構成になっている。
The
露光時には、ピストン82の支持面82aが例えば高さH1に位置するように圧力調節装置85によって内部空間81の気体の圧力を調節する。位置H2は、内部空間81の気体の圧力を露光時の70%程度とした場合のピストン82の支持面82aの位置である。内部空間81の気体の圧力を減少させると、ピストン82の支持面82aが下方に移動し、第1架台110の支持位置が下方に移動する。位置H3は、内部空間81の支持圧力をゼロにした場合の突部95の上端の位置である。内部空間81の気体の圧力をゼロにした場合、ピストン82の支持面82aの高さは突部95の上端面の高さに一致し、第1架台110は突部95(筐体80)によって支持されることになる。
At the time of exposure, the pressure of the gas in the
制御装置CONTは、露光装置EXを統括的に制御する。この他、制御装置CONTは、レチクルステージ20及びウエハステージ40に設けられたレーザ干渉計の検出結果に基づいてレチクルR及びウエハWの位置を制御し、レチクルRに形成された回路パターンの像をウエハW上のショット領域に転写する露光動作を繰り返し行わせる。また、制御装置CONTは、加速度センサ50及び位置センサ60の測定値に基づいて、サーブバルブ87、電磁弁91、可変絞り92の作動を制御することにより、エアマウント300の内部空間81の気体の圧力を調節するようになっている。
The control device CONT controls the exposure apparatus EX in an integrated manner. In addition, the control device CONT controls the positions of the reticle R and the wafer W based on the detection results of the laser interferometers provided on the
図3は、制御装置CONTの構成を示すブロック図である。
図3に示すように、制御装置CONTは、入力部71、演算部72、判断部73、圧力調整部74、CPU75及び記憶部76を有し、これら各部がバスライン77を介して接続されている。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control device CONT.
As shown in FIG. 3, the control device CONT has an
入力部71は、各種情報を入力する部位であり、例えば加速度センサ50の測定値及び位置センサ60の測定値が入力されるようになっている。演算部72は、各種演算及び制御を行う部位である。判断部73は、各種測定値が閾値を超えているか否かの判断を行う部位である。圧力調整部74は、エアマウント300の圧力調整機構85の動作を制御する。記憶部76は、各種情報を記録する部位であり、例えば判断部の判断に用いられる閾値が記憶されている。この閾値については、例えば気象庁震度階級における震度6に対応する加速度などに設定することができる。この加速度の値は一例であり、閾値を他の加速度に設定しても勿論構わない。
The
次に、上記のように構成された露光装置EXの動作を説明する。
露光装置EXでは、照明光のもとで、レチクルRの照明領域内の回路パターンの像が、投影光学系30を介して投影倍率βで表面にレジストが塗布されたウエハW上のスリット状の露光領域(照明領域に共役な領域)に投影される。この状態でレチクルRとウエハWとを同期して所定の走査方向(X軸方向)に移動することで、ウエハW上の一つのショット領域にレチクルRの回路パターンが転写される。
Next, the operation of the exposure apparatus EX configured as described above will be described.
