JP2010223559A - 危険物回収装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】危険物が落下するリスクを小さくでき、装置全体をコンパクトに安価にでき、サイクルタイムを短縮できる危険物回収装置を提供する。
【解決手段】危険物2が存在する地面の区域3の両側に軌道4を設け、これら軌道4上に走行自在な台車5を上記区域3を跨ぐように設け、台車5に、台車5の一側から他側に延びるコンベア6を設けると共に、上記区域3内の危険物2を把持し危険物2をコンベア6で移送される回収容器7に収容する危険物把持装置8を横行自在に設けた危険物回収装置1において、台車5に、回収容器7に危険物把持装置8で把持した危険物を移載すべくコンベア6と上記区域3との間でコンベア6上の回収容器7を昇降させる一対の昇降部9、10を有する垂直搬送装置11を横行自在に設けたものである。
【選択図】図1
【解決手段】危険物2が存在する地面の区域3の両側に軌道4を設け、これら軌道4上に走行自在な台車5を上記区域3を跨ぐように設け、台車5に、台車5の一側から他側に延びるコンベア6を設けると共に、上記区域3内の危険物2を把持し危険物2をコンベア6で移送される回収容器7に収容する危険物把持装置8を横行自在に設けた危険物回収装置1において、台車5に、回収容器7に危険物把持装置8で把持した危険物を移載すべくコンベア6と上記区域3との間でコンベア6上の回収容器7を昇降させる一対の昇降部9、10を有する垂直搬送装置11を横行自在に設けたものである。
【選択図】図1
Description
本発明は、地表に露出又は土中に埋設した化学兵器等の危険物を回収する危険物回収装置に関するものである。
近年、衝撃が加わると爆発したり有毒ガスを噴射したりする危険物を土中から発掘して回収できる土中埋設危険物回収装置の実用化が急がれており、本出願人は、かかる装置を開発し、特許出願をした(特許文献1参照)。
図11に示すように、この土中埋設危険物回収装置60は、危険物が埋設された埋設場所を跨ぐように設置された一対の台車61、62と、第1台車61に横行自在に設けられ埋設場所の土砂を除去する土砂除去ロボット63と、第2台車62に横行自在に設けられ埋設場所の危険物を回収する把持ロボット64と、第2台車62に設けられ把持ロボット64で把持した危険物を受けて第2台車62の端部まで移送するコンベア65とを備えて構成されている。
この土中埋設危険物回収装置60によれば、土砂を効率よく除去できると共に、土中から露出した危険物を安全に把持回収できる。
しかしながら、把持ロボット64は、第2台車62上を横行する横行部66に建機用のブーム67を設けると共にブーム67の先端にマニプレータ(図示せず)を設けた構造のものであり、数メートルも掘り下げた窪地の表面にある危険物2をマニプレータで把持し、窪地上方のコンベア65まで直接搬送するものであったため、マニプレータで把持した状態で搬送する距離が長く、危険物が落下するリスクが高いという課題があった。
また、可動範囲が広いマニプレータが必要なため、第2台車62を含む装置全体の剛性を大きくする必要があり、装置全体が大型化すると共に、操作制御系や安全確認などの要求負荷が高くなりコストアップの要因になるという課題があり、さらに、マニプレータによる搬送時間が制約となり、サイクルタイムの短縮が困難であるという課題があった。
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、危険物が落下するリスクを小さくでき、装置全体をコンパクトにできると共に安価にでき、サイクルタイムを短縮できる危険物回収装置を提供することにある。
上記課題を解決するために本発明は、危険物が存在する地面の区域の両側に軌道を設け、これら軌道上に走行自在な台車を上記区域を跨ぐように設け、該台車に、台車の一側から他側に延びるコンベアを設けると共に、上記区域内の危険物を把持し該危険物を上記コンベアで移送される回収容器に収容する危険物把持装置を横行自在に設けた危険物回収装置において、上記台車に、上記回収容器に上記危険物把持装置で把持した危険物を移載すべく上記コンベアと上記区域との間でコンベア上の回収容器を昇降させる一対の昇降部を有する垂直搬送装置を横行自在に設けたものである。
