JP2011093333A - 電動パーキングブレーキ - Google Patents

Abstract

【課題】ケーブルのストロークを計測し、記憶しているストローク値と比較計算することで、荷重センサの異常時でもパーキングブレーキの作動・解除ができるようにする。
【解決手段】引き作動を行なう場合、モータを正転させて、一定時間内で荷重センサからのケーブル張力が目標ケーブル引き張力ＴＨに達していないかを判断し（ステップＳ２）、達していない場合はステップＳ６で計測ストローク値と、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とを比較する。計測ストローク値の大きい場合には引き作動が終了したとしてモータを停止させる（ステップＳ５）。ステップＳ３で計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値βを減じた値より小さい場合は、荷重センサが異常状態であり、ステップＳ７で計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上になるまでモータを回転させ、計測ストローク値が大となった場合に、モータを停止させる。
【選択図】図４

Description

本発明は、パーキングブレーキの作動、解除をモータとケーブルにて電動で行なうようにした電動パーキングブレーキに関するものである。

パーキングブレーキの作動、解除をモータとケーブルにて電動で行なうこの種の電動パーキングブレーキでは、ケーブルに荷重センサが介装されていて、この荷重センサからケーブルの張力を検出し、パーキングブレーキを作動させる場合には、モータを例えば正転駆動してケーブルの引き作動を行なう。そして、ケーブルの引き作動に伴い荷重センサからのケーブル張力が高くなり、予め設定した張力になった場合に、一定の制動力を確保したとして、モータを停止させてケーブルの引き作動を停止させる。これによりブレーキが掛かった状態となる。

また、パーキングブレーキを解除する場合は、モータを逆転駆動してケーブルの戻し作動（解除）を行ない、荷重センサからのケーブル張力が所定の値まで下がった場合に、解除されたとしてモータを停止させてケーブルの戻し作動を停止する。これによりブレーキが解除されて走行可能な状態となる。

上記のようにケーブルに介装した荷重センサからのケーブル張力を検出して、パーキングブレーキの作動、解除を行なっているものとして、例えば、下記の特許文献１が挙げられる。

特開２００８−１２８３８９号公報

ところで、上記特許文献１も含めてこの種の電動パーキングブレーキシステムは、ＥＣＵ（電子制御ユニット）と呼ばれる制御装置と、モータ、荷重センサ及びケーブルを備えたアクチュエータとで構成されている。そして、上記制御装置とアクチュエータとは、ハーネスにて接続されていて、荷重センサからの張力信号を受けた制御装置が、モータを回転制御するようにしている。
上記特許文献１では、パーキングブレーキの作動状態、解除状態を常時荷重センサからのケーブル張力のみで検出しているために、荷重センサから制御装置に伝達される信号が強い電波、電磁波等の外来ノイズ（外乱）によって不定となったり、接続用の端子やハーネスの断線により伝達されなくなった場合には、電動での引き作動または解除動作ができなくなるという問題があった。そのためには荷重センサの異常を確実に検知する必要がある。

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、引き作動、解除動作におけるケーブルのストロークを計測して、記憶しているストローク値に基づいて比較計算することで、荷重センサの異常時でもパーキングブレーキの作動・解除ができるようにすることを目的とした電動パーキングブレーキを提供するものである。

そこで、本発明の電動パーキングブレーキでは、正逆回転駆動によりケーブル３を介してブレーキアッセンブリ４を作動状態または解除状態とするモータ１１と、前記ケーブル３に加えられる張力を検出する荷重センサ１５と、ブレーキ作動時及びブレーキ解除時に前記ケーブル３が移動するストローク値を計測するストローク計測手段３４と、操作スイッチ５の信号及び前記荷重センサ１５からの荷重信号に応じて前記モータ１１の回転駆動を制御する制御部３１と、前記ストローク値を記憶する記憶部３２とを備え、
前記制御部３１は、ブレーキ作動時に前記張力が目標ケーブル引き張力ＴＨに到達した時点でブレーキ作動を終了し、ブレーキ解除時に前記張力が目標ケーブル戻し張力ＴＬに到達した時点でブレーキ解除を終了するものであって、
前記制御部３１による制御が、
モータ１１を回転させる第一ステップと、前記荷重センサ１５の信号により前記張力が所定時間内に目標張力値に到達したかどうかを確認する第二ステップと、前記第二ステップにおいて目標張力値に到達したことが確認された場合に前記ストローク計測手段３４により計測された計測ストローク値と前記記憶部３２の記憶ストローク値から誤差値βを減じた値とを比較する第三ステップと、前記第三ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上であった場合に前記モータ１１を停止する第四ステップと、前記第三ステップにおいて計測ストローク値が前記記憶ストローク値から誤差値βを減じた値より小さい場合に前記計測ストローク値と記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とを比較する第五ステップと、前記第五ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上である場合にモータ１１を停止させ、
前記目標張力値は前記目標ケーブル引き張力の値ＴＨ及び／または目標ケーブル戻し張力の値ＴＬであり、前記誤差値αは、荷重センサ１５の前記目標ケーブル引き張力ＴＨまたは目標ケーブル戻し張力ＴＬの特性誤差分のストロークとして見込まれるプラス側の値であり、前記誤差値βは荷重センサ１５の目標ケーブル引き張力ＴＨまたは目標ケーブル戻し張力ＴＬの特性誤差分のストロークとして見込まれるマイナス側の値であることを特徴としている。

