JP2010222108A - Vehicle for work - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、有人運転と無人運転(自動運転)とが切換え可能な作業用車輌に関する。 The present invention relates to a working vehicle capable of switching between manned driving and unmanned driving (automatic driving).
作業用車輌の一つであるフォークリフトは、荷役機械として広く普及しており、作業者が運転する形態の有人フォークリフトが主流である。一方、自動倉庫の普及に伴って、自動運転型の無人フォークリフトが実用化された。 Forklifts, which are one of working vehicles, are widely used as cargo handling machines, and manned forklifts that are driven by workers are the mainstream. On the other hand, with the widespread use of automated warehouses, automated driving unmanned forklifts were put into practical use.
有人フォークリフトと無人フォークリフトとを個別に持つことは、需用者の負担が大きいため、有人/無人切換え可能なフォークリフトの開発が望まれている。
近年、フォークリフトではないが、有人/無人切換え可能な搬送車が提案されている(例えば、特許文献1(図5)参照。)。
Having a manned forklift and an unmanned forklift separately imposes a heavy burden on the user, and therefore development of a forklift that can be switched between manned and unmanned is desired.
In recent years, a transport vehicle that is not a forklift but can be switched between manned and unmanned has been proposed (see, for example, Patent Document 1 (FIG. 5)).
特許文献1の図5に示されるように、キースイッチがONで、走行切替スイッチがONで、運転準備スイッチがONで且つ無人走行条件(ST13)が成立すれば、無人走行が開始される。無人走行条件は、アクセルスイッチ、パーキングスイッチ、ブレーキスイッチ、フロアスイッチ及びバッテリストッパースイッチの全てがOFFであることと、説明されている。 As shown in FIG. 5 of Patent Document 1, if the key switch is ON, the travel changeover switch is ON, the operation preparation switch is ON, and the unmanned travel condition (ST13) is satisfied, unmanned travel is started. The unmanned driving condition is explained that the accelerator switch, the parking switch, the brake switch, the floor switch, and the battery stopper switch are all OFF.
特許文献1の技術を、フォークリフトに適用すると、次の問題が発生する。
フォークリフトは、運転中の作業者の目前にフォークがあるため、作業者は運搬物の姿勢を目視することができる。運搬物が傾くなど、運搬の継続が心配されるときは、作業者は走行を停止し、下りて、フォークリフトの前に立ち、運搬物の姿勢を直すなどの処置を講じる。
When the technique of Patent Document 1 is applied to a forklift, the following problem occurs.
A forklift has a fork in front of an operating operator, so that the operator can visually check the posture of the transported object. When there is a concern about continuation of transportation, such as when the transported object is tilted, the operator stops traveling, descends, stands in front of the forklift, and takes measures such as correcting the posture of the transported object.
特許文献1の図5におけるST10〜ST13の条件の全てがYESのままで、作業者はフォークリフトから下りることができる。結果、一旦止めたフォークリフトが無人で走行が開始されることとなる。対策として、パーキングスイッチをONにすることが、作業手順書に明記される。しかし、作業手順書に従うと、パーキングブレーキが引かれていることを確認し、下り、作業後に乗り、再度パーキングブレーキを解除するといった一連の操作及び確認が必須となり、作業性に影響する。 All the conditions of ST10 to ST13 in FIG. 5 of Patent Document 1 remain YES, and the operator can descend from the forklift. As a result, the forklift that has been stopped is started unattended. As a countermeasure, it is clearly stated in the work procedure manual that the parking switch is turned on. However, according to the work procedure manual, it is necessary to confirm that the parking brake is applied, descend, ride after work, and release the parking brake again, which affects workability.
そこで、パーキングブレーキを掛けなくとも、有人運転から無人運転に切換えることができるフォークリフトが求められる。 Therefore, there is a need for a forklift that can switch from a manned operation to an unmanned operation without applying a parking brake.
本発明は、有人運転から無人運転への切換えが好ましく行われるフォークリフトを提供することを課題とする。 An object of the present invention is to provide a forklift in which switching from manned operation to unmanned operation is preferably performed.
