JP2010205087A - 車両の周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の周辺を監視する装置は、車両の周辺の可視画像を撮像し、該画像において、所定の歩行する生体の足の幅に対応するよう水平方向に並んで配置される一対の対象物領域を、左領域および右領域として抽出する。左領域の輝度値と右領域の輝度値の輝度差を算出し、該輝度差の時間的変化を調べ、該輝度差が正の値と負の値との間で変化する変曲点を検出する。変曲点が少なくとも1つ検出されたならば、一対の対象物領域は歩行する生体の足を表しており、歩行する生体が車両の周辺に存在していると判定する。一実施例では、該歩行する生体は歩行者であり、該一対の対象物領域は、歩行者の左右の脛の領域である。
【選択図】図7
Description
ここで、Zは、エッジVE1およびVE4を持つ対象物までの距離(m)であり、この実施例ではカメラ1Rおよび1Lを備えているので、周知の三角測量法等によって算出されることができる。Fは、カメラ1Rの焦点距離(m)を示し、pは、画素ピッチ(m/pixel)を示す。こうして算出された幅Wが、成人の平均の足幅を表す所定範囲内(たとえば、30〜70センチメートルの間)にあるかどうかを調べ、所定範囲内にあれば、エッジVE1およびVE4が左右の足の側面を表しているため、その下端a1およびa4を路面交点とすることができる。
Z=B×F/(d×p)
2 画像処理ユニット
3 スピーカ
4 ヘッドアップディスプレイ
Claims (6)
- 車両の周辺の可視画像を撮像する撮像手段を備え、該車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記撮像手段によって撮像した画像において、所定の歩行する生体の足の幅に対応するよう水平方向に並んで配置される一対の対象物領域を、左領域および右領域として抽出する手段と、
前記左領域の輝度値と前記右領域の輝度値の輝度差を算出する手段と、
前記輝度差の時間的変化を調べ、該輝度差が正の値と負の値との間で変化する変曲点を検出する手段と、
前記変曲点が少なくとも1つ検出されたならば、前記一対の対象物領域は、前記歩行する生体の足を表しており、前記歩行する生体が前記車両の周辺に存在していると判定する判定手段と、
を備える車両周辺監視装置。 - 前記判定手段は、さらに、正の値から負の値に変化する第1の変曲点の次に、該負の値から正の値に変化する第2の変曲点が検出されるか、または負の値から正の値に変化する第1の変曲点の次に、該正の値から負の値に変化する第2の変曲点が検出されたならば、前記一対の対象物領域は、前記歩行する生体の足を表しており、前記歩行する生体が前記車両の周辺に存在していると判定する、
請求項1に記載の車両周辺監視装置。 - 前記判定手段は、さらに、時間的に連続して検出された前記変曲点間の周期が所定範囲内であれば、前記一対の対象物領域は、前記歩行する生体の足を表しており、前記歩行する生体が前記車両の周辺に存在していると判定する、
請求項1または2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記判定手段は、さらに、時間的に連続して検出された2つの前記変曲点間において、前記輝度差の大きさが、増大した後に減少するという挙動を呈するならば、前記一対の対象物領域は、前記歩行する生体の足を表しており、前記歩行する生体が前記車両の周辺に存在していると判定する、
請求項1から3のいずれかに記載の車両周辺監視装置。 - 前記歩行する生体は歩行者であり、前記一対の対象物領域は、前記歩行者の足の脛の部分に対応する、
請求項1から4のいずれかに記載の車両周辺監視装置。 - 前記一対の対象物領域の輝度が所定値以上である場合には、前記判定手段による判定に代えて、前記一対の対象物領域を有する対象物の画像領域の形状を判定することによって、該対象物が前記歩行する生体であるかどうかを判定する、
請求項1から5のいずれかに記載の車両周辺監視装置。
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