In the exposure apparatus EX, an image of a circuit pattern in the illumination area of the reticle R is formed in a slit shape on the wafer W whose surface is coated with a resist at a projection magnification β via the projection
常態、すなわちエラー情報が発せられない通常の露光時である第1の状態においては、図2に示すように、電磁弁91により排気管89が閉塞された状態で圧力調整装置85における第1調整系85Aによって、ピストン82の上端が位置H1に位置するようにエアマウント300の内部空間81の気体の圧力を調節する。図4は、露光時における第1架台110の支持状態を示す図である。図4に示すように、露光時においては、第1架台110のZ軸方向の位置が変化しないように内部空間81の圧力を調整しながら露光が行われる。
In the normal state, that is, in the first state during normal exposure in which no error information is generated, as shown in FIG. 2, the first adjustment in the
この状態において、例えば地震の発生等により床部Fが所定値以上の大きさで振動する第2の状態となった場合、床部Fの振動が露光装置1の第1架台110に伝達されると、第1架台110には当該振動による力が加えられる。また、振動によって第1架台110と床部Fとの距離が変化する。第1架台110が他の部材に衝突したり接触したりすると、第1架台110に支持された投影光学系30に衝撃が加えられ、投影光学系30が損傷を受けることになる。また、第1架台110に衝突された他の部材についても損傷を受ける虞がある。そこで、本実施形態では、当該振動を検出し、第1架台110を適切な支持状態(所定状態)で支持させるようにする。以下、本発明に係る露光装置の防振方法を具体的に説明する。
In this state, for example, when the floor portion F vibrates in a magnitude greater than a predetermined value due to the occurrence of an earthquake or the like, the vibration of the floor portion F is transmitted to the
まず、第1架台110に振動が伝達されると、加速度センサ50によって、第1架台に加えられる力に基づく振動の加速度が測定される。また、位置センサ60によって、第1架台110と床部Fとの距離の変化に基づく第1架台110の位置が測定される。
判断部73は、加速度センサ50、位置センサ60の測定値が記憶部76に記憶されている閾値を超えているか否かの判断を行う。そして、2つの測定値がいずれも閾値を超えていない場合には、内部空間81の気体の圧力の変更は行わず、上述した第1の状態を維持する。
First, when vibration is transmitted to the
The
一方、2つの測定値のうち少なくとも一方が閾値を超えた異常信号である場合には、制御装置CONTは、内部空間81の気体の圧力調整を第1調整系85Aから第2調整系85Bに切り替える。具体的には、制御装置CONTは、サーボバルブ87を介しての気体の給排を停止させるとともに、電磁弁91を駆動して排気管89を開放させる。これにより、内部空間81の気体は、ピストン82を介して伝わる第1架台110の支持荷重により、排気管89から可変絞り92で設定された排気量に応じて排出される。そして、ピストン82及び第1架台110は、内部空間81の気体が排出されて圧力が低下するのに伴って下降する。
On the other hand, if at least one of the two measured values is an abnormal signal exceeding the threshold value, the control device CONT switches the pressure adjustment of the gas in the
このとき、制御装置CONTは、位置センサ60によって測定される第1架台110と床部Fとの距離の変化に基づくピストン82の支持面82aの位置(第1架台110の位置及び気体バネ装置90の位置)に応じて、複数のエアマウント300における可変絞り92の絞り量を調整して、複数のエアマウント300においてピストン82の支持面82aが同時に突部95の上端面の高さとなるように制御する。
At this time, the control device CONT determines the position of the
例えば、複数のエアマウント300における突部95の上端面が略同一高さで、これらの上端面で形成される平面が略水平面である場合には、複数のピストン82の支持面82aで形成される平面も略水平面となるように各内部空間81からの気体の排気量を調整する。また、複数の突部95の上端面で形成される平面が水平面に対して傾いた傾斜面である場合には、複数のピストン82の支持面82aで形成される平面が上記傾斜面と平行面となるように各内部空間81からの気体の排気量を調整する。
For example, when the upper end surfaces of the
このように、複数の突部95の上端面で形成される平面と、複数のピストン82の支持面82aで形成される平面とが平行を保った状態で内部空間81の気体を排出して圧力を低下させながらピストン82(及び第1架台110)を下降させることにより、複数のエアマウント300においてピストン82の支持面82aが同時に突部95の上端面の高さとなる。その結果、支持面82aで支持されている第1架台110は、複数設けられた突部95に同時に着座することになる。
In this manner, the gas in the
図5は、ピストン82の支持面82aの位置を図2における位置H3に移動させたときの様子を示す模式図である(図5では突部95の図示を省略している)。
制御装置CONTによってピストン82の支持面82aを図2における位置H1から位置H3へ移動させると、図5に示すように、第1架台110は露光時の支持位置110Pから当該支持位置110Pよりも床部Fに近い位置(所定の支持位置)110Qへ移動し、当該支持位置110Qにおいて支持されることになる。このように第1架台110がエアマウント300によって露光時の支持位置110Pよりも床部Fに近い所定の支持位置110Qにおいて支持された状態が所定状態である。
FIG. 5 is a schematic diagram showing a state when the position of the
When the
