JP2011086164A - 三次元モデリング装置及び方法並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】演算装置12は、対象物体の動画像データから特徴点を抽出し、抽出した特徴点を動画像データの各フレームにおいて追跡する。追跡可能な特徴点の数が所定の閾値に達しない場合に、新たに動画像データから特徴点を抽出して追加する。追跡した特徴点の三次元位置情報を演算し、追加する前の特徴点群を用いて対象物体の部分三次元モデルを生成し、かつ、追加した後の特徴点群を用いて対象物体の部分三次元モデルを生成し、複数の部分三次元モデルを合成して対象物体の三次元モデルを生成する。
【選択図】図1
Description
S102の処理でNと判定された場合、すなわち、追跡可能な特徴点がしきい値以上存在している場合、特徴点抽出・追跡部12bは、追跡した特徴点群を三次元位置復元部12d及びテクスチャ作成部12eに供給する。
Af=1/P・ΣXfp
Bf=1/P・ΣYfp
である。ここで、Σはp=1からPまでの加算である。次に、これらの座標間の差をとって、
X’fp=Xfp−Af
Y’fp=Yfp−Bf
とすると、計測行列Wは、
W=MS
と2つの行列の積の形に分解する。ここで、
M=(x1,・・・,xF,y1,・・・,yF)T
は2F×3の行列であり、
S=(s1,s2,・・・,sP)
は3×Pの行列である。成分spがp番目の特徴点の三次元位置(Xp,Yp,Zp)である。
S102の処理でYと判定された場合、すなわち、追跡可能な特徴点がしきい値以上存在していない場合であって、特徴点抽出・追跡部12bが新たに特徴点を追加した場合、特徴点集合分割部12cは、追加される前の既に存在していた特徴点群(旧特徴点群)と、新規に追加した特徴点を含む特徴点群(新特徴点群)とに分類する(S106)。
Claims (7)
- 対象物体の動画像データに基づいて該対象物体の三次元モデルを生成する三次元モデリング装置であって、
前記動画像データから特徴点を抽出する手段と、
抽出した特徴点を前記動画像データの各フレームにおいて追跡する手段と、
追跡可能な特徴点の数が所定の閾値に達しない場合に、新たに前記動画像データから特徴点を抽出して追加し、追加した特徴点を追跡する手段と、
追跡した特徴点の三次元位置情報を演算し、追加する前の特徴点群の該三次元位置情報を用いて前記対象物体の部分三次元モデルを生成し、かつ、追加した後の特徴点群の該三次元位置情報を用いて前記対象物体の部分三次元モデルを生成する手段と、
生成された複数の部分三次元モデルを合成することで前記対象物体の三次元モデルを生成する手段と、
を有することを特徴とする三次元モデリング装置。 - 請求項1記載の装置において、
新たに前記動画像データから抽出され追加される特徴点は、既存の全ての特徴点からの距離が最大となるように抽出されることを特徴とする三次元モデリング装置。 - 請求項1記載の装置において、
生成された複数の部分三次元モデルの合成では、三次元モデルを構成する特徴点のうち互いに重複する特徴点同士を整合させることを特徴とする三次元モデリング装置。 - 対象物体の動画像データに基づいて該対象物体の三次元モデルを生成する、コンピュータを用いた三次元モデリング方法であって、
前記動画像データから特徴点を抽出して記憶装置に格納するステップと、
抽出した特徴点を前記動画像データの各フレームにおいて追跡するステップと、
追跡可能な特徴点の数が所定の閾値に達しているか否かを演算装置により判定し、達していないと判定した場合に、新たに前記動画像データから特徴点を抽出して追加し、追加した特徴点を追跡するステップと、
演算装置により追跡した特徴点の三次元位置情報を演算し、追加する前の特徴点群の該三次元位置情報を用いて前記対象物体の部分三次元モデルを生成し、かつ、追加した後の特徴点群の該三次元位置情報を用いて前記対象物体の部分三次元モデルを生成するステップと、
演算装置により生成された複数の部分三次元モデルを合成することで前記対象物体の三次元モデルを生成するステップと、
を有することを特徴とする三次元モデリング方法。 - 請求項4記載の方法において、
新たに前記動画像データから抽出され追加される特徴点は、既存の全ての特徴点からの距離が最大となるように抽出されることを特徴とする三次元モデリング方法。 - 請求項4記載の方法において、
生成された複数の部分三次元モデルの合成では、三次元モデルを構成する特徴点のうち互いに重複する特徴点同士を整合させることを特徴とする三次元モデリング方法。 - 対象物体の動画像データに基づいて該対象物体の三次元モデルを生成するプログラムであって、前記プログラムは、コンピュータに対して、
前記動画像データから特徴点を抽出して記憶装置に格納するステップと、
抽出した特徴点を前記動画像データの各フレームにおいて追跡するステップと、
追跡可能な特徴点の数が所定の閾値に達しているか否かを演算装置により判定し、達していないと判定した場合に、新たに前記動画像データから特徴点を抽出して追加し、追加した特徴点を追跡するステップと、
演算装置により追跡した特徴点の三次元位置情報を演算し、追加する前の特徴点群の該三次元位置情報を用いて前記対象物体の部分三次元モデルを生成し、かつ、追加した後の特徴点群の該三次元位置情報を用いて前記対象物体の部分三次元モデルを生成するステップと、
演算装置により生成された複数の部分三次元モデルを合成することで前記対象物体の三次元モデルを生成するステップ
を実行させることを特徴とするプログラム。
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