JP2010269724A - 固定翼機、固定翼機システムおよび固定翼機の着陸方法 - Google Patents
固定翼機、固定翼機システムおよび固定翼機の着陸方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】推定着陸点が設定した着陸点を超過すると算出した場合、再度着陸進入を実施する。実施の際には着陸進入点を超過分、着陸点から離れる方向に移動させ、追い風にも対応する。また、再進入の挙動を規定することで、狭い空域での着陸を実現する。さらに着陸点に直進的に進入する為の通過判定条件を持たせた着陸進入点への進入の際には、着陸進入点と着陸点を結んだ線が接線となる円の円周上に沿って飛行することで直進的な進入を実現する。
【選択図】図4
Description
本発明の目的は、着陸方向を事前計画可能な固定翼機、固定翼機システムおよび固定翼機の着陸方法を提供することにある。
飛行計画において設定した飛行通過点(P1〜P9)は、ユーザが設定した通過判定条件を満足した場合に通過と判定し、次の飛行通過点を目指す。
しかし、追い風の影響により既に、推定着陸点が着陸点を超過している場合がある。図4と図5を参照して、追い風中での着陸処理を説明する。図4において、着陸進入点EP−P(Plan)に達した無人固定翼機100は、推定着陸点LP−E(Estimated)を計算する。ここで、追い風の影響で、推定着陸点LP−Eが着陸点LP−Pより、距離Dだけ、先にあるとする。無人固定翼機100は、右旋回して着陸処理を再度実行する。再着陸処理の場合、無人固定翼機100は、超過した距離Dに余裕αを加えて、着陸進入点EP−NEWを着陸点から離れる方向(遠点方向)に移動させて再進入する。
なお、ステップ12、ステップ13、ステップ14またはステップ16で、不合格のとき、ステップ19に遷移する。
Claims (6)
- 駆動部と、演算制御部と全地球測位システムと慣性航法装置とを備えたフライトコンピュータとを備え、予め取得した飛行計画に基づいて飛行する固定翼機において、
前記フライトコンピュータは、予め設定された着陸進入点において、推定着陸点を推定し、前記飛行計画に設定された着陸点が前記推定着陸点より、手前のとき、着陸を再試行するよう制御することを特徴とする固定翼機。 - 請求項1に記載の固定翼機であって、
前記フライトコンピュータは、前記着陸点が前記推定着陸点より、距離Dだけ手前のとき、前記予め設定された着陸進入点から、少なくとも距離Dだけ離れた遠点を新たな着陸進入点として、着陸を再試行するよう制御することを特徴とする固定翼機。 - 請求項1または請求項2に記載の固定翼機であって、
前記フライトコンピュータは、着陸を再試行するとき、前記飛行計画で予め定められた方向に旋回するよう制御することを特徴とする固定翼機。 - 請求項2に記載の固定翼機であって、
前記フライトコンピュータは、前記新たな着陸進入点と前記着陸点とを結ぶ直線を接線とする円周上を飛行するよう制御することを特徴とする固定翼機。 - 駆動部と、演算制御部と全地球測位システムと慣性航法装置とを備えたフライトコンピュータと、第1の無線装置とを備え、飛行計画に基づいて飛行する固定翼機と、
制御部と、第2の無線装置とを備え、前記第2の無線装置と前記第1の無線装置との間にデータリンクを形成して、前記飛行計画を前記固定翼機に送信する地上装置と、
からなる固定翼機システムにおいて、
前記フライトコンピュータは、予め設定された着陸進入点において、推定着陸点を推定し、前記飛行計画に設定された着陸点が前記推定着陸点より、手前のとき、着陸を再試行するよう制御することを特徴とする固定翼機システム。 - 着陸進入点に進入至ったとき、
距離判定するステップと、
高度判定するステップと、
進行方向判定するステップと、
前記複数の判定するステップがいずれも合格のとき、
推定着陸点を算出するステップと、
前記推定着陸点と飛行計画上の着陸地点とを比較するステップと、
前記推定着陸点が、前記着陸点を超過しているとき、
前記着陸進入点を超過距離だけ遠点に移動して、再度着陸進入点に移動するステップとからなる固定翼機の着陸方法。
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2009
- 2009-05-22 JP JP2009124145A patent/JP5166349B2/ja active Active
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