JP2010240067A - 医療用ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プローブ22よりボリュームデータが取得される。内視鏡26の先端部を取り囲むように、球体が定義され、その表面が近傍面66とされる。ボリュームデータに基づいて、近傍面66上における組織データの有無が判定される。組織データが存在する場合、組織への近接を表すナビゲーション情報(アラーム)が出力される。内視鏡の先端を基準として複数の近傍面を設定することも可能であり、その場合には組織への近接度合いを表す情報を提供できる。
【選択図】図1
Description
y’=rcosθsinφ
z’=rsinθ …(4)
Claims (14)
- 体内に挿入された器具の操作を支援する医療用ナビゲーションシステムにおいて、
前記器具における特定部位を含んだ体内三次元領域に対して超音波の送受波を行い、これにより超音波ボリュームデータを取得する送受波手段と、
前記超音波ボリュームデータが存在する三次元データ処理空間内において、前記特定部位についての三次元座標を基準として、前記特定部位が組織へ接近した近接状態を判定するための二次元又は三次元の近傍領域を設定する設定手段と、
前記ボリュームデータに基づいて、前記近傍領域に組織データが存在するか否か判定する判定手段と、
前記近傍領域に組織データが存在すると判定された場合に前記近接状態を器具操作者に報知する報知手段と、
を含むことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項1記載のシステムにおいて、
前記近傍領域は前記特定部位の三次元座標を基準として設定された二次元の近傍面であり、
前記近傍面上において前記組織データの有無が判定される、ことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項2記載のシステムにおいて、
前記近傍面は、球面の全部又は一部であり、少なくとも前記特定部位の前方に設定される、ことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項2記載のシステムにおいて、
前記近傍面は前記器具を含まない領域であり、あるいは、前記判定手段は前記近傍面上に存在する器具データを除外しつつ前記組織データの有無を判定し、これにより前記器具データを前記組織データであると誤認してしまうことが防止されることを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項2乃至4のいずれか1項に記載のシステムにおいて、
前記設定手段は、前記基準点からの距離が互いに異なる複数の近傍面を多重的に設定し、
前記判定手段は、前記各近傍面上で組織データの有無を判定し、
前記報知手段は、前記組織データがあるとの判定がなされた近傍面に応じて報知態様を変化させる、ことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項2乃至5のいずれか1項に記載のシステムにおいて、
前記近傍領域のサイズを変更する手段を含む、ことを特徴とする医療用ナビゲーション装置。 - 請求項2乃至6のいずれか1項に記載のシステムにおいて、
前記判定手段は、前記近傍面上に探索経路を設定し、前記探索経路に沿って前記組織データの有無の判定処理を順次進行させる、ことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項7記載のシステムにおいて、
前記探索経路は、前記特定部位の前方に相当する地点を出発点として、そこから前記特定部位の側方へ広がる形態を有する、ことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項8記載のシステムにおいて、
前記探索経路は、前記出発点を中心とした多重リング状の形態を有する、ことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載のシステムにおいて、
前記超音波ボリュームデータに対して前記特定部位の三次元座標を基準として複数の切断面を設定し、前記超音波ボリュームデータに基づいて前記複数の切断面に対応する複数の断層画像を形成する表示処理手段を含む、ことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 請求項10記載のシステムにおいて、
前記複数の断層画像の内で少なくとも1つの断層画像には前記特定部位を表すマークが表示される、ことを特徴とする医療用ナビゲーション装置。 - 請求項10又は11記載のシステムにおいて、
前記複数の断層画像の内で少なくとも1つの断層画像には前記近傍領域を表す図形が表示される、ことを特徴とする医療用ナビゲーション装置。 - 体内に挿入された器具の操作を支援する医療用ナビゲーションシステムにおいて、
前記器具の三次元座標を計測する第1座標計測手段と、
前記器具における先端部を含んだ体内三次元領域に対して超音波の送受波を行い、これにより超音波ボリュームデータを取得するプローブと、
前記プローブの三次元座標を計測する第2座標計測手段と、
前記器具の三次元座標及び前記プローブの三次元座標に基づいてデータ演算を行う手段であって、前記超音波ボリュームデータが存在する三次元データ処理空間内において前記先端部についての三次元座標を基準点として演算し、前記三次元データ処理空間内に前記基準点を中心として少なくともその前方に前記先端部が組織へ近接した接近状態を判定するための立体形状を有する近傍面を設定する設定手段と、
前記超音波ボリュームデータに基づいて、前記近傍面上における組織データの有無を判定する判定手段と、
前記判定面上に組織データがあると判定された場合に前記近接状態を器具操作者にリアルタイムで報知する報知手段と、
を含むことを特徴とする医療用ナビゲーションシステム。 - 体内に挿入された器具の操作を支援する医療用ナビゲーションシステムにおいて実行されるプログラムであって、
前記器具における特定部位を含んだ体内三次元領域に対して超音波を送受波することにより得られた超音波ボリュームデータを入力する機能と、
前記超音波ボリュームデータが存在する三次元データ処理空間内において、前記特定部位についての三次元座標を基準点として、前記特定部位が組織へ近接した接近状態を判定するための二次元又は三次元の近傍領域を設定する機能と、
前記超音波ボリュームデータに基づいて、前記近傍領域に組織データが存在するか否かを判定する機能と、
前記近傍領域に前記組織データが存在すると判定された場合に前記特定部位による組織への近接状態を器具操作者に報知する機能と、
を含むことを特徴とするプログラム。
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