JP2011048544A - 3次元モデルを高速に高精度化する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1の画像の画素及び、第1の画像と異なる位置から撮影した第2の画像の画素に対して、それぞれ光線空間中の第1の座標及び第2の座標を求め、第1の座標から第1の奥行き値、及び第2の座標から第2の奥行き値を算出し、第1の画像の画素値及び第1の奥行き値を、第2の画像の画素値及び第2の奥行き値が格納される位置に回転変換し、回転変換された第1の画像の画素値と、第2の画像の画素値とのブロックマッチングを行い、第1の奥行き値に対する補正量を求め、該補正量により第1の奥行き値を補正する。
【選択図】図3
Description
F(X、Y、Z、θ、φ)
と5つのパラメータを有する関数として定義される。
P=Xcosθ−Zsinθ
Q=Y
で求められる点(P、Q、θ)に対応する。また、このときPQ平面に直交するR軸の値は奥行き値に相当し、
R=Xsinθ+Zcosθ
で求められる。
11 多視点画像取得部
12 奥行き推定部
13 光線情報格納部
14 光線空間回転変換部
15 ブロックマッチング部
16 処理反復部
Claims (6)
- 第1の画像の画素及び、前記第1の画像と異なる位置から撮影した第2の画像の画素に対して、それぞれ光線空間中の第1の座標及び第2の座標を求めるステップと、
前記第1の座標から第1の奥行き値及び、前記第2の座標から第2の奥行き値を算出するステップと、
前記第1の画像の画素値及び前記第1の奥行き値を、前記第2の画像の画素値及び前記第2の奥行き値が格納される位置に回転変換するステップと、
前記回転変換された第1の画像の画素値と、前記第2の画像の画素値とのブロックマッチングを行い、前記第1の奥行き値に対する第1の補正量を求めるステップと、
前記第1の補正量により前記第1の奥行き値を補正するステップと、
を含んでいることを特徴とする3次元モデルを高精度化する方法。 - 前記第1の補正量を求めるステップは、
前記回転変換された第1の画像の画素値と、前記第2の画像の画素値を水平方向に移動した画素値とのブロックマッチングを行い一致度を算出し、最も一致度の高い水平移動量を求めるステップと、
前記最も一致度の高い水平移動量から前記第1の奥行き値に対する第1の補正量を求めるステップと、
であることを特徴とする請求項1に記載の3次元モデルを高精度化する方法。 - 前記第1の補正量を求めるステップの前に、
前記第2の画像の画素値及び前記回転変換された第1の画像の画素値が、光線空間中の同一座標に格納された場合、該座標には奥行き値が最も大きい画素値を格納するステップを、さらに含むことを特徴とする請求項1または2に記載の3次元モデルを高精度化する方法。 - さらに異なる位置から撮影した第3の画像の画素に対して、光線空間中の第3の座標を求めるステップと、
前記第3の座標から第3の奥行き値を算出するステップと、
前記第1の画像の画素値及び前記第1の奥行き値を、前記第3の画像の画素値及び前記第3の奥行き値が格納される位置に回転変換するステップと、
前記第3の画像の画素値及び前記回転変換された第1の画像の画素値が、光線空間中の同一座標に格納された場合、該座標には奥行き値が最も大きい画素値を格納するステップと、
前記回転変換された第1の画像の画素値と、前記第3の画像の画素値を水平方向に移動した画素値とのブロックマッチングを行い一致度を算出し、最も一致度の高い水平移動量を求めるステップと、
前記最も一致度の高い水平移動量から前記第1の奥行き値に対する第2の補正量を求めるステップと、
をさらに含み、前記補正するステップは、前記第1の補正量及び前記第2の補正量により前記第1の奥行き値を補正するステップであることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の3次元モデルを高精度化する方法。 - 前記補正するステップで補正された第1の奥行き値を、前記回転変換するステップでの第1の奥行き値とすることにより、前記回転変換するステップから前記補正するステップを繰り返すことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の3次元モデルを高精度化する方法。
- 第1の画像の画素及び、前記第1の画像と異なる位置から撮影した第2の画像の画素に対して、それぞれ光線空間中の第1の座標及び第2の座標を求める手段と、
前記第1の座標から第1の奥行き値、及び前記第2の座標から第2の奥行き値を算出する手段と、
前記第1の画像の画素値及び前記第1の奥行き値を、前記第2の画像の画素値及び前記第2の奥行き値が格納される位置に回転変換する手段と、
前記回転変換された第1の画像の画素値と、前記第2の画像の画素値とのブロックマッチングを行い、前記第1の奥行き値に対する第1の補正量を求める手段と、
前記第1の補正量により前記第1の奥行き値を補正する手段と、
を備えていることを特徴とする3次元モデルを高精度化する装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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