JP2011061975A - 車両の定位置停止制御装置および定位置停止支援装置 - Google Patents
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Abstract
乗り心地を悪化させることなく、車両を目標とする停止位置に精度良く停止させる車両の定位置停止制御装置を提供すること。
【解決手段】
制御指令決定手段7は、速度・位置算出手段6の車両速度及び車両位置に基づき、最低位のブレーキ制御指令を出力したときの車両停止位置を予測し、目標停止位置に対して許容範囲を超えて手前に停止すると予測された場合に、所定時間ブレーキオフした後に最低位のブレーキ制御指令を出力したときの停止位置予測を行う。その結果、当該予測停止位置が目標停止位置に対して許容範囲に入っている場合にブレーキをオフすることを決定し、制御指令出力手段8を介して制動駆動制御装置2に対し、ブレーキオフしてから最低位のブレーキ制御指令を出力する。
【選択図】 図1
Description
従来の定位置停止制御装置としては、例えば特開2006−74876号公報に記載されているように、車両の減速度に基づいてブレーキの効き具合を検知し、ブレーキの効き具合に応じてブレーキ指令を決定し、車両を目標とする位置に停止させるものがある。
以下、本発明に基づく実施例1の車両の定位置停止制御装置について、図面を参照して説明する。
図1は、本発明の実施例1の定位置停止制御装置1が搭載される車両Tの構成例を示すブロック図である。
同図において、定位置停止制御装置1が搭載される車両Tは、制動駆動制御装置2、速度発電機(TG)3、車上子4を備える。
このようにすれば、2段階予測、すなわち、一旦ブレーキをオフにして短時間(例えば0.5秒)経過した後に最も低位のブレーキ制御指令を出力した場合の停止位置予測の演算が不要となるので、制御指令決定を行うプログラムを簡単化できるという利点もある。
上述した実施例1の定位置停止制御装置1は、制御指令決定手段7で決定したブレーキ指令に基づいて、制御指令出力手段7から制動駆動制御装置2に当該ブレーキ指令を出力することで、自動制御により車両を目標停止位置に停止させるようにしている。
1 定位置停止制御装置
2 制動駆動制御装置
6 速度・位置算出手段
7 制御指令決定手段
8 制御指令出力手段
9 定位置停止支援装置
10 制御指令表示手段
Claims (6)
- 車両の速度と位置を算出する速度位置算出手段と、
前記速度位置算出手段で算出した車両速度及び車両位置に基づき、車両が持つ複数のブレーキ制御指令の内から、車両を目標停止位置に停止させるために制動駆動制御手段へ出力すべく最適なブレーキ制御指令を決定する制御指令決定手段とを有し、
前記制御指令決定手段は、
前記速度位置算出手段で算出した車両速度及び車両位置に基づいて、最低位のブレーキ制御指令を出力したときの車両停止位置を予測する第1の停止位置予測手段と、
前記第1の停止位置予測手段で予測した車両の停止位置が前記目標停止位置に対して許容範囲よりも手前の位置である場合に、所定時間ブレーキをオフしてから最低位のブレーキ制御指令を出力したときの車両停止位置を予測する第2の停止位置予測手段と、
前記第2の停止位置予測手段で予測した車両の停止位置が前記目標停止位置に対して許容範囲内の位置である場合に、ブレーキをオフすることを決定するブレーキオフ決定手段と
を備えたことを特徴とする車両の定位置停止制御装置。 - 車両の速度と位置を算出する速度位置算出手段と、
前記速度位置算出手段で算出した車両速度及び車両位置に基づき、車両が持つ複数のブレーキ制御指令の内から、車両を目標停止位置に停止させるために制動駆動制御手段へ出力すべく最適なブレーキ制御指令を決定する制御指令決定手段とを有し、
前記制御指令決定手段は、
前記速度位置算出手段で算出した車両速度及び車両位置に基づいて、最低位のブレーキ制御指令を出力したときの車両停止位置を予測する停止位置予測手段と、
前記停止位置予測手段で予測した車両の停止位置が前記目標停止位置に対して許容範囲よりも手前の位置である場合に、当該予測位置と目標停止位置の差と予め設定されたブレーキオフ閾値とを比較する比較手段と、
前記比較手段により、当該予測位置と目標停止位置との差が当該ブレーキオフ閾値よりも大きい場合に、ブレーキをオフすることを決定するブレーキオフ決定手段と
を備えたことを特徴とする車両の定位置停止制御装置。 - 前記ブレーキオフ閾値は、ブレーキオフするときの車両速度と、当該車両速度で所定時間ブレーキオフしたときの車両の現在位置から停止位置までの距離の延びに基づいて設定されることを特徴とする請求項2記載の車両の定位置停止制御装置。
- 前記速度位置算出手段で算出した車両速度に基づいて、前記ブレーキオフ閾値を調整する調整手段を備えたことを特徴とする請求項2又は請求項3記載の車両の定位置停止制御装置。
- 前記制御指令決定手段は、高位のブレーキ制御指令から最低位のブレーキ制御指令としたときに発生するブレーキ力と、ブレーキオフ状態から最低位のブレーキオフ制御指令としたときに発生するブレーキ力との違いを判別し、ブレーキオフの要否を決定するようにしたことを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載の車両の定位置停止制御装置。
- 請求項1乃至請求項5の何れかに記載の車両の定位置停止制御装置と、
前記制御指令決定手段で決定したブレーキ制御指令を表示する制御指令表示手段と
を備えたことを特徴とする車両の定位置停止支援装置。
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