JP2011023195A - Terminal insertion device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、電線端部に接続された端子を端子挿入ハウジングのキャビティ内に挿入する技術に関する。 The present invention relates to a technique for inserting a terminal connected to an end of an electric wire into a cavity of a terminal insertion housing.
従来、端子をキャビティ内に挿入する技術として、特許文献1に開示のものがある。 Conventionally, there is a technique disclosed in Patent Document 1 as a technique for inserting a terminal into a cavity.
特許文献1では、コネクタハウジングの端子収容室に電線付端子を挿入した後、電線挟持部を後退させて、電線付端子に引抜き力を作用させ、引抜き力をセンサで検出して、電線付端子の挿入状態の良否を確認する技術が開示されている。 In Patent Document 1, after inserting a terminal with a wire into the terminal accommodating chamber of the connector housing, the wire holding portion is retracted, a pulling force is applied to the terminal with a wire, and the pulling force is detected by a sensor. A technique for confirming the quality of the insertion state is disclosed.
しかしながら、電線挟持部を後退移動させる際の速度によっては、電線付端子に作用する引抜き力は必ずしも安定しない。このため、狙いとする引抜き力を得ることができるかどうかのテストを、正確に行えない恐れがある。 However, the pulling force acting on the terminal with electric wire is not always stable depending on the speed at which the electric wire holding portion is moved backward. For this reason, there is a possibility that the test of whether or not the target pulling force can be obtained cannot be performed accurately.
例えば、電線挟持部を速い速度で移動させると、引抜き力作用時の初期に過大な引抜き力が作用し、狙いとする引抜き力を越えてしまう恐れがある。これを回避するため、電線挟持部を遅い速度で移動させると、外力の影響が大となって、電線付端子に作用する引抜き力が不安定となる。 For example, if the electric wire clamping portion is moved at a high speed, an excessive pulling force may act at the initial stage when the pulling force is applied, and the target pulling force may be exceeded. In order to avoid this, when the electric wire clamping part is moved at a slow speed, the influence of external force becomes large, and the pulling force acting on the terminal with electric wire becomes unstable.
特に、近年、端子の小型化等により、小さな力での引抜き力テストが必要とされているため、引抜き力テストを正確に行えるようにとの要請は高い。 In particular, in recent years, a pulling force test with a small force has been required due to miniaturization of terminals and the like, and there is a high demand for an accurate pulling force test.
そこで、本発明は、引抜き力テストをより正確に行えるようにすることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to enable a pulling force test to be performed more accurately.
第1の態様に係る端子挿入装置は、端子付電線の端子を、端子挿入ハウジングに形成されたキャビティに挿入するための端子挿入装置であって、前記端子挿入ハウジングを保持するハウジング保持部と、前記端子付電線の端部を把持及び把持解除可能な把持部と、前記把持部を前記キャビティに対して進退駆動可能な挿入用進退駆動部と、前記把持部により把持された前記端子付電線の端子を前記キャビティ内に挿入するように前記把持部を前記キャビティに向けて進出移動させ、前記把持部により把持された前記端子付電線の端子が前記キャビティ内に挿入された状態で、必要とされる引抜き力に応じた上限推力で前記把持部を前記キャビティから後退移動させる挿入動作制御部と、前記把持部を前記キャビティから後退移動させる際に、前記必要とされる引抜き力に応じた上限推力による動作の継続時間に基づいて、端子の引抜きテストの合否を判定する判定部とを備える。 A terminal insertion device according to a first aspect is a terminal insertion device for inserting a terminal of an electric wire with a terminal into a cavity formed in a terminal insertion housing, and a housing holding portion that holds the terminal insertion housing; A gripping part capable of gripping and releasing the end of the terminal-attached electric wire, an insertion advance / retreat driving part capable of driving the gripping part forward and backward with respect to the cavity, and the terminal-attached electric wire gripped by the gripping part. The gripping portion is moved forward toward the cavity so that a terminal is inserted into the cavity, and the terminal of the terminal-attached electric wire gripped by the gripping portion is required to be inserted into the cavity. An insertion operation control unit that moves the gripping part backward from the cavity with an upper limit thrust according to a pulling force, and when the gripping part is moved backward from the cavity, Serial based on the duration of the operation by the upper force limit in accordance with the pull-out force required, and a determination unit for determining acceptance or rejection of the withdrawal test terminals.
また、第2の態様に係る端子挿入装置は、第1の態様に係る端子挿入装置であって、前記判定部は、前記必要とされる引抜き力に応じた上限推力による動作の継続時間が予め設定された判定時間経過したか否かを判定し、前記継続時間が前記判定時間を経過したと判定されたときに、端子の引抜きテスト合格と判定するものである。 Further, the terminal insertion device according to the second aspect is the terminal insertion device according to the first aspect, wherein the determination unit has a duration of operation by an upper limit thrust corresponding to the required pulling force in advance. It is determined whether or not a set determination time has elapsed, and when it is determined that the duration has passed the determination time, it is determined that the terminal pull-out test has passed.
第3の態様に係る端子挿入装置は、第1又は第2の態様に係る端子挿入装置であって、前記キャビティに対する前記端子付電線の挿入方向に対して略直交する方向に、前記ハウジング保持部を移動させるハウジング移動駆動機構部をさらに備えるものである。 A terminal insertion device according to a third aspect is the terminal insertion device according to the first or second aspect, wherein the housing holding portion is in a direction substantially orthogonal to the insertion direction of the electric wire with terminal with respect to the cavity. A housing movement drive mechanism for moving the housing.
第4の態様に係る端子挿入装置は、第1〜第3のいずれか1つの態様に係る端子挿入装置であって、前記挿入用進退駆動部は、前記把持部を支持した状態で進退駆動可能に構成され、前記キャビティに対する前記端子付電線の挿入方向に対して略直交する方向に、前記挿入用駆動部を前記把持部と共に移動させる挿入用駆動部側移動駆動機構部をさらに備えるものである。 A terminal insertion device according to a fourth aspect is the terminal insertion device according to any one of the first to third aspects, wherein the insertion advance / retreat drive unit can be advanced / retreated while supporting the gripping portion. And an insertion drive part side movement drive mechanism part that moves the insertion drive part together with the grip part in a direction substantially perpendicular to the insertion direction of the terminal-attached electric wire with respect to the cavity. .