上記所定状態においては、支持位置が床部Fに近くなった分、床部Fに対する重心位置が低くなり、支持状態が安定するため、第1架台110への振動の影響は緩和されることになる。なお、内部空間81の気体の圧力を減少させる際には、例えばウエハステージ40を投影光学系30の直下から外れた位置に移動させておき、投影光学系30とウエハステージ40とが接触するのを回避させることが好ましい。
In the predetermined state, the position of the center of gravity with respect to the floor portion F is lowered by the amount that the support position is close to the floor portion F, and the support state is stabilized. Become. When the pressure of the gas in the
床部Fの振動が停止し露光装置1による露光動作を再度行うときには、内部空間81の気体の圧力調整を第2調整系85Bから第1調整系85Aに切り替えて、第1架台110の支持状態を露光時の第1の状態に復帰させる必要がある。内部空間81の気体の圧力をゼロに設定した場合、内部空間81の気体の圧力を露光時の圧力に戻すまでには、長時間を要することになる。このため、露光時の第1の状態から所定状態に移行する際には、ピストン82の支持面82aが突部95の上端面の高さ、またはこの高さよりも僅かに低くなるようにして、できるだけ内部空間81の気体の圧力がゼロを超える圧力となるように設定することが好ましい。
When the vibration of the floor F stops and the exposure operation by the
以上のように、本実施形態によれば、床部Fの揺れに応じて第1架台110を着座させる際に、制御装置CONTが、位置センサ60の検出結果に応じて複数の気体バネ装置90の排気量を独立して制御するため、第1架台110を複数の突部95に略同時に着座させることができる。そのため、本実施形態では、第1架台110が同時に着座しない場合に生じる悪影響を未然に回避することができ、突然の地震等の揺れにも迅速に対応して装置の被害を低減することが可能になる。
As described above, according to the present embodiment, when the
以上、添付図面を参照しながら本発明に係る好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。上述した例において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 As described above, the preferred embodiments according to the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to the examples. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described examples are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.
例えば、上記実施形態では、異常信号に応じて第1架台110を複数の突部95に略同時に着座させるものとして説明したが、さらに着座時の下降速度も可変絞り92の排気量を調整することにより制御する構成としてもよい。すなわち、着座時に第1架台110に加わる衝撃を緩和するために、着座時の下降速度が限りなくゼロとなるように、可変絞り92の排気量を調整することが好ましい。
この場合、可変絞り92を介した排気で下降が開始される速度から第1架台110が着座するまでに一定の加速度で下降速度が変化するように排気量を調整することにより、下降時に装置に加わる力を低減して装置への悪影響を減らすことが好ましい。
For example, in the above-described embodiment, it has been described that the
In this case, by adjusting the exhaust amount so that the descending speed changes at a constant acceleration from the speed at which the descending is started by the exhaust through the variable throttle 92 until the
また、上記実施形態では、単に位置センサ60の検出結果に応じて複数の気体バネ装置90の排気量を独立して制御する構成として説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、複数の気体バネ装置90に掛かる支持荷重に偏りが生じている場合には、当該支持荷重の大きさに応じて排気量を調整すればよい。
例えば、図1に示したレチクルステージ20の位置に応じて、第1架台110を含む構造体の重心位置が装置中心(露光光の光軸上)からずれた場合には、当該重心位置に近い気体バネ装置90に掛かる支持荷重が大きくなり、当該気体バネ装置90における内部空間81からの気体排気量が他と比較して大きくなる可能性がある。そのため、異常信号が発せられたときの、例えばレチクルステージ20の位置から構造体の重心位置を求めることにより、各気体バネ装置90に掛かる支持荷重を予め予測して排気量調整を行うことが可能になるため、応答速度の短いより高精度の排気量調整が可能になる。
さらに、例えば構造体の重心位置と、気体バネ装置90の位置とに応じて、当該気体バネ装置90への支持荷重の大きさに対応した一定の排気量で各第1調整系85A(サーボバルブ87)から気体を排出するとともに、位置センサ60の検出結果に応じた微量の排気量で第2調整系85Bから気体を排出する構成としてもよい。
この場合、構造体の高速の着座と、高精度の排気量調整とを両立することが可能になる。
Moreover, although the said embodiment demonstrated as a structure which controls the exhaust_gas | exhaustion amount of several
For example, when the position of the center of gravity of the structure including the
Further, for example, depending on the position of the center of gravity of the structure and the position of the
In this case, it is possible to achieve both high-speed seating of the structure and highly accurate displacement adjustment.
