JP2010203525A

JP2010203525A - Inspection carriage

Info

Publication number: JP2010203525A
Application number: JP2009049691A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Maniwa; 一彦真庭; Eiji Koyanagi; 栄次小▲柳▼
Original assignee: Hitachi Engineering and Services Co Ltd; Chiba Institute of Technology
Current assignee: Hitachi Engineering and Services Co Ltd; Chiba Institute of Technology
Priority date: 2009-03-03
Filing date: 2009-03-03
Publication date: 2010-09-16
Anticipated expiration: 2029-03-03
Also published as: JP5327609B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an inspection carriage which can efficiently check a condition of piping. <P>SOLUTION: The inspection carriage used for inspection piping, which is equipped with two arm sections with a first piping contact section contacting with the piping, an arm housing section slidably housing the two arm sections, two second piping contact sections contacting with the piping, and an inspection device housing section housing the inspection device for inspecting the piping, wherein: a track formed by extending the two of arm sections from the arm housing section is a curved track; a curvature center of the curved track is arranged at more body side than the piping; the second piping contact section contacts with a semicircle of the body side of the piping; and the first piping contact section, when the arm section extends from the body section, contacts a semicircle opposite to the body side of the piping. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、配管の検査に用いられる検査用台車に関する。 The present invention relates to an inspection carriage used for inspection of piping.

配管を通る材料は、流動性を良好にするために特定の温度に高められて配管を通過させられる。このように、材料が所定の温度に維持されるために、配管は断熱材などに被われていることがある。
配管の断熱材が水分を含んでいると配管自体が錆び付いてしまうという問題がある。そのために、配管の長手方向について断熱材がどの程度の水分を含んでいるのかを測定する必要がある。
特許文献１には、排水パイプの管外周に取り付けられる受け皿と、受け皿の漏水液面位置により、排水パイプの漏水を検出する漏水検出装置が示されている。 The material that passes through the pipe is raised to a specific temperature and is passed through the pipe to improve fluidity. Thus, in order to maintain the material at a predetermined temperature, the pipe may be covered with a heat insulating material or the like.
If the heat insulating material of the pipe contains moisture, there is a problem that the pipe itself rusts. Therefore, it is necessary to measure how much moisture the heat insulating material contains in the longitudinal direction of the pipe.
Patent Document 1 discloses a water leak detection device that detects water leakage of a drain pipe based on a tray attached to the outer periphery of the drain pipe and a leak liquid level position of the tray.

特開平１０−２９２８９３号公報JP-A-10-292893

高所に設置された配管の断熱材に含まれる水分量を検査するためには、作業用の架台を建設する必要がある。しかしながら、配管は長い距離にわたって配設されているため、このような架台を配管に沿って設けることとすると建設費用が莫大となり、全体として配管検査のコストが高くなるという問題がある。よって、このような架台などの建設を行うことなく、効率的に配管の状態を検査できるようにすることが望まれる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、効率的に配管の状態を検査することができる検査用台車を提供することを目的とする。 In order to inspect the amount of water contained in the heat insulating material of the pipe installed at a high place, it is necessary to construct a work platform. However, since the piping is arranged over a long distance, if such a gantry is provided along the piping, there is a problem that the construction cost becomes enormous and the cost of the piping inspection as a whole becomes high. Therefore, it is desired to be able to inspect the state of the piping efficiently without constructing such a gantry.
This invention is made | formed in view of such a situation, and it aims at providing the inspection trolley | bogie which can test | inspect the state of piping efficiently.

このような目的を達成するために本発明に係る検査用台車は、配管の検査に用いられる検査用台車であって、前記配管に接する第１配管接触部を備える２つのアーム部と、前記２つのアーム部を摺動可能に収容するアーム収容部と、前記配管に接する２つの第２配管接触部と、前記配管を検査するための検査装置を収容する装置収容部と、を備える本体部と、を備える。そして、前記２つのアーム部が前記アーム収容部から延びるときの軌道が曲線軌道であり、該曲線軌道の曲率中心が前記配管の中心よりも前記本体側にあり、前記第２配管接触部は前記配管の前記本体側の半円に接し、前記本体部から前記アーム部が延びたときの前記第１配管接触部は前記配管の前記本体側とは反対側の半円に接する。 In order to achieve such an object, an inspection carriage according to the present invention is an inspection carriage used for inspection of pipes, and includes two arm portions including a first pipe contact portion in contact with the pipe; A main body portion including: an arm housing portion that slidably accommodates one arm portion; two second pipe contact portions in contact with the pipe; and a device housing section that houses an inspection device for inspecting the pipe. . The track when the two arm portions extend from the arm housing portion is a curved track, the center of curvature of the curved track is closer to the main body than the center of the pipe, and the second pipe contact portion is The first pipe contact portion is in contact with a semicircle on the side opposite to the main body side of the pipe when the arm portion extends from the main body portion.