第1の態様に係る端子挿入装置によると、前記必要とされる引抜き力に応じた上限推力による動作の継続時間に基づいて、端子の引抜きテストの合否を判定するため、外力による影響がある程度除去されて安定した期間を含めて、端子の引抜きテストの合否を判定することができる。このため、引抜き力テストをより正確に行える。 According to the terminal insertion device according to the first aspect, the influence of the external force is removed to some extent because it determines pass / fail of the terminal pull-out test based on the duration of the operation with the upper limit thrust according to the required pull-out force. Thus, it is possible to determine whether or not the terminal pull-out test is acceptable, including the stable period. For this reason, the pulling force test can be performed more accurately.
第2の態様に係る端子挿入装置によると、前記継続時間が前記判定時間時間を経過したと判定されたときに、端子の引抜きテスト合格と判定できる。 According to the terminal insertion device which concerns on a 2nd aspect, when it determines with the said continuation time having passed the said determination time time, it can determine with the terminal pull-out test passing.
第3の態様によると、ハウジングを移動させることで、端子挿入ハウジングに形成された複数のキャビティそれぞれに対する端子付電線の端子の挿入作業を実施できる。この際、挿入用進退駆動部は、比較的軽量な把持部を進退移動させればよいので、実際に端子に作用する引抜き力を、挿入用進退駆動部の上限推力により正確に反映させることができ、引抜き力テストをより正確に行える。 According to the 3rd aspect, the insertion operation | work of the terminal of the electric wire with a terminal with respect to each of several cavity formed in the terminal insertion housing can be implemented by moving a housing. At this time, the insertion advance / retreat drive unit only needs to move the relatively lightweight gripping part back and forth, so that the pulling force actually acting on the terminal can be accurately reflected by the upper limit thrust of the insertion advance / retreat drive unit. And pull-out force test can be performed more accurately.
第4の態様によると、前記挿入用駆動部を前記把持部と共に移動させることで、端子挿入ハウジングに形成された複数のキャビティそれぞれに対する端子付電線の端子の挿入作業を実施できる。この際、挿入用進退駆動部は、比較的軽量な把持部を進退移動させればよいので、実際に端子に作用する引抜き力を、挿入用進退駆動部の上限推力により正確に反映させることができ、引抜き力テストをより正確に行える。 According to the 4th aspect, the insertion operation of the terminal of the electric wire with a terminal with respect to each of the some cavity formed in the terminal insertion housing can be implemented by moving the said drive part for insertion with the said holding part. At this time, the insertion advance / retreat drive unit only needs to move the relatively lightweight gripping part back and forth, so that the pulling force actually acting on the terminal can be accurately reflected by the upper limit thrust of the insertion advance / retreat drive unit. And pull-out force test can be performed more accurately.
以下、実施形態に係る端子挿入装置について説明する。説明の便宜上、まず、対象となる端子挿入ハウジング及び端子付電線に係る構成を説明する。図1は端子挿入ハウジング10及び端子付電線20を示す斜視図である。端子挿入ハウジング10は、樹脂等の絶縁材料により略直方体状に形成されている。端子挿入ハウジング10には、少なくとも1つのキャビティ12,14が形成されている。ここでは、端子挿入ハウジング10の一主面の一側領域に所定の配列で並ぶように複数のキャビティ12が形成され、当該一主面の他側領域に所定の配列で並ぶように複数のキャビティ14が形成されている。なお、端子挿入ハウジング10の一主面には、複数のキャビティ12,14を囲む周壁部11が形成されている。
Hereinafter, the terminal insertion device according to the embodiment will be described. For convenience of explanation, first, a configuration related to a target terminal insertion housing and a terminal-attached electric wire will be described. FIG. 1 is a perspective view showing a
各キャビティ12,14は、端子挿入ハウジング10の一主面側に開口している。ここでは、キャビティ12,14は、異なる開口及び孔形状に形成されている。
Each of the
端子付電線20は、電線22の端部に端子26が接続された構成とされている。端子26は、挿入先となるキャビティ12、14に対応する径又は幅及び高さに形成されている。なお、ここでは、キャビティ12はキャビティ14よりも小さく、従って、キャビティ12に挿入される端子26はキャビティ14に挿入される端子よりも小さい。以下では、主として端子26が挿入先となるキャビティ12に対応する径又は幅及び高さに形成されている場合を想定し、当該端子26をキャビティ12に挿入する例で説明する。電線22は、単線又は撚り合せ素線等の芯線周囲に、樹脂等を被覆した一般的な被覆付電線である。端子26と電線22との接続は、圧着接続、ハンダ付け接続、溶接接続、それらの併用等によりなされる。ここでは、端子26と電線22とは、圧着接続されている。
The terminal-attached
そして、各キャビティ12内に、それぞれ対応する大きさの端子26を前記開口側から挿入すると、当該端子26がキャビティ12内の所定位置に位置決めされた状態で挿入保持されるようになっている。この状態では、端子26の先端側の筒状部分、或は、当該筒状部分等に形成されたランス部分等が、キャビティ12内に形成された凹部に係止することで、当該端子26がキャビティ12内に抜止め状に保持される。
When a terminal 26 having a corresponding size is inserted into each
上記のように各キャビティ12,14内に端子26等が挿入された端子挿入ハウジング10に対しては、前記一主面とは反対側から、相手方端子を有する相手方コネクタがコネクタ接続可能とされる。つまり、本端子挿入ハウジング10は、一種のコネクタとして用いられる。
For the
本実施形態に係る端子挿入装置は、上記端子26等をキャビティ12,14内に挿入すると共に、端子26等を引抜きテストして当該端子26等が正常な状態でキャビティ12内に挿入されたか否かを判定する装置である。以下、本端子挿入装置の全体構成、特に、端子26等をキャビティ12,14内に挿入する動作を中心に説明してから、引抜きテストを行うための構成について説明する。図2は端子挿入装置40を示す正面図であり、図3は端子挿入装置40を示す側面図であり、図4は端子挿入装置40を示す平面図であり、図5は端子挿入装置40に係る端子挿入ガイド部76及び端子挿入駆動機構部80の要部を示す斜視図であり、図6は端子挿入ガイド部76によって位置決めされた端子26を示す説明図である。
In the terminal insertion device according to the present embodiment, the terminal 26 and the like are inserted into the
この端子挿入装置40は、ハウジング支持機構部50と、端子挿入ガイド機構部60と、全体制御部92とを備えている。
The
ハウジング支持機構部50は、上記端子挿入ハウジング10を一定姿勢で保持するハウジング保持部52を有しており、当該ハウジング保持部52を昇降移動させるように構成されている。
The housing
また、端子挿入ガイド機構部60は、端子26をキャビティ12,14に向けて案内する端子ガイド機構部70と、端子26をキャビティ12,14内に向けて挿入駆動する挿入用進退駆動部としての端子挿入駆動機構部80と、これら端子ガイド機構部70及び端子挿入駆動機構部80を水平方向(図2の左右方向)に沿って移動させる共通駆動機構部62とを有している。
Further, the terminal insertion
そして、ハウジング支持機構部50により端子挿入ハウジング10を昇降移動させると共に、共通駆動機構部62により端子ガイド機構部70及び端子挿入駆動機構部80を水平方向に沿って移動させることで、端子ガイド機構部70及び端子挿入駆動機構部80を複数のキャビティ12,14のうちのいずれか1つの開口前方に対向配置可能とされている。また、この状態で、端子付電線20を上記端子ガイド機構部70及び端子挿入駆動機構部80にセットすることで、端子26等の先端部をキャビティ12,14内に挿入した状態とすることができる(図6参照)。この後、端子挿入駆動機構部80の駆動により端子26等をキャビティ12,14内に挿入できるようになっている。さらに、この後、端子挿入駆動機構部80の駆動により端子26等に対してキャビティ12,14から引抜く方向に力を作用させることで、引抜きテストを行えるようになっている。
The
以下、各部構成についてより具体的に説明する。 Hereinafter, each part structure is demonstrated more concretely.
