JP2010276581A - Sensing erroneous determination prevention method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、被検査物の近傍に存在する可能性のある擬似物を誤って検出することを防止するセンシング誤判定防止方法に関する。 The present invention relates to a sensing misjudgment prevention method for preventing erroneous detection of a pseudo object that may exist in the vicinity of an object to be inspected.
被検査物を撮像し、得られた情報を基準値と比較して被検査物の状態を評価する技術が提案されている（例えば、特許文献１（図４）参照。）。 There has been proposed a technique for imaging an inspection object and comparing the obtained information with a reference value to evaluate the state of the inspection object (see, for example, Patent Document 1 (FIG. 4)).
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図９に示すように、カメラ１００を用いて、端子の実装位置を撮像する。そして、撮像した画像に基づいて算出された、判定対象となる実装位置の座標Paと、基準となる実装位置の座標Pmとを比較して、実装位置の合否判定を行う。
さらに、端子の実装位置を検出できなかった場合や、実装用部品に取り付けられた各端子の高さにばらつきがあった場合には、再び撮像を行い、判定を行う。
このような判定方法によって、センサが誤った判定を行う可能性を低減させることができる。
As illustrated in FIG. 9, the
Furthermore, when the mounting position of the terminal cannot be detected or when the height of each terminal attached to the mounting component varies, the image is picked up again and the determination is performed.
With such a determination method, the possibility that the sensor makes an incorrect determination can be reduced.
特許文献１の方法を、例えば車両に開けられているボルト穴の検出に適用した場合、撮像した画像からボルト穴の座標を計算し、得られた座標が基準座標に合致していれば、得られた座標をボルト穴の位置と定めることができ、このボルト穴へナットランナのボルトを臨ませることができる。
When the method of
ところで、図１０（ａ）に示すように、車体１１０では、被検査物としてのボルト穴１１１の付近に擬似物としてのスポット溶接跡１１２が存在し、下位のボルト穴１１３の付近に擬似物としてのスポット溶接跡１１４などが存在することがある。
By the way, as shown in FIG. 10A, in the
特許文献１の方法では、ボルト穴１１１とスポット溶接跡１１２との差（例えばｘ軸に沿った座標差）αを算出し、この差αが許容値以内であれば合格と判定することができる。同様に、ボルト穴１１３とスポット溶接跡１１４との差βを算出し、この差βが許容値以内であれば合格と判定することができる。
In the method of
基準線１１５に対してスポット溶接跡１１２、１１４が共に図右側に存在するときには、基準線１１５を図右へα又はβだけ平行移動させることで、座標の補正が可能となる。
When both
しかし、（ｂ）に示すように、下位のスポット溶接跡１１４が基準線１１５の左側に存在することもある。この場合は、平行移動による座標の補正はできない。
すなわち、２個以上のボルト穴１１１、１１３を撮像対象とした場合には、差αや差βが許容値に収まっているにも拘わらず、不合格であることが出現する。
このように、２個以上のボルト穴を対象とすると、特許文献１の方法では対応が不十分となり、別の技術が必要となる。
However, as shown in (b), the lower
That is, when two or
As described above, when two or more bolt holes are targeted, the method of
本発明は、２ヶ所以上のエリアを検査対象とするときに、混同検出を防止することができるセンシング誤判定防止方法を提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a sensing misjudgment prevention method capable of preventing confusion detection when two or more areas are to be inspected.