また、上記実施形態では、第1架台110上に加速度センサ50及び位置センサ60を設けた構成としたが、例えば速度センサを設けることで第1架台110の速度の変化を検出できるようにする構成であっても構わない。これらの加速度センサ、位置センサ、速度センサは、いずれか1種類のセンサを取り付ける構成であっても構わないし、複数種類のセンサを組み合わせて取り付ける構成であっても構わない。複数種類のセンサを組み合わせて取り付ける場合には、どのような組み合わせであっても構わない。
Moreover, in the said embodiment, although it was set as the structure which provided the
また、上記実施形態では、エアマウント300について排気量調整を説明したが、エアマウント400についても同様に適用可能であることは言うまでもない。
In the embodiment described above, the displacement adjustment is described for the
また、上記実施形態では、構造体が着座する突部95を気体バネ装置90に設ける構成としたが、これに限定されるものではなく、他の構造物に設ける構成としてもよい。
Moreover, in the said embodiment, although it was set as the structure which provides the
また、ウエハWとしては、半導体デバイス製造用の半導体ウエハのみならず、ディスプレイデバイス用のガラス基板や、薄膜磁気ヘッド用のセラミックウエハ等についても適用される。 Further, as the wafer W, not only a semiconductor wafer for manufacturing a semiconductor device but also a glass substrate for a display device, a ceramic wafer for a thin film magnetic head, and the like are applied.
露光装置EXとしては、レチクルRとウエハWとを同期移動してレチクルRのパターンを走査露光するステップ・アンド・スキャン方式の走査型露光装置(スキャニングステッパ)の他に、レチクルRとウエハWとを静止した状態でレチクルRのパターンを一括露光し、ウエハWを順次ステップ移動させるステップ・アンド・リピート方式の投影露光装置(ステッパ)にも適用することができる。 As the exposure apparatus EX, in addition to the step-and-scan type scanning exposure apparatus (scanning stepper) that scans and exposes the pattern of the reticle R by synchronously moving the reticle R and the wafer W, the reticle R and the wafer W It can also be applied to a step-and-repeat projection exposure apparatus (stepper) in which the pattern of the reticle R is collectively exposed while the wafer is stationary and the wafer W is sequentially moved stepwise.
さらに、ステップ・アンド・リピート方式の露光において、第1パターンとウエハWとをほぼ静止した状態で、投影光学系を用いて第1パターンの縮小像をウエハW上に転写した後、第2パターンとウエハWとをほぼ静止した状態で、投影光学系を用いて第2パターンの縮小像を第1パターンと部分的に重ねてウエハW上に一括露光してもよい(スティッチ方式の一括露光装置)。また、スティッチ方式の露光装置としては、ウエハW上で少なくとも2つのパターンを部分的に重ねて転写し、ウエハWを順次移動させるステップ・アンド・スティッチ方式の露光装置にも適用できる。 Further, in the step-and-repeat exposure, after the first pattern and the wafer W are substantially stationary, a reduced image of the first pattern is transferred onto the wafer W using the projection optical system, and then the second pattern With the projection optical system, the reduced image of the second pattern may be partially overlapped with the first pattern and batch exposure may be performed on the wafer W (stitch type batch exposure apparatus). ). Further, the stitch type exposure apparatus can be applied to a step-and-stitch type exposure apparatus in which at least two patterns are partially overlapped and transferred on the wafer W and the wafer W is sequentially moved.
また、例えば米国特許第第6611316号明細書に開示されているように、2つのマスクのパターンを、投影光学系を介して基板上で合成し、1回の走査露光によって基板上の1つのショット領域をほぼ同時に二重露光する露光装置などにも本発明を適用することができる。また、プロキシミティ方式の露光装置、ミラープロジェクション・アライナーなどにも本発明を適用することができる。 Further, as disclosed in, for example, US Pat. No. 6,611,316, two mask patterns are synthesized on a substrate via a projection optical system, and one shot on the substrate is obtained by one scanning exposure. The present invention can also be applied to an exposure apparatus that performs double exposure of a region almost simultaneously. The present invention can also be applied to proximity type exposure apparatuses, mirror projection aligners, and the like.