このように、２つのアーム部がアーム収容部から延びるときにおける曲率軌道の曲率中心が、配管の中心よりも本体側にあるようにすることで、検査用台車の配管に対する開口部を広くすることができ、検査用台車を効率的に配管周囲に配置することができる。そして、容易に配管の状態の検査することができる。 In this way, by making the curvature center of the curvature track when the two arm portions extend from the arm housing portion closer to the main body than the center of the piping, the opening to the piping of the inspection carriage is widened. The inspection cart can be efficiently arranged around the pipe. And the state of piping can be inspected easily.

また、本発明に係る検査用台車において、前記アーム部が前記アーム収容部から延びたときの前記第１配管接触部の面からの法線と、前記第２配管接触部の面からの法線とが前記配管の中心で交差する。
このように、アームが延びたときの第１配管接触部の面からの法線と、第２配管接触部の面からの法線が配管の中心で交差する構成とすることで、第１配管接触部と第２配管接触部とが確実に配管に接触することができる。 Further, in the inspection cart according to the present invention, a normal line from the surface of the first pipe contact portion and a normal line from the surface of the second pipe contact portion when the arm portion extends from the arm housing portion. Intersect at the center of the pipe.
As described above, the normal line from the surface of the first pipe contact portion when the arm extends and the normal line from the surface of the second pipe contact portion intersect at the center of the pipe, thereby the first pipe. A contact part and a 2nd piping contact part can contact piping reliably.

また、本発明に係る検査用台車において、前記本体部は、さらに、前記配管の円周方向に移動するための第１クローラを備える。
このように、配管の円周方向に移動するための第１クローラを備えることで、配管の円周方向にずれて検査用台車が配置されてしまった場合であっても、その位置を移動して修正することができる。 In the inspection cart according to the present invention, the main body further includes a first crawler for moving in a circumferential direction of the pipe.
In this way, by providing the first crawler for moving in the circumferential direction of the pipe, even if the inspection carriage has been arranged shifted in the circumferential direction of the pipe, the position is moved. Can be corrected.

また、本発明に係る検査用台車において、前記第１クローラは、前記配管に接触及び非接触となるために、前記本体側から前記配管の中心方向に移動可能である。
このように、第１クローラを配管に対して接触又は非接触にすることによって、円周方向に移動するときにのみ配管に接触させることができる。 Moreover, in the inspection cart according to the present invention, the first crawler can move in the center direction of the pipe from the main body side in order to contact and non-contact the pipe.
Thus, by making the first crawler contact or non-contact with the pipe, the pipe can be brought into contact with the pipe only when moving in the circumferential direction.

また、前記第１配管接触部は、前記配管の長手方向に移動するための第２クローラである。
このように、第１配管接触部を配管の長手方向に移動するための第２クローラとすることで、検査用台車を配管の長手方向に移動させることができる。そして、配管の長手方向について連続的に配管の検査をすることができるようになる。 The first pipe contact portion is a second crawler for moving in the longitudinal direction of the pipe.
In this way, the inspection carriage can be moved in the longitudinal direction of the pipe by using the first pipe contact portion as the second crawler for moving in the longitudinal direction of the pipe. And it becomes possible to inspect the pipe continuously in the longitudinal direction of the pipe.

また、前記第２配管接触部は、前記配管の長手方向に移動するための第３クローラである。
このように、第２配管接触部を配管の長手方向に移動するための第３クローラとすることで、検査用台車を配管の長手方向に移動させることができる。そして、配管の長手方向について連続的に配管の検査をすることができるようになる。 The second pipe contact portion is a third crawler for moving in the longitudinal direction of the pipe.
Thus, the inspection cart can be moved in the longitudinal direction of the pipe by using the second pipe contact portion as the third crawler for moving in the longitudinal direction of the pipe. And it becomes possible to inspect the pipe continuously in the longitudinal direction of the pipe.

また、前記検査装置は、中性子水分計である。
このように、本体に収容される検査装置を中性子水分計とすることで、配管の断熱材に含まれる水分量を計測することができる。 The inspection apparatus is a neutron moisture meter.
Thus, the moisture content contained in the heat insulating material of piping can be measured by using the inspection apparatus accommodated in a main body as a neutron moisture meter.