（１）本発明の電動パーキングブレーキによれば、荷重センサ１５から制御装置１へ伝達される信号が、外乱ノイズによって不定となったり、端子やハーネスの断線により伝達されなくなった場合であってもケーブル３のストローク値を計測して、記憶しているストローク値に基づいて比較計算することで、荷重センサ１５等の異常時でもパーキングブレーキの作動、解除を行なうことができる。

（２）本発明の電動パーキングブレーキによれば、荷重センサ１５が異常状態となった場合でも、モータ１１によるケーブル３のストローク値を計測していることで、正常にパーキングブレーキの引き作動、解除を行なうことができる。

（３）本発明の電動パーキングブレーキによれば、ブレーキ作動時において、第三ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上であった場合に計測ストローク値を記憶ストローク値として記憶させるようにしているので、荷重センサ１５の特性誤差内のストロークを記憶することができ、ブレーキ作動時において正確なストロークを記憶することができる。

（４）本発明の電動パーキングブレーキによれば、ブレーキ解除時において、前記制御は、前記回転が逆回転であり、前記目標張力値が前記目標ケーブル戻し張力ＴＬの値であって、前記第三ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上であった場合に計測ストロークのリセットを行なう、つまり計測ストローク値は記憶しないようにしている。これにより、経年変化によりケーブルが伸びた場合でも、ブレーキ解除を確実に行なうことができる。

（５）本発明の電動パーキングブレーキによれば、荷重センサ１５が異常状態となっても、モータ１１を回転し続けてケーブル３を引き作動、または解除方向に動作させることで、パーキングブレーキを正常に引き作動、解除させることができる。

本発明の実施の形態における電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図である。 本発明の実施の形態における引き作動と解除時のケーブル張力特性、駆動電流特性及び回転パルス入力の波形を示す図である。 本発明の実施の形態におけるブロック図である。 本発明の実施の形態における引き作動を行なう場合の制御動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態における解除を行なう場合の制御動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図を示し、マイクロコンピュータからなる制御装置１と、この制御装置１により制御されるアクチュエータ２と、このアクチュエータ２によりケーブル３の引き作動、解除がされることで、パーキングブレーキの作動、解除が行なわれるブレーキアッセンブリ４等で構成されている。
また、この電動パーキングブレーキシステムには、パーキングブレーキを作動、解除するために制御装置１に信号を送る操作スイッチ５が設けられている。

アクチュエータ２は、制御装置１により正転、逆転駆動される正逆回転可能なモータ１１と、このモータ１１の回転数を減速させる複数段のギアからなる減速機構１２と、この減速機構１２の出力にて回転駆動されるスクリュー１３と、このスクリュー１３の回転により該スクリュー１３の軸方向に往復動し、イコライザー機構を構成しているナット１４と、後述する荷重センサ１５等で構成されている。
また、ナット１４の一方の端部には図中左側のケーブル３が接続され、ナット１４の他方の端部側は荷重センサ１５を介したケーブル３（図中の右側）が接続され、両ケーブル３の他端はブレーキアッセンブリ４側に接続されている。

上記荷重センサ１５は、ケーブル３に作用する荷重（張力）を検出するものであり、この荷重センサ１５で検出したケーブル張力を制御装置１へ送っている。この荷重センサ１５は、基本的には上記特許文献１に記載されているものと同じであり、主な構成部材として、シャフト２０と、主ばね２１と、副ばね２２と、マグネット２３と、ホールＩＣ２４等で構成されている。