また、露光装置EXとして、米国特許第6341007号明細書、米国特許第6400441号明細書、米国特許第6549269号明細書、米国特許第6590634号明細書、米国特許第6208407号明細書、及び米国特許第6262796号明細書等に開示されているような、複数の基板ステージを備えたツインステージ型の露光装置にも適用できる。 As the exposure apparatus EX, US Pat. No. 6,341,007, US Pat. No. 6,400,441, US Pat. No. 6,549,269, US Pat. No. 6,590,634, US Pat. No. 6,208,407, and US Pat. The present invention can also be applied to a twin stage type exposure apparatus having a plurality of substrate stages as disclosed in the specification of Japanese Patent No. 6262796.
更に、米国特許第6897963号明細書、欧州特許出願公開第1713113号明細書等に開示されているような、基板を保持する基板ステージと、基準マークが形成された基準部材及び/又は各種の光電センサを搭載した計測ステージとを備えた露光装置にも本発明を適用することができる。また、複数の基板ステージと計測ステージとを備えた露光装置を採用することができる。 Furthermore, as disclosed in US Pat. No. 6,897,963, European Patent Application No. 1713113, etc., a substrate stage for holding a substrate, a reference member on which a reference mark is formed, and / or various photoelectric devices. The present invention can also be applied to an exposure apparatus that includes a measurement stage equipped with a sensor. An exposure apparatus including a plurality of substrate stages and measurement stages can be employed.
また、例えば国際公開第99/49504号パンフレット等に開示されているような、液体を介して露光光で基板を露光する液浸露光装置に適用することもできる。本発明を液浸露光装置に適用する場合、振動発生時のエアマウント300の支持圧力を、ゼロを超える値に設定することで、振動停止後の復帰に要する時間を短縮することができる。
Further, the present invention can also be applied to an immersion exposure apparatus that exposes a substrate with exposure light via a liquid as disclosed in, for example, International Publication No. 99/49504 pamphlet. When the present invention is applied to an immersion exposure apparatus, the time required for return after stopping vibration can be shortened by setting the support pressure of the
露光装置EXの種類としては、ウエハに半導体素子パターンを露光する半導体素子製造用の露光装置に限られず、液晶表示素子製造用又はディスプレイ製造用の露光装置や、薄膜磁気ヘッド、撮像素子(CCD)あるいはレチクル又はマスクなどを製造するための露光装置などにも広く適用できる。 The type of the exposure apparatus EX is not limited to an exposure apparatus for manufacturing a semiconductor element that exposes a semiconductor element pattern on a wafer, but an exposure apparatus for manufacturing a liquid crystal display element or a display, a thin film magnetic head, an image sensor (CCD) Alternatively, it can be widely applied to an exposure apparatus for manufacturing a reticle or a mask.
また、本発明が適用される露光装置は、本願特許請求の範囲に挙げられた各構成要素を含む各種サブシステムを、所定の機械的精度、電気的精度、光学的精度を保つように、組み立てることで製造される。これら各種精度を確保するために、この組み立ての前後には、各種光学系については光学的精度を達成するための調整、各種機械系については機械的精度を達成するための調整、各種電気系については電気的精度を達成するための調整が行われる。各種サブシステムから露光装置への組み立て工程は、各種サブシステム相互の、機械的接続、電気回路の配線接続、気圧回路の配管接続等が含まれる。この各種サブシステムから露光装置への組み立て工程の前に、各サブシステム個々の組み立て工程があることはいうまでもない。各種サブシステムの露光装置への組み立て工程が終了したら、総合調整が行われ、露光装置全体としての各種精度が確保される。なお、露光装置の製造は温度およびクリーン度等が管理されたクリーンルームで行うことが望ましい。 An exposure apparatus to which the present invention is applied assembles various subsystems including the constituent elements recited in the claims of the present application so as to maintain predetermined mechanical accuracy, electrical accuracy, and optical accuracy. It is manufactured by. In order to ensure these various accuracies, before and after assembly, various optical systems are adjusted to achieve optical accuracy, various mechanical systems are adjusted to achieve mechanical accuracy, and various electrical systems are Adjustments are made to achieve electrical accuracy. The assembly process from the various subsystems to the exposure apparatus includes mechanical connection, electrical circuit wiring connection, pneumatic circuit piping connection and the like between the various subsystems. Needless to say, there is an assembly process for each subsystem before the assembly process from the various subsystems to the exposure apparatus. When the assembly process of the various subsystems to the exposure apparatus is completed, comprehensive adjustment is performed to ensure various accuracies as the entire exposure apparatus. The exposure apparatus is preferably manufactured in a clean room where the temperature, cleanliness, etc. are controlled.