以上のように、２つのアーム部がアーム収容部から延びるときにおける曲率軌道の曲率中心が、配管の中心よりも本体側にあるようにすることで、検査用台車の配管に対する開口部を広くすることができ、検査用台車を効率的に配管周囲に配置することができる。そして、容易に配管の状態の検査することができる。 As described above, by making the center of curvature of the curvature track when the two arm portions extend from the arm housing portion closer to the main body than the center of the piping, the opening for the piping of the inspection carriage is widened. The inspection cart can be efficiently arranged around the pipe. And the state of piping can be inspected easily.

また、上述のような構成とすることにより、検査用台車が逆さまになり配管から脱落し易い状況となった場合であっても、重力をアームが配管を締めこむように作用させることができる。よって、検査用台車は配管から脱落することなく、安全性の向上を図ることができる。 Further, by adopting the above-described configuration, even when the inspection carriage is turned upside down and easily falls off the pipe, gravity can be applied so that the arm tightens the pipe. Therefore, the inspection cart can be improved in safety without dropping from the piping.

本実施形態における検査用台車の斜視図である。It is a perspective view of the inspection trolley in this embodiment. アーム収容状態における検査用台車の正面図である。It is a front view of the inspection trolley in an arm accommodation state. アーム伸張状態における検査用台車の正面図である。It is a front view of the inspection trolley in an arm extension state. アーム２０のアーム収容部１１における摺動について説明する斜視図である。3 is a perspective view for explaining sliding in an arm accommodating portion 11 of an arm 20. FIG. 円周方向移動用のクローラ３０の説明図である。It is explanatory drawing of the crawler 30 for the circumferential direction movement. 第１クローラ３２の断面図である。3 is a cross-sectional view of a first crawler 32. FIG. 長手方向移動用クローラアセンブリ４０の断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of the longitudinal movement crawler assembly 40. 検査用台車１の配管１１０への設置方法について説明する図である。It is a figure explaining the installation method to the piping 110 of the inspection cart. 検査用台車１の円周方向の移動について説明する図である。It is a figure explaining the movement of the circumferential direction of the inspection cart. アーム２０が配管を保持した状態を示す図である。It is a figure which shows the state in which the arm 20 hold | maintained piping. 検査用台車１の長手方向の移動について説明する図である。It is a figure explaining the movement of the longitudinal direction of the inspection cart.

本実施形態における検査用台車１は、配管を抱え込むように保持し、配管の長手方向に移動しつつ、配管における水分量を計測するための台車である。ここで、配管とは、配管自体を指すこともあるが、配管を取り巻く断熱材を含んだ状態の配管のことをいう。よって、本実施形態における検査用台車１は、配管と断熱材との間における水分量を計測することに用いられる。以下、検査用台車１の概略について説明し、その後に各部の詳細と検査用台車１の動作について説明する。 The inspection cart 1 in the present embodiment is a cart for measuring the moisture content in the pipe while holding the pipe so as to hold it and moving in the longitudinal direction of the pipe. Here, although piping may point out piping itself, it means the piping of the state containing the heat insulating material surrounding piping. Therefore, the inspection cart 1 in the present embodiment is used for measuring the amount of moisture between the pipe and the heat insulating material. Hereinafter, the outline of the inspection cart 1 will be described, and then the details of each part and the operation of the inspection cart 1 will be described.

図１は、本実施形態における検査用台車１の斜視図である。図には、検査用台車１のメインフレーム１０、アーム収容部１１、検査装置収容部１２、アーム２０、円周方向移動用クローラ３０（第１クローラを含む）、第２クローラ４２、第３クローラ４３、及び、中性子水分計９０が示されている。 FIG. 1 is a perspective view of an inspection carriage 1 in the present embodiment. In the figure, the main frame 10 of the inspection cart 1, the arm accommodating portion 11, the inspection device accommodating portion 12, the arm 20, the circumferential movement crawler 30 (including the first crawler), the second crawler 42, and the third crawler. 43 and a neutron moisture meter 90 are shown.

メインフレーム１０には、アーム収容部１１及び検査装置収容部１２が設けられている。また、メインフレーム１０には、円周方向移動用クローラ３０と第３クローラ４３が取り付けられる。 The main frame 10 is provided with an arm accommodating portion 11 and an inspection device accommodating portion 12. Further, a crawler 30 for moving in the circumferential direction and a third crawler 43 are attached to the main frame 10.

アーム収容部１１は、アーム２０を摺動可能に収容するためにメインフレーム１０の側部に設けられる。アーム収容部１１は、後述するように、アーム２０を曲線軌道に沿って収容できるように曲線形状を有している。検査装置収容部１２は、例えば後述する中性子水分計９０を収容するためにメインフレーム１０の上部に設けられる。 The arm accommodating part 11 is provided in the side part of the main frame 10 in order to accommodate the arm 20 so that sliding is possible. As will be described later, the arm accommodating portion 11 has a curved shape so that the arm 20 can be accommodated along a curved track. The inspection device storage unit 12 is provided on the upper part of the main frame 10 to store, for example, a neutron moisture meter 90 described later.