上記昇降部の一方が上記回収容器を専用に降下させると共に他方が上記回収容器を専用に上昇させるようにされ、上記垂直搬送装置の下部には、上記昇降部の一方から他方に上記回収容器を受け渡すと共に上記危険物把持装置で把持した危険物を回収容器に収容する際に回収容器を停止させる移載用ステージが形成されるとよい。
また、上記垂直搬送装置を上記危険物把持装置に追従させるように横行させる制御装置を備えるとよい。
上記台車が、一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ4本の平行なガーダ部を有し、中間位置の2本のガーダ部間に上記危険物把持装置が一対配置され、走行方向一方側の2本のガーダ部間と他方側の2本のガーダ部間とに上記垂直搬送装置が配置され、走行方向一方側のガーダ部と他方側のガーダ部とに上記コンベアがそれぞれ設けられるとよい。
上記垂直搬送装置は、上記台車上を横行する横行部と、該横行部に昇降自在に設けられた昇降フレームとを備え、上記昇降部が上記昇降フレームに昇降自在に設けられた昇降用ステージを有するとよい。
本発明によれば、危険物が落下するリスクを小さくでき、装置全体をコンパクトにできると共に安価にでき、サイクルタイムを短縮できる。
図1は、危険物回収装置を走行方向から視た正面図であり、図2は、危険物回収装置の平面図であり、図3は、図1の危険物回収装置のA−A線矢視図であり、図4は、危険物回収装置の左右方向の中央部を斜め前方から視た斜視図である。
図1及び図2に示すように、危険物回収装置1は、化学兵器等の危険物2が存在する地面の区域3の両側に設けられた軌道4と、これら軌道4上に上記区域3を跨ぐように設けられた走行自在な台車5と、台車5に設けられ台車5の一側から他側に延びる主コンベア6と、台車5に横行自在に設けられ上記区域3の危険物2を把持し危険物2を主コンベア6で移送される回収容器7に収容する危険物把持装置8と、台車5に横行自在に設けられ主コンベア6と上記区域3の表面との間で主コンベア6上の回収容器7を昇降させる一対の昇降部9、10を有する垂直搬送装置11とを備える。
軌道4は、上記区域3を囲むように建設された建屋12の両側、具体的には、建屋12の側壁13から内側に突出する突出部14に設けられている。突出部14は、地上より数メートル高い位置に配置されている。また、建屋12は、上記区域3の両側に床面15を有し、床面15上でAGV(Automated Guided Vehicle)16を走行させるようになっている。AGV16は、上記区域3の一側にあっては空の回収容器7を危険物回収装置1に搬送し、上記区域3の他側にあっては、危険物2を収容した回収容器7を所定の処理施設(図示せず)に搬送するようになっている。図10(a)、(b)に示すように、回収容器7は、左右に長い矩形容器状に形成されており、左右両側に取っ手17を有する。取っ手17は、前後に延びる溝状に形成されている。
台車5は、両側に形成された走行部18と、これら走行部18に設けられ一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ4本の平行なガーダ部19とを備える。走行部18は、それぞれ軌道4上を走行する車輪20を有し、図示しない駆動装置から動力を受けて自走するようになっている。
図1、図3及び図4に示すように、主コンベア6は、ローラコンベアからなり、前後両端に位置されるガーダ部19に吊り部材21を介してそれぞれ吊設されている。また、主コンベア6の両端には、複数の回収容器7を前後方向に並べて待機させる整列装置22が設けられている。整列装置22は、前後方向に延びるローラコンベアと、ローラコンベアのローラ間に昇降自在に設けられたチェーンコンベア(図示せず)とからなる。チェーンコンベアは、上昇することで主コンベア6から回収容器7を受け取り、或いは、整列装置22上の回収容器7を主コンベア6上に受け渡せるようになっている。整列装置22はAGV16と略同じ高さとなるように配置されており、整列装置22とAGV16との間で回収容器7を略同じ高さで授受できるようになっている。また、台車5の両側には、AGV16と整列装置22との間で回収容器7を移載するための第1移載装置23が設けられている。図9に示すように、第1移載装置23は、台車5に吊設された支持フレーム24と、支持フレーム24に左右方向に移動可能に設けられた移動フレーム25と、移動フレーム25に昇降自在且つ、左右方向に移動自在に設けられ回収容器7を左右から挟んで把持する把持部26とを有する。把持部26には、回収容器7の溝状の取っ手17に係合する係合爪27が形成されている。