請求項１に係る発明は、センサで被検査物を検出するときに、前記被検査物の近傍に存在する可能性のある擬似物を誤って検出することを防止するセンシング誤判定防止方法であって、
被検査物に対して２ヶ所以上のエリアを撮像するステップと、
撮像された前記２ヶ所以上のエリアから判定対象となる第１判定ポイントを選択し、この第１判定ポイントの座標を算出するステップと、
得られた第１判定ポイントの座標と、基準となる第１基準ポイントの座標との差である、第１の差を算出するステップと、
得られた第１の差が第１の所定値を超えていれば、前記センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
撮像された前記２ヶ所以上のエリアから前記第１判定ポイントとは異なる第２判定ポイントを選択し、この第２判定ポイントの座標を算出するステップと、
得られた第２判定ポイントの座標と、基準となる第２基準ポイントの座標との差である、第２の差を算出するステップと、
得られた第２の差が第２の所定値を超えていれば、前記センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
前記第１の差が第１の所定値を超えていないと共に前記第２の差が第２の所定値を超えていないときに、前記第１の差から前記第２の差を引くことで第３の差を算出するステップと、
得られた第３の差が第３の所定値を超えていれば、前記センサの判定に誤りがあると判断するステップと、を含むことを特徴とする。
The invention according to
Imaging two or more areas for the object to be inspected;
Selecting a first determination point to be determined from the two or more captured areas, and calculating coordinates of the first determination point;
Calculating a first difference, which is a difference between the obtained coordinates of the first determination point and the coordinates of the first reference point serving as a reference;
If the obtained first difference exceeds a first predetermined value, determining that there is an error in the determination of the sensor;
Selecting a second determination point different from the first determination point from the two or more captured areas, and calculating coordinates of the second determination point;
Calculating a second difference, which is a difference between the obtained coordinates of the second determination point and the coordinates of the second reference point serving as a reference;
If the obtained second difference exceeds a second predetermined value, determining that there is an error in the determination of the sensor;
By subtracting the second difference from the first difference when the first difference does not exceed the first predetermined value and the second difference does not exceed the second predetermined value. Calculating a difference of 3;
Determining that there is an error in the determination of the sensor if the obtained third difference exceeds a third predetermined value.
請求項２に係る発明は、センサで被検査物を検出するときに、前記被検査物の近傍に存在する可能性のある擬似物を誤って検出することを防止するセンシング誤判定防止方法であって、
被検査物に対して２組以上のエリアを撮像するステップと、
撮像された前記２組以上のエリアから、複数の判定対象となるポイントの座標を選択し、これらの判定対象となるポイントの座標を算出するステップと、
得られた判定対象となるポイントの座標と、基準となるポイントの座標との差である、第１の差を算出するステップと、
得られた第１の差が所定の値を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
ある組で算出された前記判定対象となるポイントの座標同士を結んだ直線が水平線に対してなす角度を第１の角度と定め、別の組で算出された前記判定対象となるポイントの座標同士を結んだ直線が水平線に対してなす角度を第２の角度と定め、前記第１の角度と前記第２の角度との差を算出するステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度との差が所定の角度を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断するステップと、を含むことを特徴とする。
The invention according to
Imaging two or more sets of areas to be inspected;
A step of selecting coordinates of a plurality of determination target points from the two or more sets of imaged areas, and calculating coordinates of these determination target points;
Calculating a first difference, which is a difference between the coordinates of the obtained point to be determined and the coordinates of the reference point;
If the obtained first difference exceeds a predetermined value, determining that there is an error in sensor determination;
The angle formed by a straight line connecting the coordinates of the points to be determined calculated in one set with respect to the horizontal line is defined as a first angle, and the coordinates of the points to be determined calculated in another set are Defining the angle formed by the straight line connecting the horizontal line and the horizontal line as a second angle, and calculating the difference between the first angle and the second angle;
Determining that there is an error in sensor determination if the difference between the first angle and the second angle exceeds a predetermined angle.
請求項３に係る発明は、第１の差が第１の所定値、第２の差又は所定の値を超えていた場合、もしくは前記第１の角度と第２の角度の差が所定の角度を超えていた場合、予め定められた回数だけ再撮像するステップを含むことを特徴する。 According to a third aspect of the present invention, when the first difference exceeds the first predetermined value, the second difference, or the predetermined value, or the difference between the first angle and the second angle is a predetermined angle. In the case of exceeding the predetermined number, a step of re-imaging a predetermined number of times is included.
請求項１に係る発明では、第１の差が第１の所定値を超えていないと共に第２の差が第２の所定値を超えていないときに、第１の差から第２の差を引くことで第３の差を算出し、この第３の差が第３の所定値を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断する。
In the invention according to
第１の差が第１の所定値を超えていないので、第１基準ポイントからの第１判定ポイントのずれは許容できる。第２の差が第２の所定値を超えていないので、第２基準ポイントからの第２判定ポイントのずれも許容できる。
しかし、この場合であっても、従来の技術で説明したように、第１判定ポイントと第２判定ポイントとが、補正可能な方向にずれているときと、補正が不可能な方向にずれているときがある。
Since the first difference does not exceed the first predetermined value, a deviation of the first determination point from the first reference point is acceptable. Since the second difference does not exceed the second predetermined value, deviation of the second determination point from the second reference point can be allowed.