アーム２０は、アーム収容部１１に収容されることができ、かつ、アーム収容部１１から摺動可能に伸張が可能なアームである。アーム２０は、配管に設置される前においてアーム収容部１１に収容されており、配管に設置されるときにアーム収容部１１から延び、配管を保持する。 The arm 20 is an arm that can be accommodated in the arm accommodating portion 11 and can be slidably extended from the arm accommodating portion 11. The arm 20 is accommodated in the arm accommodating portion 11 before being installed in the pipe, and extends from the arm accommodating portion 11 when being installed in the pipe, and holds the pipe.

円周方向移動用クローラ３０は、必要なときに第１クローラ３２を配管に接触させ、検査用台車１を配管の円周方向に移動させる。第２クローラ４２は、アーム２０の先端部に取り付けられたクローラであって、配管に接触して検査用台車１を配管の長手方向に移動させる。第２クローラ５０は、メインフレーム１に取り付けられたクローラであって、配管に接触して検査用台車１を配管の長手方向に移動させる。 The crawler 30 for moving in the circumferential direction brings the first crawler 32 into contact with the pipe when necessary, and moves the inspection carriage 1 in the circumferential direction of the pipe. The second crawler 42 is a crawler attached to the distal end portion of the arm 20 and contacts the piping to move the inspection carriage 1 in the longitudinal direction of the piping. The second crawler 50 is a crawler attached to the main frame 1 and contacts the piping to move the inspection carriage 1 in the longitudinal direction of the piping.

中性子水分計９０は、配管と配管に巻かれた断熱材との間における水分量を測定するための装置である。中性子水分計９０は、線源から高エネルギを有する高速中性子を放出する。高速中性子は、質量の最も小さい水素原子と衝突するとエネルギを失い、低速の熱中性子となる。熱中性子へと変換される変化量は、測定対象物中の水素量に比例する。中性子水分計９０は、この熱中性子だけを選択的に検出するセンサを有しており、熱中性子の検出量に基づいて水分量を計測できるようになっている。 The neutron moisture meter 90 is a device for measuring the amount of moisture between the pipe and the heat insulating material wound around the pipe. The neutron moisture meter 90 emits fast neutrons having high energy from a radiation source. When a fast neutron collides with a hydrogen atom having the smallest mass, it loses energy and becomes a slow thermal neutron. The amount of change converted into thermal neutrons is proportional to the amount of hydrogen in the measurement object. The neutron moisture meter 90 has a sensor that selectively detects only the thermal neutrons, and can measure the moisture content based on the detected amount of thermal neutrons.

図２は、アーム収容状態における検査用台車１の正面図である。図には、アーム２０がアーム収容部１１に収容されているときにおける検査用台車１の高さＨsが示されている。このように、アーム２０がアーム収容部１１に収容されることにより、検査用台車１の高さを低くすることができる。そして、後述するように、配管間の隙間が狭い場合であっても、検査用台車１を配管に設置することができるようになっている。 FIG. 2 is a front view of the inspection carriage 1 in the arm accommodation state. In the figure, the height Hs of the inspection carriage 1 when the arm 20 is accommodated in the arm accommodating portion 11 is shown. As described above, the arm 20 is accommodated in the arm accommodating portion 11, whereby the height of the inspection carriage 1 can be reduced. As will be described later, even when the gap between the pipes is narrow, the inspection carriage 1 can be installed in the pipe.

図３は、アーム伸張状態における検査用台車１の正面図である。図には、アーム２０がアーム収容部１１から延びているときにおける検査用台車１の様子が示されている。また、このときの検査用台車１の高さＨLが示されている。 FIG. 3 is a front view of the inspection carriage 1 in the arm extended state. The figure shows the state of the inspection carriage 1 when the arm 20 extends from the arm accommodating portion 11. Further, the height HL of the inspection carriage 1 at this time is shown.

アーム２０がアーム収容部１１から延びると、アーム２０に取り付けられている第２クローラ４２が配管に接触する。そうすると、アーム２０が配管を抱え込むことができ、検査用台車１が配管から外れることのないようにすることができる。また、このとき、第２クローラ４２と第３クローラ４３が共に配管表面に接触する。このため、第２クローラ４２と第３クローラ４３を作動させることによって、検査用台車１を配管の長手方向に移動させることができる。 When the arm 20 extends from the arm accommodating portion 11, the second crawler 42 attached to the arm 20 comes into contact with the pipe. Then, the arm 20 can hold the pipe, and the inspection carriage 1 can be prevented from being detached from the pipe. At this time, both the second crawler 42 and the third crawler 43 are in contact with the pipe surface. For this reason, by operating the second crawler 42 and the third crawler 43, the inspection carriage 1 can be moved in the longitudinal direction of the pipe.