ケーブル３を引き作動、解除するに従いシャフト２０が軸方向に往復動し、このシャフト２０の往復動と共に、マグネット２３が往復動する。このマグネット２３の往復動により該マグネット２３に対応して配置されているホールＩＣ２４が、ケーブル３の荷重に相当する主ばね２１と副ばね２２との圧縮、伸長変形量に応じた電圧をケーブル張力として制御装置１へ出力するようになっている。

また、アクチュエータ２のモータ１１の出力側には、該モータ１１の回転を検知するマグネット１６及びホールＩＣ１７からなる回転センサ１８が設けられている。

図２は、パーキングブレーキの引き作動と解除時の荷重センサ１５から出力されるケーブル張力特性と、モータ１１の駆動電流特性及び回転センサ１８から出力される回転パルスを示し、図２（ａ）が引き作動時を、図２（ｂ）が解除時をそれぞれ示している。
操作スイッチ５からパーキングブレーキの引き作動の指令が制御装置１へ送られると、モータ１１が正転駆動されてケーブル３が引き作動される。ケーブル３が引き作動されると荷重センサ１５からケーブル張力が制御装置１へ送られ、また同時に回転センサ１８から回転パルスが制御装置１へ送られる。そして、制御装置１では、予め設定したケーブル張力（図２（ａ）の目標ケーブル引き張力ＴＨ）を検出すると、モータ１１を停止させて引き作動を終了する。

また、パーキングブレーキの引き作動の状態から、解除をすべく操作スイッチ５からの信号が制御装置１へ送られると、制御装置１は、モータ１１を逆転駆動して、ケーブル３を解除方向に戻す。制御装置１では、荷重センサ１５からのケーブル張力が予め設定した値（図２（ｂ）の目標ケーブル戻し張力ＴＬ）を検出した場合には、パーキングブレーキの解除が終了したとしてモータ１１を停止させる。また、解除の動作中に回転センサ１８からの回転パルスが制御装置１へ送られている。このようにして、パーキングブレーキの引き作動、解除が行なわれる。

図３は本発明の電動パーキングブレーキに関連したブロック図を示し、マイクロコンピュータからなる制御装置１は、制御部３１と、記憶部３２と、張力比較判断部３３と、ストローク計測部３４と、ストローク値比較判断部３５と、モータ駆動制御部３６等で構成されている。
上記制御部３１は、所定のプログラムの手順に沿って全体を制御するものであり、また、記憶部３２は、前記プログラムを格納しているＲＯＭや、荷重センサ１５やストローク計測部３４からのデータを一時的に保存するＲＡＭ等で構成されている。

張力比較判断部３３は、荷重センサ１５から入力されるケーブル張力と、記憶部３２あるいは該張力比較判断部３３自体に記憶している目標ケーブル引き張力ＴＨまたは目標ケーブル戻し張力ＴＬとを比較判断するものである。ストローク計測部３４は、回転センサ１８からのパルスをアップカウントまたはダウンカウントすることで、引き作動、解除におけるケーブル３が移動するストローク値を計測するものである。
ストローク値比較判断部３５は、ストローク計測部３４で前回計測して記憶部３２または該ストローク値比較判断部３５自体に記憶させている記憶ストローク値と、今回計測したストローク値とを比較判断するものである。また、モータ駆動制御部３６は、制御部３１からの指令によりモータ１１を正転または逆転駆動するものであり、例えば、ＰＷＭ制御にてモータ１１を制御している。

次に、荷重センサ１５から制御装置１へ伝達される信号が、外乱ノイズによって不定となったり、端子やハーネスの断線により伝達されなくなった場合であってもケーブル３のストローク値を計測して、記憶しているストローク値に基づいて比較計算することで、荷重センサ１５等の異常時でもパーキングブレーキの作動、解除が行なえ得る本発明の制御動作について説明する。

先ず、パーキングブレーキの引き作動をする場合について図４のフローチャートにより説明する。操作スイッチ５から引き作動の指令があると、制御装置１の制御部３１がモータ駆動制御部３６を制御してモータ１１を正転駆動する（ステップＳ１参照）。
ステップＳ１からステップＳ２に移行して、引き作動が終了する目標ケーブル引き張力ＴＨ（図２（ａ）参照）が得られるであろう予め設定した一定時間内で荷重センサ１５からのケーブル張力が目標ケーブル引き張力ＴＨに達した否かを張力比較判断部３３にて判断する。荷重センサ１５からのケーブル張力が目標ケーブル引き張力ＴＨに達した場合には、ステップＳ２からステップＳ３に移行する。