次に、本発明の実施形態による露光装置及び露光方法をリソグラフィ工程で使用したマイクロデバイスの製造方法の実施形態について説明する。図6は、マイクロデバイス(ICやLSI等の半導体チップ、液晶パネル、CCD、薄膜磁気ヘッド、マイクロマシン等)の製造例のフローチャートを示す図である。 Next, an embodiment of a manufacturing method of a micro device using the exposure apparatus and the exposure method according to the embodiment of the present invention in the lithography process will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a manufacturing example of a micro device (a semiconductor chip such as an IC or LSI, a liquid crystal panel, a CCD, a thin film magnetic head, a micro machine, etc.).
まず、ステップS10(設計ステップ)において、マイクロデバイスの機能・性能設計(例えば、半導体デバイスの回路設計等)を行い、その機能を実現するためのパターン設計を行う。引き続き、ステップS11(マスク製作ステップ)において、設計した回路パターンを形成したマスク(レチクル)を製作する。一方、ステップS12(ウエハ製造ステップ)において、シリコン等の材料を用いてウエハを製造する。 First, in step S10 (design step), function / performance design (for example, circuit design of a semiconductor device) of a micro device is performed, and pattern design for realizing the function is performed. Subsequently, in step S11 (mask manufacturing step), a mask (reticle) on which the designed circuit pattern is formed is manufactured. On the other hand, in step S12 (wafer manufacturing step), a wafer is manufactured using a material such as silicon.
次に、ステップS13(ウエハ処理ステップ)において、ステップS10〜ステップS12で用意したマスクとウエハを使用して、後述するように、リソグラフィ技術等によってウエハ上に実際の回路等を形成する。次いで、ステップS14(デバイス組立ステップ)において、ステップS13で処理されたウエハを用いてデバイス組立を行う。このステップS14には、ダイシング工程、ボンティング工程、及びパッケージング工程(チップ封入)等の工程が必要に応じて含まれる。最後に、ステップS15(検査ステップ)において、ステップS14で作製されたマイクロデバイスの動作確認テスト、耐久性テスト等の検査を行う。こうした工程を経た後にマイクロデバイスが完成し、これが出荷される。 Next, in step S13 (wafer processing step), using the mask and wafer prepared in steps S10 to S12, an actual circuit or the like is formed on the wafer by lithography or the like, as will be described later. Next, in step S14 (device assembly step), device assembly is performed using the wafer processed in step S13. This step S14 includes processes such as a dicing process, a bonding process, and a packaging process (chip encapsulation) as necessary. Finally, in step S15 (inspection step), inspections such as an operation confirmation test and a durability test of the microdevice manufactured in step S14 are performed. After these steps, the microdevice is completed and shipped.
図7は、半導体デバイスの場合におけるステップS13の詳細工程の一例を示す図である。
ステップS21(酸化ステップ)おいては、ウエハの表面を酸化させる。ステップS22(CVDステップ)においては、ウエハ表面に絶縁膜を形成する。ステップS23(電極形成ステップ)においては、ウエハ上に電極を蒸着によって形成する。ステップS24(イオン打込みステップ)においては、ウエハにイオンを打ち込む。以上のステップS21〜ステップS24のそれぞれは、ウエハ処理の各段階の前処理工程を構成しており、各段階において必要な処理に応じて選択されて実行される。
FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a detailed process of step S13 in the case of a semiconductor device.