However, even in this case, as described in the related art, when the first determination point and the second determination point are shifted in the correctable direction, the first determination point is shifted in the impossible direction. There are times when
本発明では、第１の差から前記第２の差を引くことで第３の差を算出し、この第３の差が第３の所定値を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断する。
すなわち、２つの測定対象が、補正可能なずれか否かを判断することができる。補正可能なずれであればセンサの判定は正しく、補正不可能なずれであればセンサの判定は誤りであると判断する。以上により、２ヶ所以上のエリアを検査対象とするときに、混同検出を防止することができるセンシング誤判定防止方法が提供される。
In the present invention, the third difference is calculated by subtracting the second difference from the first difference, and if this third difference exceeds the third predetermined value, there is an error in the sensor determination. Judge.
That is, it can be determined whether or not the two measurement objects are misalignable. If the deviation can be corrected, the sensor determination is correct, and if the deviation cannot be corrected, the sensor determination is determined to be incorrect. As described above, a sensing misjudgment prevention method capable of preventing confusion detection when two or more areas are to be inspected is provided.
請求項２に係る発明では、第１の差が所定の値を超えていないときに、第１の角度と第２の角度の差を算出し、この角度の差が所定の角度を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断する。
In the invention according to
第１の差が所定の値を超えないので、基準となるポイントからの判定対象となるポイントのずれは許容できる。
しかし、このような場合であっても、ある組で算出された判定対象となるポイントの座標同士を結んで形成される角度と、別の組で算出された判定対象となるポイントの座標同士を結んで形成される角度の差が、補正可能な程度であるときと、補正が不可能である程度であるときがある。
Since the first difference does not exceed a predetermined value, the deviation of the point to be determined from the reference point can be allowed.
However, even in such a case, the angle formed by connecting the coordinates of the determination target points calculated in one set and the coordinates of the determination target points calculated in another set There is a case where the difference in angle formed by connecting is such that correction is possible and a case where correction is impossible.
本発明では、２組のうち、一方の組で算出された第１の角度（一方の組で算出された実ポイントの座標同士を結んだ直線が、水平線に対してなす角度）と、他方の組で算出された第２の角度（他方の組で算出された実ポイントの座標同士を結んだ直線が、水平線に対してなす角度）との差を算出し、この角度の差が所定の角度を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断する。
すなわち、２組の測定対象が、補正可能なずれか否かを判断することができる。補正可能なずれであればセンサの判定は正しく、補正不可能なずれであればセンサの判定は誤りである判断する。以上により、２組以上のエリアを検査対象となするときに、混合検出を防止することができるセンシング誤判定防止方法が提供される。
In the present invention, of the two sets, the first angle calculated by one set (the angle formed by the straight line connecting the coordinates of the actual points calculated by one set with respect to the horizontal line) and the other The difference between the second angle calculated by the pair (the angle formed by the straight line connecting the coordinates of the actual points calculated by the other pair with respect to the horizontal line) is calculated, and the difference between the angles is a predetermined angle. If it exceeds, it is determined that there is an error in the sensor determination.
That is, it can be determined whether or not the two sets of measurement objects are correctable deviations. If the deviation is correctable, the sensor judgment is correct. If the deviation is uncorrectable, the sensor judgment is judged to be incorrect. Thus, there is provided a sensing misjudgment prevention method capable of preventing mixed detection when two or more sets of areas are to be inspected.
請求項３に係る発明では、センサの判定に誤りがあると判断された場合、所定の回数だけ再撮像を行うので、光や煙といった外乱の影響を考慮した判定を行うことができる。従って、信頼性の高いセンシング誤判定防止方法を提供することができる。 In the invention according to claim 3, when it is determined that there is an error in the sensor determination, re-imaging is performed a predetermined number of times, so that it is possible to perform a determination in consideration of the influence of disturbance such as light and smoke. Therefore, it is possible to provide a highly reliable sensing misjudgment prevention method.
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings are viewed in the direction of the reference numerals.