図４は、アーム２０のアーム収容部１１における摺動について説明するための斜視図である。図には、アーム２０をメインフレーム１０に対して移動させるための、スライド駆動モータ１１１、レール１１２、及び、スライダ１１３が示されている。 FIG. 4 is a perspective view for explaining sliding of the arm 20 in the arm accommodating portion 11. In the figure, a slide drive motor 111, a rail 112, and a slider 113 for moving the arm 20 with respect to the main frame 10 are shown.

スライド駆動モータ１１１の出力軸にはピニオンギヤが取り付けられている。また、アーム２０には、スライド駆動モータ１１１のピニオンギヤに噛み合うようなギヤが形成されている。そして、ラックアンドピニオンによりアーム２０を移動可能としている。 A pinion gear is attached to the output shaft of the slide drive motor 111. The arm 20 is formed with a gear that meshes with the pinion gear of the slide drive motor 111. The arm 20 can be moved by a rack and pinion.

メインフレーム１０のアーム収容部１１には、スライダ１１３がガイドされるレール１１２が設けられている。アーム２０にはスライダ１１３が形成されている。このようにすることで、スライド駆動モータ１１１が作動することによって、アーム２０がレール１１２に沿ってアーム収容部１１に収容されること、及び、アーム収容部１１から延びることを可能としている。 A rail 112 for guiding a slider 113 is provided in the arm accommodating portion 11 of the main frame 10. A slider 113 is formed on the arm 20. By doing so, the slide drive motor 111 is operated, so that the arm 20 can be accommodated in the arm accommodating portion 11 along the rail 112 and can extend from the arm accommodating portion 11.

このような、スライド駆動モータ１１１，レール１１２，及び、スライダ１１３の組が、メインフレーム１０の４箇所に設けられる。そして、４つのスライド駆動モータ１１１が同期して駆動されることにより、２つのアーム２０を同時にアーム収容部１１へ収容させること、及び、アーム収容部１１から延びることを可能にしている。 Such a set of the slide drive motor 111, the rail 112, and the slider 113 is provided at four locations on the main frame 10. The four slide drive motors 111 are driven in synchronism, so that the two arms 20 can be simultaneously accommodated in the arm accommodating portion 11 and can be extended from the arm accommodating portion 11.

図５は、円周方向移動用クローラ３０の説明図である。円周方向移動用クローラ３０は、上下移動ユニット３１と第１クローラ３２とからなる。上下移動ユニット３１は、第１クローラ３２をメインフレーム１０に対して上下方向に移動させるためのユニットである。また、第１クローラ３２は、検査用台車１を配管の円周方向に移動するためのクローラである。 FIG. 5 is an explanatory diagram of the crawler 30 for moving in the circumferential direction. The circumferential movement crawler 30 includes a vertical movement unit 31 and a first crawler 32. The vertical movement unit 31 is a unit for moving the first crawler 32 in the vertical direction with respect to the main frame 10. The first crawler 32 is a crawler for moving the inspection carriage 1 in the circumferential direction of the pipe.

上下駆動ユニット３１は、第１上下移動用フレーム３１１Ａ、第２上下移動用フレーム３１１Ｂ、上下移動用モータ３１２、第１歯車３１３、第２歯車３１４、第１駆動プーリー３１５、第１従動プーリー３１５Ｂ、第１動力伝達ベルト３１６、回転ネジ３１７、及び、移動用ブロック３１８からなる。 The vertical drive unit 31 includes a first vertical movement frame 311A, a second vertical movement frame 311B, a vertical movement motor 312, a first gear 313, a second gear 314, a first drive pulley 315, a first driven pulley 315B, It comprises a first power transmission belt 316, a rotating screw 317, and a moving block 318.

第１上下移動用フレーム３１１Ａには、上下移動用モータ３１２が取り付けられている。上下移動用モータ３１２の出力軸には、第１歯車３１３が固定される。第２歯車３１４と第１駆動プーリー３１５Ａは、回転ネジ３１７の軸と一体に回転可能に取り付けられる。そして、第２歯車３１４は第１歯車３１３と噛み合う位置に配置されている。 A vertical movement motor 312 is attached to the first vertical movement frame 311A. A first gear 313 is fixed to the output shaft of the vertical movement motor 312. The second gear 314 and the first drive pulley 315A are attached so as to be rotatable integrally with the shaft of the rotation screw 317. The second gear 314 is disposed at a position where the second gear 314 meshes with the first gear 313.