In step S21 (oxidation step), the surface of the wafer is oxidized. In step S22 (CVD step), an insulating film is formed on the wafer surface. In step S23 (electrode formation step), an electrode is formed on the wafer by vapor deposition. In step S24 (ion implantation step), ions are implanted into the wafer. Each of the above steps S21 to S24 constitutes a pre-processing process at each stage of the wafer processing, and is selected and executed according to a necessary process at each stage.
ウエハプロセスの各段階において、上述の前処理工程が終了すると、以下のようにして後処理工程が実行される。この後処理工程では、まず、ステップS25(レジスト形成ステップ)において、ウエハに感光剤を塗布する。引き続き、ステップS26(露光ステップ)において、上で説明したリソグラフィシステム(露光装置)及び露光方法によってマスクの回路パターンをウエハに転写する。次に、ステップS27(現像ステップ)においては露光されたウエハを現像し、ステップS28(エッチングステップ)において、レジストが残存している部分以外の部分の露出部材をエッチングにより取り去る。そして、ステップS29(レジスト除去ステップ)において、エッチングが済んで不要となったレジストを取り除く。これらの前処理工程と後処理工程とを繰り返し行うことによって、ウエハ上に多重に回路パターンが形成される。 At each stage of the wafer process, when the above pre-process is completed, the post-process is executed as follows. In this post-processing process, first, in step S25 (resist formation step), a photosensitive agent is applied to the wafer. Subsequently, in step S26 (exposure step), the circuit pattern of the mask is transferred to the wafer by the lithography system (exposure apparatus) and the exposure method described above. Next, in step S27 (development step), the exposed wafer is developed, and in step S28 (etching step), exposed members other than the portion where the resist remains are removed by etching. In step S29 (resist removal step), the resist that has become unnecessary after the etching is removed. By repeatedly performing these pre-processing steps and post-processing steps, multiple circuit patterns are formed on the wafer.
また、半導体素子等のマイクロデバイスだけではなく、光露光装置、EUV露光装置、X線露光装置、及び電子線露光装置等で使用されるレチクル又はマスクを製造するために、マザーレチクルからガラス基板やシリコンウエハ等ヘ回路パターンを転写する露光装置にも本発明を適用できる。ここで、DUV(深紫外)やVUV(真空紫外)光等を用いる露光装置では、一般的に透過型レチクルが用いられ、レチクル基板としては石英ガラス、フッ素がドープされた石英ガラス、蛍石、フッ化マグネシウム、又は水晶等が用いられる。また、プロキシミティ方式のX線露光装置や電子線露光装置等では、透過型マスク(ステンシルマスク、メンブレンマスク)が用いられ、マスク基板としてはシリコンウエハ等が用いられる。なお、このような露光装置は、WO99/34255号、WO99/50712号、WO99/66370号、特開平11−194479号、特開2000−12453号、特開2000−29202号等に開示されている。 Further, in order to manufacture reticles or masks used in not only microdevices such as semiconductor elements but also light exposure apparatuses, EUV exposure apparatuses, X-ray exposure apparatuses, electron beam exposure apparatuses, etc., from mother reticles to glass substrates and The present invention can also be applied to an exposure apparatus that transfers a circuit pattern to a silicon wafer or the like. Here, in an exposure apparatus using DUV (deep ultraviolet), VUV (vacuum ultraviolet) light, or the like, a transmission type reticle is generally used. As a reticle substrate, quartz glass, fluorine-doped quartz glass, fluorite, Magnesium fluoride or quartz is used. In proximity-type X-ray exposure apparatuses, electron beam exposure apparatuses, and the like, a transmissive mask (stencil mask, membrane mask) is used, and a silicon wafer or the like is used as a mask substrate. Such an exposure apparatus is disclosed in WO99 / 34255, WO99 / 50712, WO99 / 66370, JP-A-11-194479, JP-A2000-12453, JP-A-2000-29202, and the like. .