先ず、本発明の実施例１を図面に基づいて説明する。
図１に示されるように、センシング誤判定防止装置１０は、車体１１上の２ヶ所のエリア（エリア１とエリア２）を撮像するセンサとしてのカメラ１２と、このカメラ１２で撮像された画像に基づいて演算し判定を行う演算・判定部１３と、結果を表示するモニター１４とを備える。
First,
As shown in FIG. 1, the sensing misjudgment prevention device 10 includes a camera 12 as a sensor for imaging two areas (
以上の構成からなるセンシング誤判定防止装置１０で実施するセンシング誤判定防止方法を次に説明する。
なお、エリア１における基準ポイントの座標P1m（x1m,y1m,z1m）と、エリア２における基準ポイントの座標P2m（x2m,y2m,z2m）と、許容撮像回数N（例えば３回）と、許容値α１〜α３と、許容値β１〜β３と、許容値γ１〜γ３とは予めインプットされている。
Next, a sensing misjudgment prevention method implemented by the sensing misjudgment prevention apparatus 10 having the above configuration will be described.
Note that the coordinates P 1m (x 1m , y 1m , z 1m ) of the reference point in area 1 , the coordinates P 2m (x 2m , y 2m , z 2m ) of the reference point in area 2 , and the allowable number of imaging N (for example, 3 times), allowable values α 1 to α 3 , allowable values β 1 to β 3 , and allowable values γ 1 to γ 3 are input in advance.
図２において、ステップ番号（以下、ＳＴと略記する。）０１で、エリア１における基準ポイントの座標P1m（x1m,y1m,z1m）と、エリア２における基準ポイントの座標P2m（x2m,y2m,z2m）を呼出す。ＳＴ０２で、撮像回数nに１を入力してから、エリア１の撮像を開始する（ＳＴ０３）。
ＳＴ０４で、撮像された画像に基づいて、エリア１における判定対象となる実ポイントの座標P1a（x1a,y1a,z1a）を算出する。
In FIG. 2, at the step number (hereinafter abbreviated as ST) 01, the reference point coordinates P 1m (x 1m , y 1m , z 1m ) in area 1 and the reference point coordinates P 2m (x 2m, y 2m, call the z 2m). In ST02, after 1 is input to the number of times of imaging n, imaging of
In ST04, based on the captured image, the coordinates P 1a (x 1a , y 1a , z 1a ) of the real point to be determined in
ＳＴ０５で、実ポイントの判定を進めるか否かを、x軸成分に基づいて調べる。
具体的には、図４（ａ）に示されるように、エリア１における基準ポイントの座標P1m（x1m,y1m,z1m）に対して、判定対象となる実ポイントの座標P1aのx軸成分であるx1aである場合に、（x1m−x1a）が、許容値α1以下であればＹＥＳ、許容値α1を超えていればＮＯとする。すなわち、許容値α1を超えていれば、被検査物の近傍に存在するとは言えないため、疑似物を誤って撮像したと判断する。
In ST05, it is checked based on the x-axis component whether or not the determination of the actual point is advanced.
Specifically, as shown in FIG. 4A, the coordinates P 1a of the actual point to be determined are compared with the coordinates P 1m (x 1m , y 1m , z 1m ) of the reference point in the
図２のＳＴ０６で、ｙ軸成分について調べ、ＳＴ０７で、ｚ軸成分について調べる。
ＳＴ０５〜ＳＴ０７のうち、少なくとも１つがＮＯであれば、判定の継続を中断すべきであるが、撮像環境の変化（例えば煙りの有無、外乱光の有無）によって、ＹＥＳであるべきところＮＯと誤認する可能性はある。
そこで、ＳＴ０８で複数回の撮像の機会を設け、リトライを行うようにした。
In ST06 of FIG. 2, the y-axis component is examined, and in ST07, the z-axis component is examined.
If at least one of ST05 to ST07 is NO, the continuation of the determination should be interrupted, but it is misidentified as NO where it should be YES due to changes in the imaging environment (for example, the presence of smoke or the presence of ambient light) There is a possibility to do.
Therefore, in ST08, a plurality of imaging opportunities are provided and retry is performed.
ＳＴ０８とＳＴ０９とで所定回数のリトライを実施しても、まだＮＯであれば、疑似物を誤って撮像したと判断し（ＳＴ１０）、判定フローを終了する。 Even if the predetermined number of retries are performed in ST08 and ST09, if NO, it is determined that a fake object has been imaged erroneously (ST10), and the determination flow ends.