第２上下移動用フレーム３１１Ｂ側の構成は上下移動用モータ３１２、第１歯車３１３、及び、第２歯車３１４が上記構成から除かれたものとなっている。また、第２上下移動用フレーム３１１Ｂ側の回転ネジ３１７の軸には、第１従動プーリー３１５Ｂが一体に回転可能なように取り付けられている。そして、第１駆動プーリー３１５Ａと第１従動プーリー３１５Ｂには、第１動力伝達ベルト３１６が架け渡されている。 The configuration on the second vertical movement frame 311B side is obtained by removing the vertical movement motor 312, the first gear 313, and the second gear 314 from the above configuration. A first driven pulley 315B is attached to the shaft of the rotation screw 317 on the second vertical movement frame 311B side so as to be integrally rotatable. A first power transmission belt 316 is bridged between the first drive pulley 315A and the first driven pulley 315B.

移動用ブロック３１８には回転ネジ３１７と同じピッチのネジ孔が形成されている。このネジ孔に回転ネジ３１７が組み付けられ、さらに、移動用ブロック３１８は、上下移動用フレーム３１１Ａ、Ｂの壁面に当接する。そして、回転ネジ３１７が回転することにより、移動用ブロックが上下方向に移動するようになっている。 Screw holes with the same pitch as the rotation screw 317 are formed in the moving block 318. A rotation screw 317 is assembled in this screw hole, and the moving block 318 abuts against the wall surfaces of the vertically moving frames 311A and B. Then, when the rotary screw 317 rotates, the moving block moves in the vertical direction.

このようにすることにより、上下移動用モータ３１２が駆動されることにより、移動用ブロックが上下方向に移動し、第１クローラ３２も上下方向に移動する。 In this manner, when the vertical movement motor 312 is driven, the movement block moves in the vertical direction, and the first crawler 32 also moves in the vertical direction.

図６は、第１クローラ３２の断面図である。第１クローラ３２は、クローラユニットフレーム３２１、第１クローラ用モータ３２２、連結部材３２３、ウォームギヤ付き軸３２４、ベアリング３２５、第２駆動プーリー３２６Ａ、第２従動プーリー３２６Ｂ、第１歯付きベルト３２７、及び、ウォームホイール３２８からなる。 FIG. 6 is a cross-sectional view of the first crawler 32. The first crawler 32 includes a crawler unit frame 321, a first crawler motor 322, a connecting member 323, a shaft 324 with a worm gear, a bearing 325, a second driving pulley 326A, a second driven pulley 326B, a first toothed belt 327, and The worm wheel 328.

クローラユニットフレーム３２１には、第１クローラ用モータ３２２が取り付けられている。第１クローラ用モータ３２２の出力軸には、連結部材３２３を介して、ウォームギヤ付き軸３２４が取り付けられている。ウォームギヤ付き軸３２４は、軸の一部にウォームギヤが形成されている。 A first crawler motor 322 is attached to the crawler unit frame 321. A shaft 324 with a worm gear is attached to the output shaft of the first crawler motor 322 via a connecting member 323. The shaft 324 with a worm gear has a worm gear formed on a part of the shaft.

ウォームギヤ付き軸はベアリング３２５により支持される。そして、ウォームギヤ付き軸３２４のウォームギヤの部分がウォームホイール３２８に噛み合うようにされている。ウォームホイール３２８は第２駆動プーリー３２６Ａの軸と一体に回転可能となるように取り付けられる。また、クローラユニットフレーム３２１には、第２従動プーリー３２６Ｂが回転可能に取り付けられる。そして、第２駆動プーリー３２６Ａと第２従動プーリー３２６Ｂに第１歯付きベルト３２７が架け渡される。このようにすることによって、第１クローラ用モータ３２２の動力が第１歯付きベルト３２７に伝達される。 The shaft with the worm gear is supported by a bearing 325. The worm gear portion of the shaft 324 with the worm gear meshes with the worm wheel 328. The worm wheel 328 is attached so as to be rotatable integrally with the shaft of the second drive pulley 326A. A second driven pulley 326B is rotatably attached to the crawler unit frame 321. Then, the first toothed belt 327 is bridged between the second driving pulley 326A and the second driven pulley 326B. By doing so, the power of the first crawler motor 322 is transmitted to the first toothed belt 327.