図2及び図5に示すように、危険物把持装置8は、前後の中間位置の2本のガーダ部19間に跨って設けられる横行自在な第1横行部28と、第1横行部28に設けられ下方に伸縮するテレスコ部29と、テレスコ部29の下端に設けられ危険物2を把持するマニプレータ30とからなる。マニプレータ30には、危険物2を認識するためのカメラ53が複数設けられている。
垂直搬送装置11は、前側又は後側の2本のガーダ部19間に跨って設けられる横行自在な第2横行部31と、第2横行部31に昇降自在に設けられた昇降フレーム32と、昇降フレーム32に並行に設けられた一対の昇降部9、10と、昇降フレーム32の下端に設けられ昇降部9、10の一方(第1昇降部9)から他方(第2昇降部10)に回収容器7を受け渡すと共に危険物把持装置8で把持した危険物2を回収容器7に収容する際に回収容器7を停止させる移載用ステージ33と、昇降部9、10と主コンベア6との間で回収容器7を移載するための第2移載装置34とを備える。
第2横行部31は、前後左右に延びる矩形枠状に形成された車体35と、車体35から下方に延びて設けられ昇降フレーム32を昇降自在に支持するためのガイドフレーム36とを備える。図2に示すように、第2横行部31は、制御装置37に接続されている。制御装置37は、第2横行部31を危険物把持装置8に追従させるように横行させる。
図6及び図7に示すように、ガイドフレーム36には、昇降フレーム32を昇降させるための昇降用油圧シリンダ38の一端が設けられると共に、昇降フレーム32を係止するための停止ピン39が油圧シリンダ40を介して昇降フレーム32側に出没自在に設けられている。昇降用油圧シリンダ38の他端には、昇降フレーム32に係脱可能に係合される駆動ピン41が油圧シリンダ42を介して昇降フレーム32側に出没自在に設けられている。
昇降フレーム32は、上下左右に延びる矩形枠状に形成されており、車体35に上下に貫通して配置される。また、昇降フレーム32の両側には、停止ピン39及び駆動ピン41を挿入させるためのピン孔43が上下に所定間隔を隔てて複数形成されている。
昇降部9、10は、昇降フレーム32に昇降自在に設けられた昇降用ステージ44と、昇降用ステージ44を昇降駆動する駆動装置45とを備える。昇降用ステージ44は、ローラコンベアからなる容器載置面46を有し、回収容器7を前後移動可能に載置するようになっている。また、第1昇降部9は回収容器7を専用に降下させるように設定されており、第2昇降部10は回収容器7を専用に上昇させるように設定されている。
図6及び図8に示すように、移載用ステージ33は、昇降フレーム32の下端から危険物把持装置8側に延出するテーブル部47と、テーブル部47に前後方向に延びて設けられ第1昇降部9から受け渡される回収容器7を危険物把持装置8側に移送するための第1連絡コンベア48と、テーブル部47に第1連絡コンベア48の先端から左右方向に延びて設けられ危険物把持装置8で把持した危険物2を回収容器7に収容すべく回収容器7を停止させる位置決め用コンベア49と、テーブル部47に位置決め用コンベア49の先端から前後方向に延びて設けられ位置決め用コンベア49から受け渡される回収容器7を第2昇降部10に移送するための第2連絡コンベア50とを備える。
図5及び図8に示すように、第2移載装置34は、第1移載装置23と略同様の構成のものであり、ガイドフレーム36に主コンベア6の上方に位置して設けられる支持フレーム51と、支持フレーム51に前後方向に移動可能に設けられた移動フレーム(図示せず)と、移動フレームに昇降自在且つ、左右方向に移動自在に設けられ回収容器7を左右から挟んで把持する把持部(図示せず)とを有する。