60…位置センサ(検出装置)、 85…圧力調整装置(排気量調整装置)、 85A…第1調整系(給排装置)、 85B…第2調整系(排出装置)、 90…気体バネ装置、 95…突部(着座部)、 100…本体フレーム(構造体)、 300…エアマウント(防振装置)、 CONT…制御装置、 EX…露光装置 60 ... Position sensor (detection device), 85 ... Pressure adjustment device (exhaust amount adjustment device), 85A ... First adjustment system (supply / discharge device), 85B ... Second adjustment system (discharge device), 90 ... Gas spring device, 95 ... Projection (sitting part), 100 ... Main body frame (structure), 300 ... Air mount (anti-vibration device), CONT ... Control device, EX ... Exposure device
Claims (11)
前記複数の気体バネ装置のそれぞれの位置情報を検出する検出装置と、
前記複数の気体バネ装置のそれぞれに設けられて対応する前記気体バネ装置の排気量を、前記検出装置の検出結果に基づいて調整する複数の排気量調整装置と、
前記複数の排気量調整装置をそれぞれ独立して制御する制御装置と、
を有する防振装置。 A vibration isolator that supports the structure with a plurality of gas spring devices each set to a predetermined pressure,
A detection device for detecting position information of each of the plurality of gas spring devices;
A plurality of exhaust amount adjusting devices that adjust the exhaust amount of the corresponding gas spring device provided in each of the plurality of gas spring devices based on the detection result of the detection device;
A control device for independently controlling each of the plurality of displacement adjustment devices;
A vibration isolator.
前記制御装置は、異常信号に応じて前記第1の状態と前記第2の状態とを切り替える請求項1記載の防振装置。 A supply / discharge device for supplying and discharging gas to and from the gas spring device in a first state; and a discharge device for discharging gas from the gas spring device in a second state;
The anti-vibration device according to claim 1, wherein the control device switches between the first state and the second state in accordance with an abnormal signal.
前記検出装置は、前記複数の気体バネ装置の基準位置からのそれぞれの位置情報を検出し、
前記制御装置は、前記検出装置で得られた前記複数の気体バネ装置の位置情報が所定の関係を満たすように、前記構造体を前記複数の着座部に着座させる請求項1から3のいずれか一項に記載の防振装置。 Provided corresponding to each of the plurality of gas spring devices, and having a plurality of seating portions for seating the structure,
The detection device detects position information from a reference position of the plurality of gas spring devices,
4. The control device according to claim 1, wherein the control device causes the structure to be seated on the plurality of seating portions so that position information of the plurality of gas spring devices obtained by the detection device satisfies a predetermined relationship. 5. The vibration isolator according to one item.
前記複数の気体バネ装置のそれぞれの位置情報を検出する検出工程と、
前記検出工程での検出結果に基づいて、前記複数の気体バネ装置の排気量をそれぞれ独立して調整する排気量調整工程とを有する防振装置の制御方法。 A method of controlling a vibration isolator that supports a structure with a plurality of gas spring devices each set to a predetermined pressure,
A detection step of detecting position information of each of the plurality of gas spring devices;
An anti-vibration device control method comprising: an exhaust amount adjustment step of independently adjusting the exhaust amount of each of the plurality of gas spring devices based on a detection result in the detection step.
第2の状態において前記複数の気体バネ装置からの排気量をそれぞれ独立して可変に制御して気体を排出する工程と、
異常信号に応じて前記第1の状態と前記第2の状態とを切り替える工程とを有する請求項8記載の防振装置の制御方法。 Supplying and discharging gas to and from the gas spring device in a first state;
A step of discharging the gas by independently and variably controlling the exhaust amount from the plurality of gas spring devices in the second state;
The method for controlling a vibration isolator according to claim 8, further comprising a step of switching between the first state and the second state in accordance with an abnormal signal.
前記検出工程で得られた前記複数の気体バネ装置の位置情報が所定の関係を満たすように、前記構造体を前記複数の着座部に着座させる請求項8から10のいずれか一項に記載の防振装置の制御方法。 Corresponding to each of the plurality of gas spring devices, a plurality of seating portions for seating the structure are provided,
11. The structure according to claim 8, wherein the structure is seated on the plurality of seating portions so that position information of the plurality of gas spring devices obtained in the detection step satisfies a predetermined relationship. Control method of vibration isolator.
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Cited By (2)
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CN107168382A (en) * | 2017-05-16 | 2017-09-15 | 贺明丽 | A kind of sensor orientation automatic regulating apparatus |
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2009
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