第１歯付きベルト３２７は、配管接触側において、クローラユニットフレーム３２１よりも外部にせり出しており、そのため第１歯付きベルト３２７の外周側が配管に接触可能となっている。尚、第１歯付きベルト３２７の配管接触側には、スリットが形成されている。 The first toothed belt 327 protrudes outside the crawler unit frame 321 on the pipe contact side, and therefore, the outer peripheral side of the first toothed belt 327 can contact the pipe. A slit is formed on the pipe contact side of the first toothed belt 327.

図７は、長手方向移動用クローラアセンブリ４０の断面図である。第２クローラ４２及び第３クローラ４３は、この長手方向移動用クローラアセンブリ４０からなる。第２クローラ４２と第３クローラ４３との違いは、取り付けられる対象物の違いである。 FIG. 7 is a cross-sectional view of the longitudinal movement crawler assembly 40. The second crawler 42 and the third crawler 43 include the crawler assembly 40 for moving in the longitudinal direction. The difference between the second crawler 42 and the third crawler 43 is a difference in an object to be attached.

長手方向移動用クローラアセンブリ４０は、クローラフレーム４１、第２クローラ用モータ４４、クローラとしての第２歯付きベルト４５、第３駆動プーリー４６Ａ、第３従動プーリー４６Ｂ、第１小歯車４７Ａ、第２小歯車４７Ｂ、すぐばかさ歯車４８、及び、第２動力伝達ベルト４９からなる。ここで、第３駆動プーリー４６Ａ及び第３従動プーリー４６Ｂは、歯付きプーリーとなっている。 The crawler assembly 40 for longitudinal movement includes a crawler frame 41, a second crawler motor 44, a second toothed belt 45 as a crawler, a third drive pulley 46A, a third driven pulley 46B, a first small gear 47A, and a second It comprises a small gear 47B, a bevel gear 48, and a second power transmission belt 49. Here, the third drive pulley 46A and the third driven pulley 46B are toothed pulleys.

第２クローラ用モータ４４の出力軸には、すぐばかさ歯車４８が取り付けられている。すぐばかさ歯車４８のうちの１つの歯車は第２小歯車４７Ｂの回転軸と一体に回転可能に取り付けられる。第２動力伝達ベルト４９は、第１小歯車４７Ａと第２小歯車４７Ｂに架け渡されている。尚、第２動力伝達ベルト４９も歯付きのベルトとなっており、動力伝達効率が高められている。 A bevel gear 48 is immediately attached to the output shaft of the second crawler motor 44. One of the bevel gears 48 is attached so as to be rotatable integrally with the rotation shaft of the second small gear 47B. The second power transmission belt 49 is stretched over the first small gear 47A and the second small gear 47B. The second power transmission belt 49 is also a toothed belt, and the power transmission efficiency is enhanced.

第１小歯車４７Ａは、第３駆動プーリー４６Ａの回転軸と一体に回転可能に取り付けられる。第２歯付きベルト４５は、第３駆動プーリー４６Ａと第３従動プーリー４６Ｂに架け渡される。このようにすることによって、第２クローラ用モータ４４の動力が第２歯付きベルト４５に伝達できる。 The first small gear 47A is attached to be rotatable integrally with the rotation shaft of the third drive pulley 46A. The second toothed belt 45 is stretched over the third drive pulley 46A and the third driven pulley 46B. By doing so, the power of the second crawler motor 44 can be transmitted to the second toothed belt 45.

第２歯付きベルト４５は、長手方向用クローラアセンブリ４０における配管接触側において、クローラフレーム４１よりも外部にせり出しており、そのため第２歯付きベルト４５の外周側が配管に接触可能となっている。また、第２歯付きベルト４５の配管接触面には、スリットが形成されている。このようにすることにより、第２クローラ用モータ４４が駆動されることにより、第２歯付きベルト４５に動力が伝達され、検査用台車１を配管の長手方向に移動させることができる。 The second toothed belt 45 protrudes outside the crawler frame 41 on the pipe contact side in the longitudinal crawler assembly 40, so that the outer peripheral side of the second toothed belt 45 can contact the pipe. Further, a slit is formed in the pipe contact surface of the second toothed belt 45. By doing so, when the second crawler motor 44 is driven, power is transmitted to the second toothed belt 45, and the inspection carriage 1 can be moved in the longitudinal direction of the pipe.

図８は、検査用台車１の配管１１０への設置方法について説明する図である。図には、高所に配置された配管１１０と、高さ方向に移動される作業床１０１を有する高所作業車１００が示されている。また、作業床１０１からは、横方向に伸縮可能な水平移動部材１０２が延びている。 FIG. 8 is a diagram for explaining a method of installing the inspection cart 1 on the pipe 110. The figure shows an aerial work vehicle 100 having a pipe 110 arranged at a high place and a work floor 101 moved in the height direction. Further, a horizontal moving member 102 that can be expanded and contracted in the horizontal direction extends from the work floor 101.