ＳＴ１１〜ＳＴ１８により、エリア２についてＳＴ０３〜ＳＴ１０までと同様の処理を実施する。
図２のＳＴ０７、ＳＴ１５が共にＹＥＳになった場合の形態は、図４（ａ）と、図４（ｂ）の２形態が想定される。すなわち、（ａ）に示すようにP１a、P２aが共に、y軸よりx軸に沿ってプラス側にある。又は、（b）に示すようにP１a、P２aの一方がy軸よりプラス側にあり、他方がｙ軸よりマイナス側にある。
Through ST11 to ST18, the same processing as ST03 to ST10 is performed for
Two forms of FIG. 4 (a) and FIG. 4 (b) are assumed as the forms when both ST07 and ST15 of FIG. 2 are YES. That is, as shown in (a), both P 1a and P 2a are on the plus side along the x axis from the y axis. Alternatively, as shown in (b), one of P 1a and P 2a is on the plus side with respect to the y axis, and the other is on the minus side with respect to the y axis.
（ａ）の場合は、x軸に沿って治具などを移動させることで対応可能である。一方、（ｂ）の場合は、x軸に沿っての移動では対応不能である。したがって、（ａ）と（ｂ）の何れに該当するかを調べ、（ａ）であれば問題なし、（ｂ）であれば問題あり、疑似物を誤って撮像したと判断する。この処理を、図３のフローで実施する。 In the case of (a), it can be dealt with by moving a jig or the like along the x-axis. On the other hand, in the case of (b), the movement along the x-axis cannot be handled. Therefore, it is determined whether it corresponds to either (a) or (b). If (a), there is no problem, and if (b), there is a problem, and it is determined that an image of a pseudo object is erroneously captured. This process is performed according to the flow of FIG.
図３のＳＴ２１で、実ポイントの判定を進めるか否かを、ＳＴ０５で算出した（x1m−x1a）と、ＳＴ１３で算出した（x2m−x2a）に基づいて調べる。
具体的には、ＳＴ０５で算出した（x1m−x1a）をX1と定め、ＳＴ１３で算出した（x2m−x2a）をX2と定めた場合に、｜X1−X2｜が許容値α3以下であればＹＥＳ、許容値α3を超えていればＮＯとする。
In ST21 of FIG. 3, whether or not to proceed with the determination of the actual point is checked based on (x 1m −x 1a ) calculated in ST05 and (x 2m −x 2a ) calculated in ST13.
Specifically, when (x 1m -x 1a ) calculated in ST05 is defined as X 1 and (x 2m -x 2a ) calculated in ST 13 is defined as X 2 , | X 1 -X 2 | If it is less than the allowable value α 3 , YES, and if it exceeds the allowable value α 3 , NO.
すなわち、図４（ａ）において、x1m＜x1aであるため（x1m−x1a）は負の値となり、x2m＜x2aであるため（x2m−x2a）は負の値となる。従って、｜X1−X2｜は小さくなって、許容値α3以下となる。
一方、図４（ｂ）では、x1m＜x1aであるため（x1m−x1a）は負の値となり、x2m＞x2aであるため（x2m−x2a）は正の値となる。従って、｜X1−X2｜は大きくなって、許容値α3を超える。
That is, in FIG. 4A, since x 1m <x 1a , (x 1m −x 1a ) is a negative value, and since x 2m <x 2a , (x 2m −x 2a ) is a negative value. Become. Therefore, | X 1 −X 2 | becomes small and becomes the allowable value α 3 or less.
On the other hand, in FIG. 4B, since x 1m <x 1a , (x 1m −x 1a ) is a negative value, and since x 2m > x 2a (x 2m −x 2a ) is a positive value. Become. Therefore, | X 1 −X 2 | increases and exceeds the allowable value α 3 .
ＳＴ２２で、y軸成分について調べ、ＳＴ２３で、z軸成分について調べる。
ＳＴ２１〜２３のうち、少なくとも１つがＮＯであれば、擬似物を誤って撮像したと判断し（ＳＴ２４）、判定フローを終了する。
In ST22, the y-axis component is examined, and in ST23, the z-axis component is examined.
If at least one of ST21 to 23 is NO, it is determined that the imitation image is erroneously captured (ST24), and the determination flow ends.
ＳＴ２１〜２３が全てＹＥＳであれば、実ポイントの座標を基準ポイントの座標として補正し（ＳＴ２５）、判定フローを終了する。 If all of ST21 to 23 are YES, the coordinates of the actual point are corrected as the coordinates of the reference point (ST25), and the determination flow ends.