図3に示すように、第2移載装置34の支持フレーム51には、主コンベア6にて第1昇降部9に臨む位置に移送された回収容器7を検出するための近接スイッチ52が設けられている。近接スイッチ52は、制御装置37に接続されており、回収容器7を検出したとき制御装置37に回収容器7が存在する旨の信号を発するようになっている。近接スイッチ52は非接触式のものからなる。制御装置37は、近接スイッチ52から信号を受けたとき、主コンベア6を一時停止させると共に位置決め用コンベア49上に回収容器7が存在するか否かを判断し、位置決め用コンベア49上に回収容器7が存在しないとき、第2移載装置34を起動して主コンベア6上の回収容器7を第1昇降部9の昇降用ステージ44に受け渡すようになっている。
なお、AGV16、第1移載装置23、整列装置22、主コンベア6、第2移載装置34、昇降部9、10、第1連絡コンベア48、位置決め用コンベア49、第2連絡コンベア50及び危険物把持装置8はそれぞれ制御装置37に有線又は無線で接続されており、制御装置37により後述する作用の手順で順次起動されるようになっている。
次に本実施の形態の作用を述べる。
化学兵器等の危険物2が存在する地面の区域3を前述の土砂除去ロボット63で掘り下げて危険物2を露出させたのち、危険物回収装置1を作動させて上記区域3から危険物2を回収する。
図2及び図4に示すように、危険物2を回収する場合、まず、制御装置37は台車5を上記区域3内の所定の作業エリアに走行(X方向)させると共に危険物把持装置8を横行(Y方向)させ、危険物把持装置8に追従させるように危険物回収装置1を横行させる。この後、上記区域3は掘り下げられて窪地となっているため、制御装置37はテレスコ部29を下方(Z方向)に伸長させると共にテレスコ部29に追従させるように昇降フレーム32を降下させる。このとき、昇降フレーム32の下降は、昇降フレーム32のピン孔43に駆動ピン41と停止ピン39を交互に挿抜すると共に駆動ピン41がピン孔43に挿入されているとき昇降用油圧シリンダ38を縮退させ、駆動ピン41がピン孔43から抜かれているとき昇降用油圧シリンダ38を伸長させる動作を繰り返して尺取り状に昇降フレーム32を降下させる。このため、万一停電や昇降用油圧シリンダ38の油圧が低下する等のトラブルが発生しても、停止ピン39をピン孔43に挿入した状態で危険物回収作業を行えば昇降フレーム32が降下する等のトラブルの拡大を防ぐことができ、安全に危険物回収作業を行うことができる。また、制御装置37は、昇降フレーム32を降下又は上昇させた回数から昇降フレーム32の高さ情報を取得している。
この後、制御装置37は、マニプレータ30の先端を作業エリアに沿って移動させながら作業エリアをカメラ53で撮影し、作業エリア内の危険物2を認識すると共に、移載用ステージ33への回収容器7の供給を開始する。
回収容器7の供給は、AGV16に積載した回収容器7を整列装置22、主コンベア6、第1昇降部9、第1連絡コンベア48、位置決め用コンベア49の順に受け渡すことで行う。
具体的には、制御装置37は、空の回収容器7を複数積載したAGV16を台車5の一側に臨む位置に走行させ、第1移載装置23を起動し、AGV16上の複数の回収容器7を一括して整列装置22上に移載する。この後、制御装置37は、整列装置22を起動して整列装置22上の全ての回収容器7を回収容器一つ分の距離だけ主コンベア6側に移送し、主コンベア6上に回収容器7を1つ移載する。制御装置37は、主コンベア6を起動し、回収容器7を垂直搬送装置11に向けて移送する。回収容器7が垂直搬送装置11の第1昇降部9に臨む位置に到達すると、近接スイッチ52が回収容器7を検出し、制御装置37に信号を発する。この信号を受けた制御装置37は、主コンベア6を一時停止させると共に位置決め用コンベア49上に回収容器7が存在するか否かを判断し、位置決め用コンベア49上に回収容器7が存在しないとき、第2移載装置34を起動し、第2移載装置34で回収容器7を第1昇降部9の昇降用ステージ44上に受け渡すと共に、整列装置22から主コンベア6上に次の空の回収容器7を受け渡し、第1昇降部9に臨む位置への移送を開始する。