ハウジング支持機構部50は、ハウジング保持部52と、ハウジング昇降駆動機構部56とを有している。
The housing
ハウジング昇降駆動機構部56は、リニアモータ、ネジ軸とネジ軸を回転駆動するモータとネジ軸に螺合されたナット部等を有する直線駆動機構、或はエアシリンダ、油圧シリンダ等のリニアアクチュエータによって構成されており、略鉛直姿勢で配設されたハウジング昇降駆動本体部56aと、当該ハウジング昇降駆動本体部56aによって昇降駆動可能に支持されたハウジング昇降可動部56bとを有している。ここでは、ハウジング昇降駆動本体部56aは、ベース板32上に立設固定されている。
The housing elevating
ハウジング保持部52は、上記端子挿入ハウジング10を一定姿勢で保持可能に構成されており、上記ハウジング昇降可動部56bに取付固定されている。ここでは、ハウジング保持部52は、端子挿入ハウジング10の一主面を略鉛直姿勢に配設した姿勢(図3で左側を向く姿勢)で、当該端子挿入ハウジング10を保持可能に構成されている。かかるハウジング保持部52としては、端子挿入ハウジング10の外周部を嵌め込み可能な凹部を有する構成、又は、端子挿入ハウジング10を両側から或は上下側から挟込み可能な構成等を用いることができる。
The
そして、ハウジング昇降駆動機構部56によって、キャビティ12,14に対する端子26の挿入方向に対して略直交する略鉛直方向に沿って、ハウジング保持部52が昇降移動駆動されるように構成されている。
The housing lifting / lowering
共通駆動機構部62は、支柱部64と、共通水平駆動機構部66とを有している。
The
支柱部64は、共通水平駆動機構部66を略水平姿勢で支持するように構成されている。ここでは、支柱部64は、ベース板32上に、上記ハウジング昇降駆動機構部56を挟むようにして間隔を有して一対立設されている。また、支柱部64の高さ寸法は、上記ハウジング昇降駆動機構部56を越えるように設定されている。
The
共通水平駆動機構部66は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成されており、共通水平駆動本体部66aと、共通水平可動部66bとを有している。共通水平駆動本体部66aは、一対の支柱部64の上端部間に掛渡すようにして当該一対の支柱部64の上端部に取付固定されている。これにより、共通水平駆動機構部66は、ハウジング昇降駆動機構部56の上方位置で略水平姿勢で配設され、また、共通水平可動部66bは、ハウジング昇降駆動機構部56の上方位置で、略水平方向に沿って移動可能とされる。そして、この共通水平駆動機構部66の駆動によって、キャビティ12,14に対する端子26の挿入方向に対して略直交する略水平方向に沿って、上記端子ガイド機構部70及び端子挿入駆動機構部80が後述する一対の把持部86,87及び端子挿入ガイド部76と共に移動駆動されるように構成されている。
The common horizontal
端子ガイド機構部70は、端子26をキャビティ12,14内に本挿入する前の状態で、端子26等の先端部がキャビティ12,14内に仮挿入されるように、端子付電線20をガイドする役割を有している。
The terminal
より具体的には、端子ガイド機構部70は、ガイド進退駆動機構部71と、ガイド水平駆動機構部72と、一対のガイド昇降駆動機構部73と、一対のガイドヘッド部74とを有している。
More specifically, the terminal
ガイド進退駆動機構部71は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成されており、ガイド進退駆動本体部71aと、ガイド進退可動部71bとを有している。ガイド進退駆動本体部71aは、上記共通水平可動部66bの一側部(図2及び図4では右側部分)上に取付固定されている。ガイド進退可動部71bは、ガイド進退駆動本体部71aにより、当該ガイド進退駆動本体部71aの一端部側(図3では左端部側)でキャビティ12,14の延在方向に沿って進退駆動可能に構成されている。そして、このガイド進退駆動機構部71の駆動によって、一対のガイドヘッド部74が所定のキャビティ12,14の開口前方に近接した位置及び当該開口前方から離間した位置との間で進退駆動されるように構成されている。このガイド進退駆動機構部71は、次述するガイド水平駆動機構部72によって一対のガイドヘッド部74を移動させる際に、ガイドヘッド部74が端子挿入ハウジング10の周壁部分等に干渉しないように、ガイドヘッド部74をキャビティ12,14の開口から後退移動させる。
The guide advance /
ガイド水平駆動機構部72は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成されており、ガイド水平駆動本体部72aと、ガイド水平可動部72bとを有している。ガイド水平駆動本体部72aは、上記ガイド進退可動部71bの外向き面(キャビティ12,14の開口が指向する向きと同じ側の面)側に固定されている。ガイド水平可動部72bは、ガイド水平駆動本体部72aによって、上記共通水平可動部66bの移動方向と略同じ水平方向に沿って移動駆動可能に支持されている。そして、このガイド水平駆動機構部72の駆動によって、一対のガイドヘッド部74が、選択的に挿入対象となるキャビティ12,14の開口前方位置に配設されるように、水平移動駆動されるようになっている。即ち、ガイド水平駆動機構部72は、端子26のガイドに用いられる一対のガイドヘッド部74を交換すべく、一対のガイドヘッド部74を移動させる。
The guide horizontal
一対のガイド昇降駆動機構部73は、それぞれ、上記と同様のリニアアクチュエータによって構成されており、ガイド昇降駆動本体部73aとガイド昇降可動部73bとを有している。一対のガイド昇降駆動本体部73aは、上記ガイド水平可動部72bの外向き面(キャビティ12,14の開口が指向する向きと同じ側の面)側に、水平方向に間隔を有して取付固定されている。一対のガイド昇降可動部73bは、それぞれガイド昇降駆動本体部73aによって、昇降移動可能に支持されている。そして、一対のガイド昇降駆動機構部73のそれぞれによって、一対のガイドヘッド部74が個別に昇降駆動されるように構成されている。
Each of the pair of guide raising / lowering
一対のガイドヘッド部74のうちの一方は、端子26をキャビティ12に案内するものであり、他方は他の端子をキャビティ14に案内するためもののである。以下では、キャビティ12に挿入される端子26を案内するための構成を例にして説明する。
One of the pair of
一対のガイドヘッド部74は、一対の分割ガイド部78を有する端子挿入ガイド部76と、分割ガイド部離間駆動部75とをそれぞれ有している。
The pair of