以上に実施例１を説明したが、ＳＴ２１〜２３で実施した第２の差に基づいて誤判定を判断するステップの代わりに、角度の差に基づいて誤判定を判断するステップを追加することができる。角度の差に基づいて誤判定を判断するステップを追加した実施例２を以下に説明する。 Although Example 1 was demonstrated above, it may add the step which judges a misjudgment based on the difference of an angle instead of the step which judges a misjudgment based on the 2nd difference implemented by ST21-23. it can. A second embodiment in which a step of determining an erroneous determination based on the difference in angle is added will be described below.
次に、本発明の実施例２を図面に基づいて説明する。
図５に示されるように、センシング誤判定防止装置２０は、車体２１上の２組からなるエリア（第１組のエリアと第２組のエリア）を撮像するセンサとしてのカメラ２２、２３と、このカメラ２２、２３で撮像された画像に基づいて演算し判定を行う演算・判定部２４と、結果を表示するモニター２５とを備える。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 5, the sensing misjudgment prevention device 20 includes cameras 22 and 23 as sensors for imaging two sets of areas (a first set area and a second set area) on the
以上の構成からなるセンシング誤判定防止装置２０で実施するセンシング誤判定防止方法を次に説明する。
なお、エリア１〜４における基準ポイントの座標P1m（x1m,y1m,z1m）、P2m（x2m,y2m,z2m）、P3m（x3m,y3m,z3m）、P4m（x4m,y4m,z4m）と、許容撮像回数N（例えば３回）と、許容値α（α1，α2，α3，α4）と、許容値β（β1，β2，β3，β4）と、許容値γ（γ1，γ2，γ3，γ4）と、許容値φとは予めインプットされている。
Next, a sensing misjudgment prevention method implemented by the sensing misjudgment prevention apparatus 20 having the above configuration will be described.
In addition, coordinates P 1m (x 1m , y 1m , z 1m ), P 2m (x 2m , y 2m , z 2m ), P 3m (x 3m , y 3m , z 3m ) in
図６のＳＴ３０で、エリア１〜４における基準ポイントの座標P1m（x1m,y1m,z1m）、P2m（x2m,y2m,z2m）、P3m（x3m,y3m,z3m）、P4m（x4m,y4m,z4m）を呼出す。ＳＴ３１で、撮像回数nに１を入力してから、エリア１〜４の撮像を開始する（ＳＴ３２）。
ＳＴ３３で、撮像された画像に基づいて、エリア１〜４における判定対象となる実ポイントの座標P1a（x1a,y1a,z1a）、P2a（x2a,y2a,z2a）、P3a（x3a,y3a,z3a）、P4a（x4a,y4a,z4a）を算出する。
In ST30 of FIG. 6, the coordinates P 1m (x 1m , y 1m , z 1m ), P 2m (x 2m , y 2m , z 2m ), P 3m (x 3m , y 3m , z 3m ), P 4m (x 4m , y 4m , z 4m ). In ST31, after 1 is input to the number n of imaging, imaging of
In ST33, based on the captured image, the coordinates P 1a (x 1a , y 1a , z 1a ), P 2a (x 2a , y 2a , z 2a ) of real points to be determined in
ＳＴ３４で、実ポイントの判定を進めるか否かを、x軸成分に基づいて調べる。
具体的には、エリア１における基準ポイントの座標P1m（x1m,y1m,z1m）に対して、判定対象となる実ポイントの座標P1aのx軸成分がx1aである場合に、｜x1m−x1a｜が許容値α1以下であればＹＥＳ、許容値α1を超えていればＮＯとする。すなわち、許容値α1を超えていれば、被検査物の近傍に存在するとは言えないため、擬似物を誤って撮像したと判断する。また、エリア２〜４についても同様の処理を行う。
In ST34, it is checked based on the x-axis component whether or not the determination of the actual point is advanced.
Specifically, when the x-axis component of the coordinates P 1a of the real point to be determined is x 1a with respect to the coordinates P 1m (x 1m , y 1m , z 1m ) of the reference point in
ＳＴ３５で、y軸成分について調べ、ＳＴ３６で、z軸成分について調べる。
ＳＴ３４〜３６のうち、少なくとも１つがＮＯであれば、判定の継続を中断すべきであるが、撮像環境の変化（例えば煙りの有無、外乱光の有無）によって、ＹＥＳであるべきところＮＯと誤認する可能性はある。
そこで、ＳＴ３７で複数回の撮像機会を設け、リトライを行うようにした。
In ST35, the y-axis component is examined, and in ST36, the z-axis component is examined.