ステップＳ３では、ストローク計測部３４により計測された計測ストローク値と、記憶部３２の記憶ストローク値から誤差値βを減じた値とをストローク値比較判断部３５にて比較する。そして、計測ストローク値が記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上であった場合には、ステップＳ４に移行して、今回ストローク計測部３４で計測した計測ストローク値を記憶ストローク値として記憶部３２に記憶更新する。
ここで、ステップＳ３における誤差値βとは、荷重センサ１５の特性誤差分のストロークをいい、この種の荷重センサ１５は、一般的に値が高い目に出る特性があるため、記憶ストローク値からこの誤差分だけ誤差値βを減じている。

ステップＳ４において、荷重センサ１５が正常であるとして、計測ストローク値を記憶ストローク値として記憶部３２に記憶更新してステップＳ５に移行して、制御部３１はモータ駆動制御部３６を制御してモータ１１を停止させ、パーキングブレーキの引き作動を完了する。

ここで、前もって測定等により知り得た荷重センサ１５の特性誤差に相当する誤差量が計測ストローク値との比較により検知された場合には、特性誤差が無い場合は記憶ストローク値を記憶し、特性誤差がある場合、記憶しないようにしても良い。

上記ステップＳ２において、荷重センサ１５にて計測したケーブル張力が目標ケーブル引き張力ＴＨの値に達しない場合にはステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、計測ストローク値と、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とをストローク値比較判断部３５にて比較する。
ここで、誤差値αは、荷重センサ１５の特性誤差分のストロークの値をいう。

上記ステップＳ６において、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上であった場合には、ケーブル３のストローク値は引き作動を終了した値以上作動したと判断して、ステップＳ５に移行してモータ１１を停止させる。
このステップＳ６において計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上であった場合ということは、荷重センサ１５からのケーブル張力は、本来、目標ケーブル引き張力ＴＨが出力されているはずであるが、ステップＳ２において荷重センサ１５からのケーブル張力は目標ケーブル引き張力ＴＨに達していないということから、荷重センサ１５が異常をきたしているということを意味している。

したがって、ステップＳ２及びステップＳ６において、荷重センサ１５が異常状態となった場合でも、モータ１１によるケーブル３のストローク値を計測していることで、正常にパーキングブレーキの引き作動を行なうことができる。

また、ステップＳ６において、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値より小さい場合には、ステップＳ２に戻ってこれを繰り返す。これは、引き作動を終了するには至らないストローク値のため、ステップＳ２またはステップＳ６において「Ｙｅｓ」となるまで繰り返すものである。つまり、モータ１１を回転し続ける。

次に、上記ステップＳ３において、計測ストローク値が、記憶ストローク値から誤差値βを減じた値より小さい場合には、ステップＳ７に移行する。このステップＳ３における比較判断は、ステップＳ２において荷重センサ１５からのケーブル張力が目標ケーブル引き張力ＴＨに達しているという信号を出力しているにも関わらず、引き作動の終了に対応したケーブル３のストローク値に達していないということであり、このことは、荷重センサ１５が誤った信号を出力していることになる。

そこで、このステップＳ７では、計測ストローク値と記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とを比較し、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上になるまで繰り返しモータ１１を回転し続ける。
そして、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上になった場合には、ケーブル３にて引き作動を完了するに十分なストローク値が出力されたとして、ステップＳ５に移行してモータ１１を停止させて引き作動を終了する。

これにより、ステップＳ３において、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値βを減じた値より小さい場合となって、荷重センサ１５が異常状態となっても、ステップＳ７において、計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上になるまで、モータ１１を回転し続けてケーブル３を引き動作することで、パーキングブレーキを正常に引き作動させることができる。

次に、パーキングブレーキの解除動作を行なう場合の制御動作について図５のフローチャートにより説明する。操作スイッチ５からの解除信号により制御部３１がモータ駆動制御部３６を制御してモータ１１を逆転駆動する（ステップＳ１１参照）。
ステップＳ１１からステップＳ１２に移行して、解除動作が終了する目標ケーブル戻し張力ＴＬ（図２（ｂ）参照）が得られるであろう予め設定した一定時間内で荷重センサ１５からのケーブル張力が目標ケーブル戻し張力ＴＬに達した否かを張力比較判断部３３にて判断する。荷重センサ１５からのケーブル張力が目標ケーブル戻し張力ＴＬに達した場合には、ステップＳ１２からステップＳ１３に移行する。