請求項1に係る発明は、車体に搭乗した運転者による有人運転と無人状態での自動運転に切換え可能な作業用車輌において
前記有人運転と前記無人運転とを切換える有人/無人切換スイッチ手段と
前記運転者が搭乗していないことを検出する無人検出手段とを有し
前記有人/無人切換スイッチ手段が無人運転の状態で、且つ、前記無人検出手段により無人であることが検出されていることで自動運転を可能とする運転制御装置を備えたことを特徴とする。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a working vehicle capable of switching between a manned driving by a driver on a vehicle body and an automatic driving in an unmanned state, and a manned / unmanned switching switch means for switching between the manned driving and the unmanned driving; Unmanned detection means for detecting that the driver is not on board, and that the manned / unmanned changeover switch means is in an unmanned driving state and is detected to be unmanned by the unmanned detection means. An operation control device capable of automatic operation is provided.
請求項2に係る発明では、車体に、更に、自動運転起動スイッチ手段が設けられ自動運転を開始及び停止可能としていることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is characterized in that automatic driving start switch means is further provided on the vehicle body so that automatic driving can be started and stopped.
請求項3に係る発明では、車体に、操作パネルが設けられ、前記操作パネルの外側の面には運転者から見えない位置に自動運転起動スイッチ手段を配設されていることを特徴とする。 The invention according to claim 3 is characterized in that an operation panel is provided on the vehicle body, and an automatic driving start switch means is disposed on the outer surface of the operation panel at a position invisible to the driver.
請求項4に係る発明は、車体には、操作パネルが設けられ、前記操作パネルの外側の面には前記運転者から見えない位置に前記有人/無人切換スイッチ手段を配設されていることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, the vehicle body is provided with an operation panel, and the manned / unmanned switch means is disposed on the outer surface of the operation panel at a position invisible to the driver. Features.
請求項1に係る発明では、有人/無人切換スイッチ手段が無人運転に切換えられると共に無人検出手段からの無人情報を得るという、2つの条件が満たされたときに無人運転が開始される。
有人/無人切換スイッチ手段は、ステップから下りた作業者によって操作される。そのため、作業者がステップに乗っているときに、無人運転が起動される心配はない。
また、無人運転中に、何らかの理由で運転者がステップに乗った場合には、条件の1つが欠落するため、車体は停止される。
In the invention according to claim 1, the unmanned operation is started when two conditions are satisfied, that is, the manned / unmanned switching means is switched to the unmanned operation and the unmanned information is obtained from the unmanned detection means.
The manned / unmanned changeover switch means is operated by an operator who has descended from the step. Therefore, there is no worry that the unmanned operation is activated when the worker is on the step.
Also, if the driver gets on the step for some reason during unmanned driving, the vehicle body is stopped because one of the conditions is missing.
請求項2に係る発明では、請求項1に、自動運転起動スイッチ手段が自動運転側に操作されたという条件を加えてなる3つの条件が満たされたときに無人運転が開始される。
有人/無人切換スイッチ手段及び自動運転起動スイッチ手段は、ステップから下りた運転者によって操作される。そのため、運転者がステップに乗っているときに、無人運転が起動される心配はない。
また、無人運転中に、何らかの理由で運転者がステップに乗った場合には、条件の1つが欠落するため、車体は停止される。
In the invention which concerns on Claim 2, unmanned driving | operation is started when three conditions which add the conditions that the automatic driving | operation starting switch means was operated to the automatic driving | running side in Claim 1 are satisfy | filled.
The manned / unmanned changeover switch means and the automatic driving start switch means are operated by the driver who has descended from the step. Therefore, there is no worry that unmanned driving is activated when the driver is on the step.
Also, if the driver gets on the step for some reason during unmanned driving, the vehicle body is stopped because one of the conditions is missing.
請求項3に係る発明では、自動運転起動スイッチ手段は、車体の側方から見える位置に配置されているため、ステップから下りた運転者は、車体の側方から自動運転起動スイッチ手段を操作する。運転者が車体の前に回る心配はない。
また、自動運転起動スイッチ手段は、ステップに乗った運転者からは見えない向きに配置されているため、有人運転中に、運転者が自動運転起動スイッチ手段を操作する心配はない。
そして、自動運転起動スイッチ手段は、車体に備える操作パネルに設けられため、自動運転起動スイッチ手段の設置が容易である。
In the invention according to claim 3, since the automatic driving start switch means is disposed at a position that can be seen from the side of the vehicle body, the driver descending from the step operates the automatic driving start switch means from the side of the vehicle body. . There is no worry of the driver turning in front of the car.