If at least one of ST34 to 36 is NO, the continuation of the determination should be interrupted, but it is misidentified as NO where it should be YES due to changes in the imaging environment (for example, the presence of smoke or the presence of ambient light). There is a possibility to do.
Therefore, in ST37, a plurality of imaging opportunities are provided, and retry is performed.
ＳＴ３７とＳＴ３８とで所定回数のリトライを実施しても、まだＮＯであれば、擬似物を誤って撮像したと判断し（ＳＴ３９）、判定フローを終了する。 Even if the predetermined number of retries are performed in ST37 and ST38, if NO, it is determined that a fake object has been imaged erroneously (ST39), and the determination flow ends.
ＳＴ３４〜３６が全てＹＥＳであれば、図８に示すように、判定対象となるポイントP1aとP2aの座標同士を結んだ直線２６が水平線２７に対してなす角度を第１の角度θ１と定め、判定対象となるポイントP3aとP4aの座標同士を結ぶ直線２８が水平線２７に対してなす角度を第２の角度θ２と定める。そして、θ１とθ２との差として、｜θ２−θ１｜を算出する（図７のＳＴ４０）。
If all of ST34 to ST36 are YES, as shown in FIG. 8, the angle formed by the
ＳＴ４１で、座標の補正すべきか否かを、角度に基づいて調べる。
具体的には、ＳＴ４０で算出した角度の差｜θ２−θ１｜が、許容値φ以下であればＹＥＳ、一方、角度の差｜θ２−θ１｜が、許容値φを超えていればＮＯとする。
In ST41, it is checked based on the angle whether or not the coordinates should be corrected.
Specifically, if the angle difference | θ 2 −θ 1 | calculated in ST40 is equal to or less than the allowable value φ, YES is determined, whereas the angle difference | θ 2 −θ 1 | exceeds the allowable value φ. NO
ＳＴ４１の結果がＮＯであれば、判定の継続を中断すべきであるが、撮像環境（例えば煙りの有無、外乱光の有無）の変化によって、ＹＥＳであるところをＮＯと誤認してしまう可能性はある。
そこで、ＳＴ３７で複数回の撮像機会を設け、リトライを行うようにした。
If the result of ST41 is NO, the continuation of the determination should be interrupted, but there is a possibility that the place where it is YES will be mistaken as NO due to changes in the imaging environment (for example, the presence or absence of smoke, the presence or absence of ambient light). There is.
Therefore, in ST37, a plurality of imaging opportunities are provided, and retry is performed.
ＳＴ３７とＳＴ３８とで所定回数のリトライを実施しても、まだＮＯであれば、擬似物を誤って撮像したと判断し（ＳＴ３９）、判定フローを終了する。 Even if the predetermined number of retries are performed in ST37 and ST38, if NO, it is determined that a fake object has been imaged erroneously (ST39), and the determination flow ends.
ＳＴ４１の結果がＹＥＳであれば、実ポイントの座標を基準ポイントの座標として補正し（ＳＴ４２）、判定フローを終了する。 If the result of ST41 is YES, the coordinates of the actual point are corrected as the coordinates of the reference point (ST42), and the determination flow ends.
以上、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施例を説明したが、本発明は係る実施例に限定されない。例えば、実施例では、被検査物に対して、２ヶ所のエリアをセンシングする方法と、２組のエリアをセンシングする方法に適用したが、３ヶ所以上のエリアをセンシングする方法や３組以上のエリアをセンシングする方法にも適用可能である。 The preferred embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited to the embodiments. For example, in the embodiment, the present invention is applied to a method of sensing two areas and a method of sensing two sets of areas to be inspected, but a method of sensing three or more areas or three or more sets. It can also be applied to a method of sensing an area.
本発明は、車体に特有に発生する混合検出を防止することができるセンシング誤判定防止方法に好適である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is suitable for a sensing misjudgment prevention method that can prevent mixed detection that occurs peculiar to a vehicle body.
１０、２０…センシング誤判定防止装置、１１、２１…車体、１２、２２、２３…センサとしてのカメラ、１３、２４…演算・判定部、２６、２８…判定対象となるポイントの座標同士を結んだ直線、２７…水平線、１１１、１１３…被検査物としてのボルト穴、１１２、１１４…擬似物としてのスポット溶接跡、θ１…第１の角度、θ２…第２の角度。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10, 20 ... Sensing misjudgment prevention apparatus, 11, 21 ... Car body, 12, 22, 23 ... Camera as a sensor, 13, 24 ... Calculation / determination part, 26, 28 ... Coordinates of the point used as judgment object are connected Ellipse, 27 ... Horizontal line, 111, 113 ... Bolt hole as object to be inspected, 112, 114 ... Spot welding trace as a mimic, θ 1 ... first angle, θ 2 ... second angle.