ステップＳ１３では、ストローク計測部３４により計測された計測ストローク値と、記憶部３２の記憶ストローク値から誤差値βを減じた値とをストローク値比較判断部３５にて比較する。ここで、誤差値βは、荷重センサ１５の特性誤差分のストロークの値をいう。

ステップＳ１３において、計測ストローク値が、記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上となった場合には、すなわち、ステップＳ１２において荷重センサ１５から目標ケーブル戻し張力ＴＬが検知され、且つ計測ストローク値が記憶ストローク値−β以上であれば、確実にケーブル３が解放された時点の位置であるため、ステップＳ１４に移行して計測ストローク値のリセットを行なう。つまり、計測ストローク値を記憶しないようにしている。
そして、ステップＳ１４からステップＳ１５に移行してパーキングブレーキの解除が完了するのに対応したケーブル３のストロークが戻され、解除が終了したと判断してモータ１１を停止させる。これにより、パーキングブレーキの解除が完了する。

ここで、ブレーキ解除の際にストロークは短めでブレーキ解除されるので、経年変化により記憶ストローク値は徐々に短くなる。そこで、ケーブル３の伸びを考慮するために計測ストローク値は解除時は目標ケーブル戻し張力ＴＬで常にリセットする。つまり、計測ストローク値は記憶しないようにしている。これにより、経年変化によりケーブル３が伸びた場合でも、ブレーキ解除を確実に行なうことができる。
なお、図５に示すステップＳ１４における計測ストローク値のリセットは、必須ではなく、任意の動作としても良い。

ステップＳ１２において、荷重センサ１５で計測したケーブル張力が目標ケーブル戻し張力ＴＬの値に達しない場合には、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６では、計測ストローク値と、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とをストローク値比較判断部３５にて比較する。
このステップＳ１６において、計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上であった場合には、ケーブル３のストローク値は解除を終了した値以上に動作したと判断して、ステップＳ１５に移行してモータ１１を停止させる。

このステップＳ１６において、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた以上であった場合ということは、荷重センサ１５からのケーブル張力は、本来、目標ケーブル戻し張力ＴＬが出力されているはずであるが、ステップＳ１２において、荷重センサ１５からのケーブル張力は目標ケーブル戻し張力ＴＬに達していないということであり、荷重センサ１５が異常状態となっていることを意味している。
したがって、ステップＳ１２及びステップＳ１６において、荷重センサ１５が異常状態になった場合でも、モータ１１によるケーブル３のストローク値を計測していることで、正常にパーキングブレーキの解除の動作を行なうことができる。

また、ステップＳ１６において、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値より小さい場合には、ステップＳ１２に戻ってこれを繰り返す。これは、解除を終了するには至らないストローク値のため、ステップＳ１２またはステップＳ１６において「Ｙｅｓ」となるまで繰り返すものである。すなわち、モータ１１を回転し続けるものである。

次に、ステップＳ１３において、計測ストローク値が、記憶ストローク値から誤差値βを減じた値より小さい場合には、ステップＳ１７に移行する。このステップＳ１３における比較判断は、ステップＳ１２において荷重センサ１５からのケーブル張力が目標ケーブル戻し張力ＴＬに達しているという信号を出力しているにも関わらず、解除の終了に対応したケーブル３のストローク値に達していないということであり、これは、荷重センサ１５が誤った信号を出力していることになる。すなわち、荷重センサ１５が異常状態となっている。

そこで、このステップＳ１７では、計測ストローク値と、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とを比較し、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上になった場合には、ケーブル３にて解除を完了するに十分なストローク値が出力されたとして、ステップＳ１５に移行してモータ１１を停止させて解除を完了する。

ステップＳ１７において、計測ストローク値と記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とを比較し、計測ストローク値が、記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上になるまで繰り返しモータ１１を回転し続ける。
このように、計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上になるまで、モータ１１を回転し続けてケーブル３を解除する方向に移動させることで、パーキングブレーキを正常に解除させることができる。

このように本実施形態では、荷重センサ１５から制御装置１へ伝達される信号が、外乱ノイズによって不定となったり、端子やハーネスの断線により伝達されなくなった場合であってもケーブル３のストローク値を計測して、記憶しているストローク値に基づいて比較計算することで、荷重センサ１５等の異常時でもパーキングブレーキの作動、解除が行なうことができる。