分割ガイド部離間駆動部75は、外部からのエア圧或は電磁的な力等によって一対の可動片75bを接近及び離間駆動させるように構成されている。この一対の分割ガイド部離間駆動部75は、一対の可動片75bを下向きにした姿勢で、それぞれガイド昇降可動部73bの外向き面(キャビティ12の開口が指向する向きと同じ側の面)側に取付固定されている。
The division guide part
端子挿入ガイド部76は、上記したように一対の分割ガイド部78を有している。一対の分割ガイド部78は、それぞれ長尺棒状部材に形成されており、それぞれの基端部が上記一対の可動片75bに垂下状に取付固定されている。なお、各分割ガイド部78は、各可動片75bに対してねじ止等によって着脱可能に固定されていることが好ましい。これにより、端子の形状、大きさ等が変った場合にも、当該端子の形状、大きさ等に応じた分割ガイド部78に容易に交換対応できるからである。そして、一対の可動片75bを接近離間駆動することによって、一対の分割ガイド部78が相互接触するようにして閉じられた閉状態及び一対の分割ガイド部78間に所定の隙間が形成された開状態とに切替えられる。これにより、後述する挿入ガイド面77による端子26等のガイド及び規制状態を、一対の分割ガイド部78を開くことによって解除できるように構成されている。
The terminal
また、一対の分割ガイド部78の先端部は、キャビティ12側に向けて屈曲する略L字状に形成されており、その内向き面部分に、分割挿入ガイド面79が形成されている。分割挿入ガイド面79は、キャビティ12の延在方向に沿って延びると共に端子26等の一側部分を配設可能なガイド溝部79aと、ガイド溝部79aに対して前記キャビティ12とは反対側に向けて順次拡開するテーパ部79bとを有している(図5及び図6参照)。
Further, the distal end portions of the pair of
そして、一対の分割ガイド部78が閉じられた状態では、一対の分割挿入ガイド面79によって、端子26を挿入配置可能なガイド孔本体部77aと、当該ガイド孔本体部77aからキャビティ12とは反対側に向けて拡開するテーパ孔部77bとを形成する挿入ガイド面77が形成されるようになっている。換言すれば、端子挿入ガイド部76は、挿入ガイド面77を複数(ここでは2つ)の分割挿入ガイド面79に分割するように、分割された複数(ここでは2つ)の分割ガイド部78を有する構成とされている。
When the pair of divided
そして、上記挿入ガイド面77に対してキャビティ12とは反対側から端子26を挿入すると、端子26の先端部がテーパ孔部77bに摺接してガイド孔本体部77a内に導かれ、当該ガイド孔本体部77aを通ってキャビティ12の開口に向けて導かれる。この際、端子26は上下方向及び左右方向に位置決めされ、かつ、キャビティ12,14の延在方向に沿った姿勢で配設されるようにその進行方向がガイドされる。また、端子26の先端部がキャビティ12の開口内に配設された状態で、端子26の長手方向中間部又は基端部側にある突出部分26a(ここでは、端子26の基端部にある電線22への圧着部分(いわゆる圧着バレル、圧着片等と呼ばれる部分))がテーパ孔部77bの周面に当接して、キャビティ12への挿入方向への位置決めが図られる。このようにして、挿入ガイド面77は、端子26をキャビティ12の開口に向けて導くと共に、端子26の先端部をキャビティ12の開口内に配設した状態で端子付電線20の端部を位置決めする構成とされている。また、端子26の長手方向中間部が、孔状のガイド孔本体部77a内に挿入されることで、端子26がキャビティ12の開口側において当該キャビティ12の延在方向延長上に位置するように、端子26の姿勢が規制されるようになっている。また、一対の分割ガイド部78を開状態にすることで、端子26の圧着部分26aとテーパ孔部77bの周面との当接が解除されて上記挿入方向への位置決めが解除され、端子26をキャビティ12に挿入可能な状態となる。
When the terminal 26 is inserted into the
なお、端子の挿入方向への位置決めは、上記のように圧着部分26aを利用して行う他、端子の長手方向中間部及び基端部の各種突出部分を利用して行うことができる。例えば、端子にキャビティ内での位置決め用の突出片(いわゆるスタビライザと呼ばれるもの)が形成されている場合、端子の基端部にゴム栓等が外嵌めされている場合には、当該突出片或はゴム栓等を利用して挿入方向への位置決めを図るようにしてもよい。
In addition, positioning in the insertion direction of the terminal can be performed using the crimping
なお、キャビティ14に挿入される端子を案内するためのガイドヘッド部74についても、上記挿入ガイド面77の大きさを変えれば同様に実現できる。ここでは、図2の左側のガイドヘッド部74がキャビティ12挿入用の端子26を案内するためのものであり、図2の右側のガイドヘッド部74がキャビティ14挿入用の端子を案内するためのものである場合を想定している。
The
端子挿入駆動機構部80は、端子挿入ガイド部76によって位置決めされた端子26等をキャビティ12,14に向けて挿入駆動可能に構成されている。
The terminal
より具体的には、端子挿入駆動機構部80は、挿入用進退駆動部82と、端子把持駆動部84と、一対の把持部86,87を有している。
More specifically, the terminal
挿入用進退駆動部82は、挿入用進退駆動本体部82aと、挿入用進退可動部82bとを有している。挿入用進退駆動本体部82aは、キャビティ12,14の延在方向に沿った姿勢で、上記共通水平可動部66bの他側部(図2及び図4では左側部分)上にブラケット等を介して取付固定されている。挿入用進退可動部82bは、挿入用進退駆動本体部82aにより、当該挿入用進退駆動本体部82aの一側部にキャビティ12,14の延在方向に沿って進退駆動可能に支持されている。そして、本端子挿入駆動機構部80によって端子把持駆動部84及び一対の把持部86,87を支持した状態で、挿入用進退駆動本体部82aの駆動によって、端子把持駆動部84及び一対の把持部86,87がキャビティ12,14の開口に対して進退駆動される構成とされている。この挿入用進退駆動部82については、全体制御部92との関係で、後にさらに具体的に説明する。
The insertion advance /
一対の把持部86,87のうちの一方の把持部86は、先端部が略L字状に形成された略棒状部材に形成されている。この把持部86は、上記挿入用進退可動部82bのうちキャビティ12,14の開口方向側の端部に、垂下状に支持されており、当該把持部86の先端部が挿入対象となるキャビティ12,14の開口前方に配設されるようになっている。また、把持部86の先端部は、その手前側部分からキャビティ12,14の延在方向に対して略直交して略水平に延出するように形成された把持端部86aに形成されている。また、把持端部86aの先端上部には、略L字切欠状の把持凹部86bが形成されている。端子付電線20の電線22は、当該把持凹部86b上に配設されるようになっている。