この後、制御装置37は、第1昇降部9の昇降用ステージ44を昇降フレーム32の下端位置に下降させる。制御装置37は、昇降用ステージ44のローラコンベアを起動すると共に第1連絡コンベア48及びチェーンコンベアを起動する。チェーンコンベアは、位置決め用コンベア49の載置面より高くなるように上昇されたのち、回転駆動され、第1連絡コンベア48から回収容器7を受け取ったのち、位置決め用コンベア49より下方に降下される。これによりチェーンコンベアから位置決め用コンベア49に回収容器7が受け渡される。位置決め用コンベア49は、制御装置37により所定時間だけ駆動され、回収容器7が位置決め用コンベア49上の所定の位置、例えば、移送方向の中間位置に位置決めされる。
一方、マニプレータ30は、作業エリア内の危険物2の認識が終了したら、位置決め用コンベア49上に回収容器7が到着するのを待たずに制御装置37により危険物2の把持動作を開始するように制御される。具体的には、回収容器7が所定位置に到達したとき、例えば垂直搬送装置11に臨む位置に到達したとき(近接スイッチ52が回収容器7を検出したとき)危険物2の把持動作を開始する。なお、上記所定位置の設定は、マニプレータ30が回収容器7を待つことがないように把持動作に要する時間に応じて決定するとよい。これにより、危険物2の把持動作と回収容器7の供給とを同時に行うことができ、作業時間を短縮できる。
マニプレータ30が危険物2をリリースして危険物2が位置決め用コンベア49上の回収容器7に収容されたら、制御装置37は位置決め用コンベア49を再び作動させて回収容器7を第2連絡コンベア50側に移動させると共に、第1昇降部9に臨む位置に待機されていた回収容器7の位置決め用コンベア49への供給を開始する。
制御装置37は、第2連絡コンベア50側のチェーンコンベアを上昇させ、チェーンコンベアを回転駆動すると共に第2連絡コンベア50及び第2昇降部10の昇降用ステージ44のローラコンベアを起動し、位置決め用コンベア49からチェーンコンベア、第2連絡コンベア50を経て昇降用ステージ44に回収容器7を受け渡す。制御装置37は、第2昇降部10の昇降用ステージ44を主コンベア6の高さまで上昇させ、第2移載装置34を起動すると共に主コンベア6を一時停止させて第2昇降部10から主コンベア6に回収容器7を受け渡す。このとき、制御装置37は昇降フレーム32の高さ情報から第2昇降部10を上昇させるべき高さを算出し、この算出結果に基づいて第2昇降部10を上昇させるため、昇降用ステージ44は主コンベア6の高さに正確に上昇される。
この後、制御装置37は、主コンベア6の一時停止を解除して再び駆動させ、危険物2を収容した回収容器7を台車5の他側に移送し、この回収容器7を主コンベア6から整列装置22に受け渡す。整列装置22に所定数の回収容器7が溜まったら、制御装置37はAGV16を台車5の他側に臨む位置に走行させ、第1移載装置23を起動し、整列装置22上の複数の回収容器7を一括してAGV16上に移載し、AGV16を所定の処理施設に走行させる。
このように、台車5に、回収容器7に危険物把持装置8で把持した危険物2を移載すべく主コンベア6と上記区域3との間で主コンベア6上の回収容器7を昇降させる一対の昇降部9、10を有する垂直搬送装置11を横行自在に設けたため、危険物2をマニプレータ30で把持した状態で搬送する距離を短くでき、危険物2が落下するリスクを小さくできる。また、マニプレータ30が回収容器7の到着を待つ必要がないため、危険物2を1つ回収するのに必要な時間(サイクルタイム)を短縮できる。そして、危険物把持装置8をコンパクトにでき、安価にでき、台車5を含む装置全体の剛性を十分なものにでき、マニプレータ30を作動させたときの装置全体の揺れを抑えることができる。
第1昇降部9が回収容器7を専用に降下させると共に第2昇降部10が回収容器7を専用に上昇させるようにされ、垂直搬送装置11の下部には、第1昇降部9から第2昇降部10に回収容器7を受け渡すと共に危険物把持装置8で把持した危険物2を回収容器7に収容する際に回収容器7を停止させる移載用ステージ33が形成されるものとしたため、マニプレータ30から回収容器7に危険物2を収容する位置を常に一定にでき、マニプレータ30の制御を容易にできると共に、回収容器7を一方向に流すことができ、垂直搬送装置11の各種コンベアの制御を容易なものにでき、装置全体の信頼性を高めることができる。