なお、パーキングブレーキの引き作動、解除を行なう場合に、荷重センサ１５が異常状態であることが認識できるステップ（引き作動時におけるステップＳ６、Ｓ７、解除時におけるステップＳ１６、Ｓ１７）において、荷重センサ１５が異常となったことを報知するようにしても良い。

３ ケーブル
４ ブレーキアッセンブリ
５ 操作スイッチ
１１ モータ
１５ 荷重センサ
３１ 制御部
３４ ストローク計測部
ＴＨ 目標ケーブル引き張力
ＴＬ 目標ケーブル戻し張力

Claims (5)

1. 正逆回転駆動によりケーブル（３）を介してブレーキアッセンブリ（４）を作動状態または解除状態とするモータ（１１）と、前記ケーブル（３）に加えられる張力を検出する荷重センサ（１５）と、ブレーキ作動時及びブレーキ解除時に前記ケーブル（３）が移動するストローク値を計測するストローク計測手段（３４）と、操作スイッチ（５）の信号及び前記荷重センサ（１５）からの荷重信号に応じて前記モータ（１１）の回転駆動を制御する制御部（３１）と、前記ストローク値を記憶する記憶部（３２）とを備え、
   前記制御部（３１）は、ブレーキ作動時に前記張力が目標ケーブル引き張力（ＴＨ）に到達した時点でブレーキ作動を終了し、ブレーキ解除時に前記張力が目標ケーブル戻し張力（ＴＬ）に到達した時点でブレーキ解除を終了するものであって、
   前記制御部（３１）による制御が、
   モータ（１１）を回転させる第一ステップと、
   前記荷重センサ（１５）の信号により前記張力が所定時間内に目標張力値に到達したかどうかを確認する第二ステップと、
   前記第二ステップにおいて目標張力値に到達したことが確認された場合に前記ストローク計測手段（３４）により計測された計測ストローク値と前記記憶部（３２）の記憶ストローク値から誤差値βを減じた値とを比較する第三ステップと、
   前記第三ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上であった場合に前記モータ（１１）を停止する第四ステップと、
   前記第三ステップにおいて計測ストローク値が前記記憶ストローク値から誤差値βを減じた値より小さい場合に前記計測ストローク値と記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とを比較する第五ステップと、
   前記第五ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上である場合にモータ（１１）を停止させ、
   前記目標張力値は前記目標ケーブル引き張力の値（ＴＨ）及び／または目標ケーブル戻し張力の値（ＴＬ）であり、
   前記誤差値αは、荷重センサ（１５）の前記目標ケーブル引き張力（ＴＨ）または目標ケーブル戻し張力（ＴＬ）の特性誤差分のストロークとして見込まれるプラス側の値であり、
   前記誤差値βは荷重センサ（１５）の目標ケーブル引き張力（ＴＨ）または目標ケーブル戻し張力（ＴＬ）の特性誤差分のストロークとして見込まれるマイナス側の値であることを特徴とする電動パーキングブレーキ。
2. 前記第二ステップにおいて目標張力値に到達していない場合に前記計測ストローク値と記憶ストローク値に誤差値αを加えた値とを比較する第六ステップと、
   前記第六ステップにおいて前記計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以上であった場合にはモータ（１１）を停止する第七ステップとを有し、
   前記第六ステップにおいて前記計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値より小さい場合には前記第二ステップを繰り返すようにしていることを特徴とする請求項１に記載の電動パーキングブレーキ。
3. 前記制御がブレーキ作動時の制御を含み、ブレーキ作動時において、前記制御は、前記回転が正回転であり、前記目標張力値が前記目標ケーブル引き張力（ＴＨ）の値であって、前記第三ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上であった場合に計測ストローク値を記憶ストローク値として記憶させるようにしていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パーキングブレーキ。
4. 前記制御がブレーキ解除時の制御を含み、ブレーキ解除時において、前記制御は、前記回転が逆回転であり、前記目標張力値が前記目標ケーブル戻し張力（ＴＬ）の値であって、前記第三ステップにおいて計測ストローク値が記憶ストローク値から誤差値βを減じた値以上であった場合に計測ストローク値を記憶しないようにしていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の電動パーキングブレーキ。
5. ブレーキ作動時において、前記第五ステップで計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以下である場合に第五ステップを繰り返し、ブレーキ解除時において第五ステップで計測ストローク値が記憶ストローク値に誤差値αを加えた値以下である場合に前記第五ステップを繰り返すようにしていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の電動パーキングブレーキ。

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