JP2011056199A - 操作端制御システム及び操作端制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操作端制御システムは、他端が保持されたロープの一端を保持した状態で、平面内で回転してロープを回す操作端を制御する。本発明による操作端制御システムは、前記操作端の回転の中心位置を中心として定めた仮想円上において、前記ロープによって前記操作端に作用する力の方向よりも所定の角度だけ位相を進めた方向に前記操作端の目標位置を定める目標位置設定手段101と、前記操作端の目標速度ベクトルの大きさを一定とし、前記目標速度ベクトルの向きが前記目標位置に向かうように、前記目標速度ベクトルを定める速度ベクトル設定手段103と、を備えている。
【選択図】図4
Description
Claims (6)
- 他端が保持されたロープの一端を保持した状態で、平面内で回転してロープを回す操作端を制御する操作端制御システムであって、
前記操作端の回転の中心位置を中心として定めた仮想円上において、前記ロープによって前記操作端に作用する力の方向よりも所定の角度だけ位相を進めた方向に前記操作端の目標位置を定める目標位置設定手段と、
前記操作端の目標速度ベクトルの大きさを一定とし、前記目標速度ベクトルの向きが前記目標位置に向かうように、前記目標速度ベクトルを定める速度ベクトル設定手段と、を備えた操作端制御システム。 - 前記仮想円の前記中心を起点とした、前記操作端に作用する前記力のベクトルを想定し、前記ベクトルの方向から前記ロープの回転方向へ60度乃至120度回転させたベクトルと前記仮想円との交点を前記目標位置とする請求項1に記載の操作端制御システム。
- 前記操作端がロボットの部分である請求項1又は2に記載の操作端制御システム。
- 他端が保持されたロープの一端を保持した状態で、平面内で回転してロープを回す操作端を制御する操作端制御方法であって、
前記操作端の回転の中心位置を中心として定めた仮想円上において、前記ロープによって前記操作端に作用する力の方向よりも所定の角度だけ位相を進めた方向に前記操作端の目標位置を定めるステップと、
前記操作端の目標速度ベクトルの大きさを一定とし、前記目標速度ベクトルの向きが前記目標位置に向かうように、前記目標速度ベクトルを定めるステップと、を含む操作端制御方法。 - 前記仮想円の前記中心を起点とした、前記操作端に作用する前記力のベクトルを想定し、前記ベクトルの方向から前記ロープの回転方向へ60度乃至120度回転させたベクトルと前記仮想円との交点を前記目標位置とする請求項4に記載の操作端制御方法。
- 前記操作端がロボットの部分である請求項4又は5に記載の操作端制御方法。
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