Further, since the automatic driving start switch means is arranged in a direction that is not visible to the driver on the step, there is no concern that the driver operates the automatic driving start switch means during manned driving.
And since the automatic driving | operation starting switch means is provided in the operation panel with which a vehicle body is provided, installation of an automatic driving | operation starting switch means is easy.
請求項4に係る発明では、有人/無人切換スイッチ手段は、車体の側方から見える位置に配置されているため、ステップから下りた運転者は、車体の側方から有人/無人切換スイッチ手段を操作する。運転者が車体の前に回る心配はない。
また、有人/無人切換スイッチ手段は、ステップに乗った運転者からは見えない向きに配置されているため、有人運転中に、運転者が有人/無人切換スイッチ手段を操作する心配はない。
そして、有人/無人切換スイッチ手段は、車体に備える操作パネルに設けられため、有人/無人切換スイッチ手段の設置が容易である。
In the invention according to claim 4, since the manned / unmanned change-over switch means is arranged at a position where it can be seen from the side of the vehicle body, the driver who has descended from the step can use the manned / unmanned change-over switch means from the side of the vehicle body. Manipulate. There is no worry of the driver turning in front of the car.
In addition, since the manned / unmanned changeover switch means is arranged in a direction not visible to the driver on the step, there is no concern that the driver operates the manned / unmanned changeover switch means during manned driving.
Since the manned / unmanned changeover switch means is provided on the operation panel provided in the vehicle body, the manned / unmanned changeover switch means can be easily installed.
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、作業用車輌は、フォークリフトを例に説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The working vehicle will be described by taking a forklift as an example.
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図1に示されるように、作業用車輌としてのフォークリフト10では、箱形の車体11の前部にマスト12が設けられ、このマスト12に昇降自在にフォーク13が設けられ、車体11の上面前部から上へポスト14、14が延ばされ、このポスト14、14の上部にルーフプレート15が渡され、一方のポスト14の途中に操作パネル16が取り付けられ、この操作パネル16の外側の面17に操作盤18が嵌め込まれている。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, in a
そして、図2に示されるように、ルーフプレート15の下に運転制御装置を収納する制御箱21が設けられている。
また、操作パネル16は背面24が見えるだけで、外側の面(図1、符号17)は見えない。
As shown in FIG. 2, a
In addition, the
そして、箱形の車体11に、後方へ開いた運転者用凹部25が設けられ、この運転者用凹部25の底にステップ22及びペダル26が設けられ、運転者用凹部25を囲うようにして車体11の上面に、ステアリングハンドル27や操作レバー28〜31が設けられている。
The box-
ステップ22は、図3に示されるように、ペダル26を収める切欠き部32を有する矩形縞鋼板33と、この矩形縞鋼板33の左辺を車体11に止めるヒンジ34、34と、矩形縞鋼板33の右辺を、図面おもて側へ押し上げるスプリング35、35とからなり、無人では上昇し、有人では下降するフローチング床である。
As shown in FIG. 3, the
なお、フローチング床は、車体11から鉛直に複数本のガイドを延ばし、これらのガイドに沿って矩形縞鋼板33を昇降させてもよい。この場合は、矩形縞鋼板33は水平状態を保ったままで上下する。しかし、ガイドが必須であるため、構造が複雑になる。
その点、本実施例では、矩形縞鋼板33は傾くものの、有人時は水平であるから支障はなく、ガイドが不要であり、構造が簡単になる。
Note that the floating floor may extend a plurality of guides vertically from the
In this regard, in the present embodiment, the rectangular
スプリング35、35間に、リミットスイッチに代表される無人検出手段37が設けられている。
ペダル26は、想像線で示す左足で踏むことができ、踏むと有人走行条件の一つが満たされ、離すと車輌を停止する。