One gripping
また、把持部86の長手方向中間部に、端子把持駆動部84が設けられている。端子把持駆動部84は、上記と同様にリニアアクチュエータによって構成されており、端子把持駆動本体部84aと当該端子把持駆動本体部84aに対して進退駆動される進退ロッド部84bとを有している。端子把持駆動本体部84aは、把持部86の長手方向中間部の一側部に、進退ロッド部84bを下方に向けた姿勢で取付固定されている。
In addition, a terminal
また、他方の把持部87は、前記一方の把持部86の上下方向延在部分の一側部分に沿って延びる部分と、当該部分の下端部から上記把持凹部86bに向けて略L字状に延在する中間連結部分と、当該中間連結部分の先端部から下方に突出する把持凸部87aとを有している。そして、把持凸部87aを上記把持凹部86bの上方に対向配置する姿勢で、当該他方の把持部87の基端部が上記進退ロッド部84bの先端部に連結されている。
In addition, the other gripping
そして、上記支持状態下、把持凹部86b及び把持凸部87aが近接離間駆動可能に構成されると共に、それらの間に端子付電線20の電線22が配設可能な構成とされている。さらに、上記端子把持駆動部84の駆動により、他方の把持部87を上下方向に駆動させることによって、把持凹部86bと把持凸部87aとが、それらの間に電線22を配設及び把持解除可能な状態に開いた非把持状態と、それらの間に電線22を把持した把持状態との間で切替駆動されるように構成されている。
In addition, the holding
なお、上記ベース板32上のうちキャビティ12,14の開口前方に位置する部分には、電線保持バー38をセット可能なバーセット部34が設けられている(図2参照)。電線保持バー38は、棒状のバー本体部38aに、電線22を挟持可能な電線クリップ部38bを複数突設した構成とされている。バーセット部34は、バー本体部38aの端部を嵌め込み可能な凹部を形成した構成とされ、電線保持バー38の両端部をバーセット部34の凹部に嵌め込むことで、当該電線保持バー38がキャビティ12,14の開口前方位置で着脱可能に保持される構成とされている。
In addition, a bar set
そして、各電線クリップ部38bに端子付電線20の端部を挟持した状態で、当該電線保持バー38をバーセット部34にセットすることで、挿入対象となる端子付電線20複数を、一対の把持部86,87及び端子挿入ガイド部76の近傍位置で待機させることができる。
And in the state which pinched the edge part of the
図7は本端子挿入装置40の機能ブロック図である。この端子挿入装置40は、入力部90a及びセット完了スイッチ90bを有すると共に、全体制御部92を有している。入力部90aは、複数のスイッチ或はタッチパネル等により構成され、全体制御部92に対して挿入動作、引抜きテスト処理に係る諸指示、諸設定の入力を受付け可能に構成されている。セット完了スイッチ90bは、一対の把持部86,87及び端子挿入ガイド部76の近傍位置に配設されたプッシュスイッチ等により構成されており、作業者が手によって一対の把持部86,87及び端子挿入ガイド部76に端子付電線20をセットした後、セット完了した旨の指示を受付け可能に構成されている。
FIG. 7 is a functional block diagram of the
全体制御部92は、CPU、フラッシュメモリ等のROMおよびRAM等を備える一般的なプログラム可能なマイクロコンピュータによって構成されている。そして、後述する端子挿入処理及び引抜きテストを行うためのプログラムが入力部90aからの入力等に基づいて作成されてフラッシュメモリ等のROMに記憶される。本全体制御部92は、当該プログラムに従って、ハウジング昇降駆動機構部56、共通水平駆動機構部66、ガイド進退駆動機構部71、ガイド水平駆動機構部72、一対のガイド昇降駆動機構部73、挿入用進退駆動部82及び端子把持駆動部84の駆動制御を行って、本端子挿入装置40に後述する端子挿入処理及び端子引抜きテスト処理を行わせる。特に、本全体制御部92は、把持部86,87をキャビティ12,14に対して進退移動させる制御を行う挿入動作制御部93と、その際に引抜きテストを行う判定部94としての機能を有しており、この挿入動作制御部93及び判定部94としての処理については後で詳述する。
The
また、挿入用進退駆動部82は、予め設定された上限推力で端子把持駆動部84及び一対の把持部86,87を移動駆動可能に構成されている。より具体的には、挿入用進退駆動部82は、移動駆動方向に沿って延びるネジ軸と、当該ネジ軸に螺合され挿入用進退可動部82bと一体化されたナット部と、前記ネジ軸を回転駆動するモータ83aとを有しており、モータ83aの正逆両方向への回転駆動によって挿入用進退可動部82bを移動させる一種のボールネジ機構を組込んだ構成とされている。
Further, the insertion advancing / retreating
また、モータ83aは、ステッピングモータ等により構成されており、モータコントローラ83bによる制御下、図示省略の駆動回路を介して駆動制御される。すなわち、上記全体制御部92が、モータコントローラ83bに挿入用進退駆動部82の進退方向、進退移動位置及び移動速度等を指令すると、モータコントローラ83bは、当該指令に基づいて駆動回路を通じてモータ83aの回転方向(つまり、挿入用進退駆動部82の進退方向)、回転量(つまり、挿入用進退駆動部82の位置)、回転速度(つまり、挿入用進退駆動部82の移動速度)等を駆動制御する構成とされている。
The
また、上記モータコントローラ83bは、モータ83aの駆動電流等に基づいて該モータ83aをフィードバック制御することでモータ83aのトルク制御可能に構成されている。また、モータ83aのトルク制御を行う際、モータコントローラ83bは、所定の上限トルク(つまり、挿入用進退駆動部82の上限推力)でモータ83aを駆動制御可能に構成されている。そして、上記全体制御部92が、所定の上限推力条件下での挿入用進退駆動部82の動作指令をモータコントローラ83bに与えると、モータコントローラ83bは、当該指令に基づいて上限推力に応じた所定の上限トルク条件でモータ83aを駆動制御する。これにより、挿入用進退駆動部82が把持部86,87を移動駆動させる際に、把持部86,87を停止させる力が作用して挿入用進退駆動部82に大きな負荷が加わると、所定の上限推力で挿入用進退駆動部82を動作させるように制御するようになっている。なお、モータコントローラ83bは、挿入用進退駆動部82の推力が所定の上限推力に達している期間中、その旨の信号を全体制御部92に出力する。