垂直搬送装置11を危険物把持装置8に追従させるように横行させる制御装置37を備えるものとしたため、垂直搬送装置11と危険物把持装置8の位置関係を常に一定にでき、マニプレータ30で把持した危険物2を回収容器7に収容する作業を安定して行うことができる。
台車5が、一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ4本の平行なガーダ部19を有し、中間位置の2本のガーダ部19間に危険物把持装置8が一対配置され、走行方向一方側の2本のガーダ部19間と他方側の2本のガーダ部19間とに垂直搬送装置11が配置され、走行方向一方側のガーダ部19と他方側のガーダ部19とに主コンベア6がそれぞれ設けられるものとしたため、2つの危険物把持装置8を並行して稼動させることができ、危険物2を効率よく回収することができる。
垂直搬送装置11は、台車5上を横行する第2横行部31と、第2横行部31に昇降自在に設けられた昇降フレーム32とを備え、昇降部9、10が昇降フレーム32に昇降自在に設けられた昇降用ステージ44を有するものとしたため、確実にマニプレータ30の近傍に回収容器7を送ることができ、危険物2が落下するリスクを小さくできると共に、サイクルタイムを短縮できる。
なお、主コンベア6は前後両端に位置されるガーダ部19に吊り部材21を介して吊設されるものとしたが、これに限るものではない。主コンベア6は台車5の走行方向一方側の2本のガーダ部19のいずれか一方と、走行方向他方側の2本のガーダ部19のいずれか一方とに設けられるものであればよい。
近接スイッチ52は、第2移載装置34の支持フレーム51に設けられるものとしたが、ガイドフレーム36に設けられるものとしてもよい。近接スイッチ52は、接触式のものであってもよい。また、近接スイッチ52は省略してもよい。この場合、制御装置37にて回収容器7の到達を時間で管理するとよい。具体的には、制御装置37で常に垂直搬送装置11の位置情報を算出しておき、空の回収容器7が主コンベア6に受け渡されたとき、回収容器7が垂直搬送装置11の第1昇降部9に臨む位置に到達するまでの時間を算出し、この時間が経過したとき主コンベア6を一時停止させ、第2移載装置34を起動して主コンベア6上の回収容器7を第1昇降部9の昇降用ステージ44に受け渡すようにしてもよい。
第1昇降部9は第2昇降部10よりも主コンベア6の上流側に配置されることが好ましいが、第2昇降部10が第1昇降部9よりも上流側に配置されていても構わない。
また、制御装置37は、垂直搬送装置11を危険物把持装置8に追従させるように横行させるものとしたが、制御装置37に垂直搬送装置11と危険物把持装置8を別々に駆動させるモードを設定してもよい。危険物把持装置8を停止させ、人手で垂直搬送装置11上の回収容器7に危険物2を収容して危険物2を回収する等、他の方法にて危険物を回収することができる。
またさらに、位置決め用コンベア49上に回収容器7が存在しないとき、垂直搬送装置11の第1昇降部9に臨む位置に到達した回収容器7を第1昇降部9の昇降用ステージ44上に受け渡すと共に、整列装置22から主コンベア6上に次の空の回収容器7を受け渡すものとしたが、マニプレータ30の待ち時間を無いようにするための手段はこれに限るものではない。位置決め用コンベア49上に回収容器7が存在していても、第1連絡コンベア48内、又は第1昇降部9内に複数の回収容器7を待機させておき、位置決め用コンベア49上から第2連絡コンベア50上に回収容器7を受け渡すとき又は第2連絡コンベア50上に回収容器7を受け渡したのち、位置決め用コンベア49上に次の空の回収容器7を受け渡す移送方法でも良い。
1 危険物回収装置
2 危険物
3 区域
4 軌道
5 台車
6 主コンベア
7 回収容器
8 危険物把持装置
9 第1昇降部
10 第2昇降部
11 垂直搬送装置
19 ガーダ部
31 第2横行部
32 昇降フレーム
33 移載用ステージ
37 制御装置
44 昇降用ステージ
2 危険物
3 区域
4 軌道
5 台車
6 主コンベア
7 回収容器
8 危険物把持装置
9 第1昇降部
10 第2昇降部
11 垂直搬送装置