An unmanned detection means 37 represented by a limit switch is provided between the
The
操作パネル16は、図4(a)に示すように、外側の面17に、操作盤18及び有人/無人切換スイッチ手段23が設けられている。外側の面17は、ステップに乗った運転者からは見えない向きに配置されており、車輌の側方からだけ操作可能となる。
有人/無人切換スイッチ手段23は、例えば図4(b)に示すように、回転式切換スイッチである。すなわち、摘み38を持って回すことにより、有人、無人の何れかに矢先39を臨ませることができる。
As shown in FIG. 4A, the
The manned / unmanned changeover switch means 23 is a rotary changeover switch as shown in FIG. 4B, for example. That is, by turning the
有人/無人切換スイッチ手段23が摘み式スイッチである場合は、操作パネル16にスイッチ収納凹部19を設け、このスイッチ収納凹部19に有人/無人切換スイッチ手段23を収納することが望ましい。外側の面17から摘み38が突出していると、物が触れるなどして壊れることが心配される。この点、スイッチ収納凹部19に収納することで破損を防止することができる。
When the manned / unmanned switch means 23 is a knob type switch, it is desirable to provide a
なお、有人/無人切換スイッチ手段23は、照光スイッチ、シーソースイッチ、ナイフスイッチの何れでもよい。しかし、本実施例の回転式切換スイッチは、大型であるため、有人、無人の何れが選択されているかを、容易に目視でき、且つ安価であるため、より好ましい。 The manned / unmanned switch means 23 may be any of an illumination switch, a seesaw switch, and a knife switch. However, since the rotary changeover switch of the present embodiment is large, it is more preferable because it can be easily observed whether it is selected between manned and unmanned and is inexpensive.
操作盤18は、図5に示すように、例えばタッチパネルであり、このタッチパネルに、自動運転起動スイッチ手段としての自動運転起動キー41が設けられている。この自動運転起動キー41はタッチで照光し、次のタッチで消光する。照光で自動運転が起動され、消光で自動運転が停止される。なお、自動運転起動スイッチ手段は、タッチキーの他、押しボタンスイッチ、押しボタン照光スイッチであってもよい。
As shown in FIG. 5, the
以上の構成からなるフォークリフトの制御ブロック構成図の一例を次図で説明する。一例であるから、適宜変更することや別の制御ブロックに差し替えることは差し支えない。
制御箱(図2、符号21)に収納される運転制御装置42は、図6に示すように、車速操作レバー28の操作角度を検出する第1センサ43と、この第1センサ43の信号を主制御部44へ伝達するか否かを切換える第1切換部45と、フォーク前進操作レバー29の操作角度を検出する第2センサ46と、この第2センサ46の信号を主制御部44へ伝達するか否かを切換える第2切換部47と、フォーク傾動操作レバー30の操作角度を検出する第3センサ48と、この第3センサ48の信号を主制御部44へ伝達するか否かを切換える第3切換部49と、フォーク昇降操作レバー31の操作角度を検出する第4センサ51と、この第4センサ51の信号を主制御部44へ伝達するか否かを切換える第4切換部52と、ステアリングハンドル27の操作角度を検出する第5センサ53と、この第5センサ53の信号を主制御部44へ伝達するか否かを決める第5切換部54と、ペダル26が踏まれていることを検出する第6センサ55からの信号を主制御部44へ伝達するか否かを決める第6切換部56と、ステップ22に作業員が乗っていないことを検出する無人検出手段37からの信号を主制御部44へ伝達するか否かを決める第7切換部58と、主制御部の指令により、転舵アクチュエータ、走行モータ、フォーク昇降アクチュエータ、フォーク前進アクチュエータ及びフォーク傾動アクチュエータを制御するアクチュエータ類制御部59とからなる。
An example of a control block configuration diagram of the forklift having the above configuration will be described with reference to the following diagram. Since this is an example, it may be changed as appropriate or replaced with another control block.
As shown in FIG. 6, the
図6は、有人運転状態が示され、第1〜第7切換部45、47、49、52、54、56、58は、a接点が選択されている。運転者が操作レバー28〜31やステアリングハンドル27を操作するとその操作量が電気量に変換され、主制御部44に送られるため、主制御部44は操作量に応じた有人運転を実行する。
FIG. 6 shows a manned operation state, and the first to
次に、有人運転から無人運転への切換え手順を説明する。
運転者は、有人/無人切換スイッチ手段23を無人へ切換える。この切換え情報に基づいて、切換部の操作部61は、第1〜第7切換部45、47、49、52、54、56、58を一括して切換え、b接点が選択される。
第7切換部58が切換えられた状態で、ステップ22に運転者が乗っていなければ無人検出手段37は、無人情報を主制御部へ送る。
その上で、自動運転起動キー41が押されると、自動制御部62は、操作レバー28〜31やステアリングハンドル27に代わる操作量を主制御部44へ送り、無人運転が開始される。
Next, a procedure for switching from manned operation to unmanned operation will be described.