The
本端子挿入装置40による動作について説明する。まず、端子挿入動作について説明してから、当該引抜きテストに係る処理について説明する。図8は全体制御部92における端子挿入処理を示すフローチャートであり、図9〜図16は本端子挿入装置40による端子挿入動作を示す説明図である。
The operation of the
まず、端子挿入を行うための初期状態では、図9及び図10に示すように、挿入対象となるキャビティ12,14の開口前方位置で、一対の把持部86,87の把持凹部86b及び把持凸部87aが開かれると共に、一対の分割ガイド部78が閉じられて孔状の挿入ガイド面77が形成された状態となっている。
First, in an initial state for inserting a terminal, as shown in FIGS. 9 and 10, the gripping
なお、一対の把持部86,87の把持凹部86b及び把持凸部87aと端子挿入ガイド部76の挿入ガイド面77が挿入対象となるキャビティ12,14の開口前方位置に配設されるように、一対の把持部86,87及び端子挿入ガイド部76と端子挿入ハウジング10とを相対移動させる動作は、ハウジング支持機構部50のハウジング昇降駆動機構部56による端子挿入ハウジング10の上下方向移動動作と、共通駆動機構部62の共通水平駆動機構部66による一対の把持部86,87及び端子挿入ガイド部76による水平方向移動動作によってなされる。
It should be noted that the gripping
上記初期状態を前提として、ステップS1では、全体制御部92は、セット完了スイッチ90bからのセット完了指示の有無を判定する。そして、セット完了指示無しと判断されると、ステップS1の処理が繰返され、セット完了指示有りと判断されると、ステップS2に進む。
On the premise of the initial state, in step S1, the
すなわち、初期状態において、図11に示すように、端子付電線20を所持した作業者が、その端子付電線20の端部の端子26を挿入ガイド面77内にキャビティ12とは反対側から挿入すると共に、端子26よりも手前側の電線22部分を把持凹部86b及び把持凸部87a間に配設する。そして、端子26の基端部の圧着部分26aがテーパ孔部77bの周面に当接するまで、当該端子26を挿入ガイド面77内に挿入すると、端子26の先端部がキャビティ12の開口内に配設された状態となる。このように端子付電線20をセットした後、作業者が、手でセット完了スイッチ90bを押込操作してセット完了を指示すると、ステップS1からステップS2に進む。
That is, in the initial state, as shown in FIG. 11, an operator who has the terminal-attached
ステップS2では、全体制御部92は、分割ガイド部離間駆動部75に対して一対の分割ガイド部78を開くように駆動指令を与えると共に、端子把持駆動部84に対して一対の把持部86,87を閉じて把持を行わせるように駆動指令を与える。これにより、図12及び図13に示すように、一対の把持部86,87により電線22が把持されると共に、端子挿入ガイド部76による端子26の位置及び姿勢規制が解除された状態となる。
In step S <b> 2, the
次ステップS3では、全体制御部92は、端子挿入ガイド部76を上昇させるようにガイド昇降駆動機構部73に駆動指令を与えると共に、一対の把持部86,87をキャビティ12,14に向けて進出移動させるように挿入用進退駆動部82に駆動指令を与える。これにより、図14に示すように、端子挿入ガイド部76が上方に退避移動すると共に、一対の把持部86,87により把持された端子付電線20がキャビティ12,14に向けて押され、端子26がキャビティ12,14内の所定位置まで押込まれた状態となる。
In the next step S3, the
ステップS3後のステップS4では、図5に示すように、全体制御部92は、一対の把持部86,87をキャビティ12,14から所定の上限推力条件下で後退移動させるように挿入用進退駆動部82に駆動指令を与える。なお、上記所定の上限推力は、端子の形状、大きさ等に応じて予め設定された値である。つまり、通常、コネクタに挿入保持される端子については、使用中等に抜けてしまわないように、所定の耐引抜き力が規定されている。上記所定の上限推力は、当該耐引抜き力をクリアすることができる値として、各種類の端子に対して予め全体制御部92に設定された値であり、全体制御部92は、現在挿入作業中の端子に応じて設定された上限推力条件で一対の把持部86,87を後退させるように、挿入用進退駆動部82に駆動指令を与える。そして、端子26がキャビティ12から抜けてしまわないか否かのテストを行う。通常、上限推力は、端子26の形状、大きさ等に応じて、上記端子26を挿入する際の定格推力よりも小さい推力(例えば、定格推力の数割の推力)として設定されている。この引抜きテストについては後でさらに説明する。
In step S4 after step S3, as shown in FIG. 5, the
次ステップS5では、全体制御部92は、端子把持駆動部84に対して一対の把持部86,87を開いて把持を解除させるように駆動指令を与える。これにより、図16に示すように、一対の把持部86,87による電線22の把持が解除される。
In next step S <b> 5, the
次ステップS6では、全体制御部92は、一対の把持部86,87をキャビティ12,14から退避移動させるように挿入用進退駆動部82に駆動指令を与える。これにより、端子26をキャビティ12,14内に挿入配置したままの状態で、一対の把持部86,87が元位置に退避移動する。
In next step S <b> 6, the
次ステップS7では、全体制御部92は、ハウジング支持機構部50のハウジング昇降駆動機構部56及び共通駆動機構部62の共通水平駆動機構部66に対して、一対の把持部86,87及び端子挿入ガイド部76が次の挿入対象となるキャビティ12,14の開口前方に位置するように、駆動指令を与える。なお、挿入対象となるキャビティ12,14の位置、挿入順等は予め作業者等により設定記憶されており、全体制御部92は当該設定に従って、ハウジング昇降駆動機構部56及び共通水平駆動機構部66を駆動制御する。これにより、当該次の挿入対象となるキャビティ12,14に対して、上記初期状態に復帰する。なお、初期状態に戻る前の適宜段階で、一対の分割ガイド部78が閉じられると共に、端子挿入ガイド部76が下降される。
In the next step S7, the
図17は図8のステップS4の引抜きテスト処理を示すフローチャートである。 FIG. 17 is a flowchart showing the extraction test process in step S4 of FIG.