Claims (3)
被検査物に対して２ヶ所以上のエリアを撮像するステップと、
撮像された前記２ヶ所以上のエリアから判定対象となる第１判定ポイントを選択し、この第１判定ポイントの座標を算出するステップと、
得られた第１判定ポイントの座標と、基準となる第１基準ポイントの座標との差である、第１の差を算出するステップと、
得られた第１の差が第１の所定値を超えていれば、前記センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
撮像された前記２ヶ所以上のエリアから前記第１判定ポイントとは異なる第２判定ポイントを選択し、この第２判定ポイントの座標を算出するステップと、
得られた第２判定ポイントの座標と、基準となる第２基準ポイントの座標との差である、第２の差を算出するステップと、
得られた第２の差が第２の所定値を超えていれば、前記センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
前記第１の差が第１の所定値を超えていないと共に前記第２の差が第２の所定値を超えていないときに、前記第１の差から前記第２の差を引くことで第３の差を算出するステップと、
得られた第３の差が第３の所定値を超えていれば、前記センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
を含むことを特徴とするセンシング誤判定防止方法。 A sensing misjudgment prevention method for preventing false detection of a false object that may exist in the vicinity of the inspection object when detecting the inspection object with a sensor,
Imaging two or more areas for the object to be inspected;
Selecting a first determination point to be determined from the two or more imaged areas and calculating coordinates of the first determination point;
Calculating a first difference, which is a difference between the obtained coordinates of the first determination point and the coordinates of the first reference point serving as a reference;
If the obtained first difference exceeds a first predetermined value, determining that there is an error in the determination of the sensor;
Selecting a second determination point different from the first determination point from the two or more captured areas, and calculating coordinates of the second determination point;
Calculating a second difference, which is a difference between the obtained coordinates of the second determination point and the coordinates of the second reference point serving as a reference;
If the obtained second difference exceeds a second predetermined value, determining that there is an error in the determination of the sensor;
By subtracting the second difference from the first difference when the first difference does not exceed the first predetermined value and the second difference does not exceed the second predetermined value. Calculating a difference of 3;
If the obtained third difference exceeds a third predetermined value, determining that there is an error in the determination of the sensor;
A sensing misjudgment prevention method characterized by comprising:
被検査物に対して２組以上のエリアを撮像するステップと、
撮像された各エリア内に含まれる、判定対象となるポイントの座標を選択し、この判定対象となるポイントの座標を算出するステップと、
得られた判定対象となるポイントの座標と、基準となるポイントの座標との差である、第１の差を算出するステップと、
得られた第１の差が所定の値を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
ある組で算出された前記判定対象となるポイントの座標同士を結んだ直線が水平線に対してなす角度を第１の角度と定め、別の組で算出された前記判定対象となるポイントの座標同士を結んだ直線が水平線に対してなす角度を第２の角度と定め、前記第１の角度と前記第２の角度との差を算出するステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度との差が所定の角度を超えていれば、センサの判定に誤りがあると判断するステップと、
を含むことを特徴とするセンシング誤判定防止方法。 A sensing misjudgment prevention method for preventing false detection of a false object that may exist in the vicinity of the inspection object when detecting the inspection object with a sensor,
Imaging two or more sets of areas to be inspected;
Selecting coordinates of a point to be determined included in each imaged area, and calculating coordinates of the point to be determined;
Calculating a first difference, which is a difference between the coordinates of the obtained point to be determined and the coordinates of the reference point;
If the obtained first difference exceeds a predetermined value, determining that there is an error in sensor determination;
The angle formed by a straight line connecting the coordinates of the points to be determined calculated in one set with respect to the horizontal line is defined as a first angle, and the coordinates of the points to be determined calculated in another set are Defining the angle formed by the straight line connecting the horizontal line and the horizontal line as a second angle, and calculating the difference between the first angle and the second angle;
If the difference between the first angle and the second angle exceeds a predetermined angle, determining that there is an error in sensor determination;
A sensing misjudgment prevention method characterized by comprising:
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