The driver switches the manned / unmanned switch means 23 to unmanned. Based on this switching information, the
If the driver is not on
Then, when the automatic operation start key 41 is pressed, the
運転制御装置42の作用をフロー図に基づいて時系列的に説明する。
図7のフローに示すように、有人/無人切換スイッチ手段が無人運転に切換えられ(ST01)、無人検出手段からの無人情報を得る(ST02)と共に、自動運転起動スイッチ手段がオンになる(ST03)という、3つの条件が満たされたときに無人運転が開始される(ST04)。
The operation of the
As shown in the flow of FIG. 7, the manned / unmanned switch means is switched to unmanned operation (ST01), unattended information is obtained from the unmanned detection means (ST02), and the automatic operation start switch means is turned on (ST03). ), When the three conditions are satisfied, the unmanned operation is started (ST04).
ST01の有人/無人切換スイッチ手段で有人運転が選択されていれば、NOとなり、有人運転が実施される。
無人運転中に、ステップに運転者が乗った場合には、ST02が否となり、運転が停止される。
自動運転起動スイッチがOFFとされた場合には、ST03が否となり、運転が停止される。
If the manned operation is selected by the manned / unmanned changeover switch means of ST01, the answer is NO and the manned operation is performed.
If the driver gets on the step during unmanned driving, ST02 is negative and the driving is stopped.
When the automatic operation start switch is turned OFF, ST03 becomes negative and the operation is stopped.
なお、ST01での有人/無人切換スイッチ手段及びST03での自動運転起動スイッチ(自動運転起動キー)は、ステップから下りた運転者によって操作される。そのため、運転者がステップに乗っているときに、無人運転が起動される心配はない。
すなわち、ステップから下りた運転者の人為的なスイッチ操作が無人運転の条件に含まれているため、有人運転から無人運転への切換えは慎重に行われる。
結果、パーキングブレーキを掛けなくても、有人運転から無人運転への切換えが可能となり、運転操作の繁雑さを軽減することができる。
It should be noted that the manned / unmanned changeover switch means in ST01 and the automatic driving start switch (automatic driving start key) in ST03 are operated by the driver who has descended from the step. Therefore, there is no worry that unmanned driving is activated when the driver is on the step.
That is, since the driver's artificial switch operation that has descended from the step is included in the unmanned driving condition, switching from the manned driving to the unmanned driving is carefully performed.
As a result, it is possible to switch from manned operation to unmanned operation without applying the parking brake, and the complexity of the driving operation can be reduced.
尚、作業用車輌は、フォークリフトの他、作業に供することができる車輌であれば種類は問わない。 The working vehicle may be of any type as long as it can be used for work other than a forklift.
本発明は、有人/無人運転切換え可能なフォークリフトに好適である。 The present invention is suitable for a forklift capable of switching between manned / unmanned operation.
10…作業用車輌(フォークリフト)、11…車体、13…フォーク、16…操作パネル、22…ステップ、23…有人/無人切換スイッチ手段、37…無人検出手段、41…自動運転起動スイッチ手段(自動運転起動キー)。
DESCRIPTION OF
Claims (4)
前記有人運転と前記無人運転とを切換える有人/無人切換スイッチ手段と
前記運転者が搭乗していないことを検出する無人検出手段とを有し
前記有人/無人切換スイッチ手段が無人運転の状態で、且つ、前記無人検出手段により無人であることが検出されていることで自動運転を可能とする運転制御装置を備えたことを特徴とする作業用車輌。 In a working vehicle that can be switched between manned driving by a driver on the vehicle body and automatic driving in an unmanned state, manned / unmanned switching switch means for switching between the manned driving and the unmanned driving, and the driver is not on board Unmanned detection means for detecting an unmanned operation, and the manned / unmanned switch means is in an unmanned operation state, and the unmanned detection means detects that the unmanned operation enables automatic operation. A working vehicle comprising a device.
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