引抜きテスト処理開始後、つまり、把持部86により把持された端子付電線20の端子26がキャビティ12内に挿入された状態で、ステップS11において、全体制御部92は、モータコントローラ83bを介して挿入用進退駆動部82に所定の上限推力による後退指令を与える。この際の後退移動の条件は、たとえば、移動速度70mm/sec、上限推力8Nである。これにより、挿入用進退駆動部82は、所定の上限推力条件で一対の把持部86,87を後退移動させることになり、結果、キャビティ12に挿入された端子26に対して引抜き力が作用する。
After starting the pull-out test process, that is, in a state where the
次ステップS12では、全体制御部92は、モータコントローラ83bからの出力に基づいて、上限推力に達したか否かを判定し、上限推力に達したと判定された場合には、ステップS13に進む。
In next step S12, the
ステップS13では、全体制御部92は、上限推力到達時間が第1判定時間経過T1経過したか否かを判定する。この第1判定時間T1は、引抜きテストのための後退移動開始後、外力による影響がある程度解消されると想定される時間(たとえば、100msec)であり、実験的、経験的に求められて予め全体制御部92に入力設定されている。つまり、上限推力到達後直後では、一対の把持部86,87が揺れる等するため、モータ83aに対しては当該揺れ等による外力の影響が比較的大きい。この外力等による影響分、モータ83aのトルクに応じた推力として検出される値は、端子26に実際に作用する引抜き力を必ずしも正確に反映した値となっていない。そこで、上限推力に到達してから外力等による影響がなるべく排除された時間まで、当該上限推力に達した状態が維持されるかどうかを判定することで、可及的に所定の引抜き力が得られるように担保している。そして、本ステップS13において、上限推力到達時間が第1判定時間経過T1経過したと判定されると、ステップS14に進み、引抜きテストは合格であると判定される。この後、図8に示すステップS6に進んで移行の処理を続行する。一方、ステップS13において、上限推力到達時間が第1判定時間経過T1経過しなかった(経過前に上限推力到達状態が解除された)と判断されると、ステップS16に進み、引抜きテストは不合格と判断される。ステップS16で引抜きテストは不合格と判断された場合、本装置40の動作を停止させ、視覚的或は聴覚的な警告等を発し、作業者による挿入不良品の排除、手直し作業等を促すとよい。なお、上限推力到達後の経過時間が第1判定時間経過T1と同じである場合、ステップS14、S16いずれのステップに進んでもよい。
In step S13, the
一方、ステップS12において、上限推力に達しないと判断された場合、ステップS15に進む。 On the other hand, when it is determined in step S12 that the upper limit thrust is not reached, the process proceeds to step S15.
ステップS15では、全体制御部92は、把持部86,87の後退開始後、第2判定時間T2経過したか否かを判定する。そして、第2判定時間T2経過前と判定されると、ステップS12に戻り、ステップS12の判定処理を繰返す。一方、ステップS15において、第2判定時間T2経過したと判定されると、ステップS16に進み、引抜きテストは不合格と判断される。なお、把持部86,87の後退開始からの経過時間が第2判定時間T2と同じである場合、ステップS12、S16いずれのステップに進んでもよい。
In step S <b> 15, the
図18は挿入用進退駆動部82による把持部86,87の後退開始後の経過時間tと挿入用進退駆動部82による推力(モータ83aのトルク)との関係を示す図である。
FIG. 18 is a diagram showing the relationship between the elapsed time t after the
端子26が正常にキャビティ12内に挿入されている場合、引抜きテストを行っても、端子26はキャビティ12内に挿入された状態が維持されるので、図18において実線で示す線L1のように、推力が徐々に上昇して上限推力F1に達する(時刻t1)。そして、当該上限推力F1に達した状態が第1判定時間T1維持され、時刻t2に達すると、引抜きテストは合格であると判断されることになる(ステップS12,S13、S13参照)。一方、端子26が不正常な状態でキャビティ12内に挿入されている状態としては、例えば、次の2通りが考えられる。1つ目は、端子26が後退開始後直ぐにキャビティ12から抜けてしまう場合であり、二つ目は端子26が後退開始後大きな引抜き力が作用した後にキャビティ12から抜けてしまう場合である。1つ目の場合、図18において二点鎖線で示す線L2のように、推力がある程度上昇すると、端子26が抜けてしまうため、推力は上限推力に達しない。そして、第2判定時間T2経過後の時刻t3において、引抜きテスト不合格判定が下される(ステップS15、S16参照)。また、二つ目の場合、図18において一点鎖線で示す線L3のように、推力が上限推力に達した後間もなく、端子26が抜けてしまい、時刻t3に至る前に推力は上限推力から低下してしまう。このため、上限推力に到達した時間が第1判定時間T1維持されないことになり、引抜きテストは不合格であると判定される(ステップS12、S13,S16参照)。
When the terminal 26 is normally inserted into the
以上のように構成された端子挿入装置40によると、把持部86,87をキャビティ12,14から後退移動させる際に、必要とされる引抜き力に応じた上限推力による引抜き動作の継続時間に基づいて、より具体的には、上記継続時間が所定の第1判定時間T1経過したか否かにより端子26等の引抜きテストの合否を判定するため、外力等による影響がある程度除去されて安定した期間を含めて、端子26等の引抜きテストの合否を判定することができ、引抜き力テストをより正確に行える。
According to the
特に、端子26等の挿入動作に用いた挿入用進退駆動部82を用い、端子26挿入時に用いる定格推力(定格トルク)よりも小さい値として上限推力を設定して引抜きテストを実施すればよいため、構成の簡易化に貢献する。また、挿入用進退駆動部82のモータ83a等に、所定のトルク制限及びトルク制限時の出力機能が備わっている場合、当該機能を用いて上記引抜きテストを行えるという点で便利である。
In particular, since the insertion advance /
また、ハウジング保持部52を昇降移動させるハウジング昇降駆動機構部56を有しているため、このハウジング昇降駆動機構部56の駆動によりハウジング保持部52で保持された端子挿入ハウジング10を昇降移動させることで、複数のキャビティ12,14と把持部86,87を相対的に上下移動させて、上下方向の複数のキャビティ12,14に対する端子付電線20の端子26等の挿入作業を実施できる。
Further, since the housing lifting / lowering
また、端子ガイド機構部70及び端子挿入駆動機構部80を水平方向に沿って移動させる共通駆動機構部62を有しているため、この共通駆動機構部62の駆動により把持部86,87を水平方向に移動させることで、複数のキャビティ12,14と把持部86,87を相対的に水平移動させて、水平方向の複数のキャビティ12,14に対する端子付電線20の端子26等の挿入作業を実施できる。
In addition, since the
この際、挿入用進退駆動部82は、主として比較的軽量な把持部86,87をキャビティ12に対して進退移動させればよいので、実際に端子26等に作用する引抜き力を、挿入用進退駆動部82の推力(モータ83aのトルク)により正確に反映させることができ、引抜き力テストをより正確に行える。
At this time, the insertion advance /