19 ガーダ部
31 第2横行部
32 昇降フレーム
33 移載用ステージ
37 制御装置
44 昇降用ステージ
Claims (5)
- 危険物が存在する地面の区域の両側に軌道を設け、これら軌道上に走行自在な台車を上記区域を跨ぐように設け、該台車に、台車の一側から他側に延びるコンベアを設けると共に、上記区域内の危険物を把持し該危険物を上記コンベアで移送される回収容器に収容する危険物把持装置を横行自在に設けた危険物回収装置において、上記台車に、上記回収容器に上記危険物把持装置で把持した危険物を移載すべく上記コンベアと上記区域との間でコンベア上の回収容器を昇降させる一対の昇降部を有する垂直搬送装置を横行自在に設けたことを特徴とする危険物回収装置。
- 上記昇降部の一方が上記回収容器を専用に降下させると共に他方が上記回収容器を専用に上昇させるようにされ、上記垂直搬送装置の下部には、上記昇降部の一方から他方に上記回収容器を受け渡すと共に上記危険物把持装置で把持した危険物を回収容器に収容する際に回収容器を停止させる移載用ステージが形成された請求項1記載の危険物回収装置。
- 上記垂直搬送装置を上記危険物把持装置に追従させるように横行させる制御装置を備えた請求項1又は2記載の危険物回収装置。
- 上記台車が、一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ4本の平行なガーダ部を有し、中間位置の2本のガーダ部間に上記危険物把持装置が一対配置され、走行方向一方側の2本のガーダ部間と他方側の2本のガーダ部間とに上記垂直搬送装置が配置され、走行方向一方側のガーダ部と他方側のガーダ部とに上記コンベアがそれぞれ設けられた請求項1〜3のいずれかに記載の危険物回収装置。
- 上記垂直搬送装置は、上記台車上を横行する横行部と、該横行部に昇降自在に設けられた昇降フレームとを備え、上記昇降部が上記昇降フレームに昇降自在に設けられた昇降用ステージを有する請求項1〜4のいずれかに記載の危険物回収装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009074537A JP2010223559A (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 危険物回収装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2009074537A JP2010223559A (ja) | 2009-03-25 | 2009-03-25 | 危険物回収装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2010223559A true JP2010223559A (ja) | 2010-10-07 |
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Family Applications (1)
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Country | Link |
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JP (1) | JP2010223559A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103213906A (zh) * | 2013-03-14 | 2013-07-24 | 山东科技大学 | 一种煤矿井下充填液压双轨吊运机车及其液压控制系统 |
-
2009
- 2009-03-25 JP JP2009074537A patent/JP2010223559A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN103213906A (zh) * | 2013-03-14 | 2013-07-24 | 山东科技大学 | 一种煤矿井下充填液压双轨吊运机车及其液压控制系统 |
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