もっとも、端子挿入ハウジング10を保持するハウジング保持部を水平方向のみに移動させる構成、或は、鉛直方向及び水平方向の両方向に移動させる構成、または、端子挿入駆動機構部80を鉛直方向のみに移動させる構成、或は、鉛直方向及び水平方向の両方向に移動させる構成等を採用してもよい。つまり、キャビティ12,14に対する端子付電線20の挿入方向に対して略直交する少なくとも一方向に、ハウジング保持部及び把持部を相対移動させる構成が、ハウジング保持部を移動させる構成及び挿入用進退駆動部82を移動させる構成の少なくとも一つとして組込まれていればよい。
Of course, a configuration in which the housing holding portion that holds the
10 端子挿入ハウジング
12,14 キャビティ
20 端子付電線
22 電線
26 端子
40 端子挿入装置
50 ハウジング支持機構部
52 ハウジング保持部
56 ハウジング昇降駆動機構部
66 共通水平駆動機構部
80 端子挿入駆動機構部
82 挿入用進退駆動部
83a モータ
83b モータコントローラ
84 端子把持駆動部
86,87 把持部
92 全体制御部
93 挿入動作制御部
94 判定部
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記端子挿入ハウジングを保持するハウジング保持部と、
前記端子付電線の端部を把持及び把持解除可能な把持部と、
前記把持部を前記キャビティに対して進退駆動可能な挿入用進退駆動部と、
前記把持部により把持された前記端子付電線の端子を前記キャビティ内に挿入するように前記把持部を前記キャビティに向けて進出移動させ、前記把持部により把持された前記端子付電線の端子が前記キャビティ内に挿入された状態で、必要とされる引抜き力に応じた上限推力で前記把持部を前記キャビティから後退移動させる挿入動作制御部と、
前記把持部を前記キャビティから後退移動させる際に、前記必要とされる引抜き力に応じた上限推力による動作の継続時間に基づいて、端子の引抜きテストの合否を判定する判定部と、
を備える端子挿入装置。 A terminal insertion device for inserting a terminal of an electric wire with terminal into a cavity formed in a terminal insertion housing,
A housing holding portion for holding the terminal insertion housing;
A gripper capable of gripping and releasing the end of the terminal-attached electric wire;
An advancing / retreating drive part for insertion capable of advancing / retreating the grip part with respect to the cavity;
The grip portion is advanced toward the cavity so that the terminal of the terminal-attached wire gripped by the grip portion is inserted into the cavity, and the terminal of the terminal-attached wire gripped by the grip portion is An insertion operation control unit that moves the gripping part backward from the cavity with an upper limit thrust corresponding to a required pulling force in a state of being inserted into the cavity;
When the gripping part is moved backward from the cavity, a determination unit that determines pass / fail of a terminal pull-out test based on a duration of operation by an upper limit thrust according to the required pull-out force;
A terminal insertion device comprising:
前記判定部は、前記必要とされる引抜き力に応じた上限推力による動作の継続時間が予め設定された判定時間経過したか否かを判定し、前記継続時間が前記判定時間を経過したと判定されたときに、端子の引抜きテスト合格と判定する、端子挿入装置。 The terminal insertion device according to claim 1,
The determination unit determines whether or not the duration of the operation based on the upper limit thrust corresponding to the required pulling force has passed a preset determination time, and determines that the duration has passed the determination time When the terminal insertion device is inserted, the terminal insertion device determines that the terminal pull-out test has passed.
前記キャビティに対する前記端子付電線の挿入方向に対して略直交する方向に、前記ハウジング保持部を移動させるハウジング移動駆動機構部をさらに備える端子挿入装置。 The terminal insertion device according to claim 1 or 2,
A terminal insertion device further comprising a housing movement drive mechanism that moves the housing holding portion in a direction substantially orthogonal to the insertion direction of the terminal-attached electric wire with respect to the cavity.
前記挿入用進退駆動部は、前記把持部を支持した状態で進退駆動可能に構成され、
前記キャビティに対する前記端子付電線の挿入方向に対して略直交する方向に、前記挿入用駆動部を前記把持部と共に移動させる挿入用駆動部側移動駆動機構部をさらに備える端子挿入装置。 It is a terminal insertion device given in any 1 paragraph of Claims 1-3,
The insertion advancing / retreating drive unit is configured to be capable of advancing / retreating in a state where the gripping unit is supported,
A terminal insertion device further comprising an insertion drive unit side movement drive mechanism unit that moves the insertion drive unit together with the gripping unit in a direction substantially perpendicular to the insertion direction of the terminal-attached electric wire with respect to the cavity.
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