検査用台車１には、作業床１０１に設けられた操縦装置からの各種信号及び電力を供給するためのケーブルが接続されている。これにより、アーム２０の収容及び伸張、円周方向移動用クローラ３０における第１クローラの上下移動及び第１クローラの駆動、第２クローラ４２の駆動、及び、第３クローラ４３の駆動について遠隔操作可能になっている。また、検査装置である中性子水分計９０の遠隔操作も可能となっている。 The inspection carriage 1 is connected to a cable for supplying various signals and electric power from a control device provided on the work floor 101. Accordingly, the arm 20 can be accommodated and extended, the first crawler is moved up and down in the circumferential movement crawler 30 and the first crawler is driven, the second crawler 42 is driven, and the third crawler 43 is driven remotely. It has become. Moreover, the neutron moisture meter 90 which is an inspection apparatus can be remotely operated.

検査用台車１は水平移動部材１０２の先端に着脱可能に取り付けられている。高所作業車１００によって作業床１０１の高さが調整され、また、水平移動部材１０２の位置が調整されることによって、検査用台車１は配管１１０の上部に移動させられる。そして、再度、検査用台車１の高さ方向の位置が調整され、配管１１０の頂部に乗せられる。この際、検査用台車１のアーム２０はアーム収容部１１に収容されているので、検査用台車１の高さは前述のようにＨsとなり低くなっている。そのため、配管同士の間隔が狭い場合や、配管と梁との間隔が狭い場合であっても、検査用台車１を容易に配管の上部に移動させることができる。 The inspection cart 1 is detachably attached to the tip of the horizontal moving member 102. The height of the work floor 101 is adjusted by the aerial work vehicle 100, and the position of the horizontal moving member 102 is adjusted, whereby the inspection carriage 1 is moved to the upper part of the pipe 110. Then, the position of the inspection carriage 1 in the height direction is adjusted again and placed on the top of the pipe 110. At this time, since the arm 20 of the inspection cart 1 is accommodated in the arm accommodating portion 11, the height of the inspection cart 1 is Hs as described above and is low. Therefore, even when the interval between the pipes is narrow or when the interval between the pipes and the beams is narrow, the inspection carriage 1 can be easily moved to the upper part of the pipe.

その後、水平移動部材１０２の先端から検査用台車１が切り離される。一方、遠隔操作を行うために作業床１０１から延びるケーブルについては切り離されない。このようにすることで、検査用台車１には電力及び各種信号が供給される。検査用台車１はアーム２０を延ばし配管１１０を保持する。そして、配管１１０を保持しつつ自走して検査を行うことができる。尚、作業床１０１から延びるケーブルを切り離さないこととしたが、検査用台車１にバッテリー及び無線装置を搭載することによってケーブルを切り離す構成とすることもできる。 Thereafter, the inspection carriage 1 is separated from the tip of the horizontal moving member 102. On the other hand, a cable extending from the work floor 101 for remote operation is not disconnected. In this way, electric power and various signals are supplied to the inspection carriage 1. The inspection cart 1 extends the arm 20 and holds the pipe 110. And it can test | inspect by carrying out self-propelling, hold | maintaining the piping 110. FIG. Although the cable extending from the work floor 101 is not cut off, the cable may be cut off by mounting a battery and a wireless device on the inspection carriage 1.

ここでは、配管１１０の頂部に設置する場合について説明を行ったが、配管の底部に設置する場合についてもほぼ同様に行うことができる。 Here, the case where it is installed at the top of the pipe 110 has been described, but the case where it is installed at the bottom of the pipe can also be performed in substantially the same manner.

図９は、検査用台車１の円周方向の移動について説明する図である。上述のように、配管１１０上に検査用台車１が乗せられても、配管１１０の頂部に対して検査用台車１が傾いた位置に配置される場合がある。このように検査用台車１が配管１１０の円周方向に移動する必要がある場合おいて、前述の上下移動ユニット３１が作動させられ、第１クローラ３２が配管１１０の中心に向かって移動させられる。そして、第１クローラ３２が駆動させられ、検査用台車１を配管１１０の円周方向に移動させることができる。 FIG. 9 is a diagram illustrating the movement of the inspection carriage 1 in the circumferential direction. As described above, even when the inspection carriage 1 is placed on the pipe 110, the inspection carriage 1 may be disposed at a position inclined with respect to the top of the pipe 110. As described above, when the inspection carriage 1 needs to move in the circumferential direction of the pipe 110, the above-described vertical movement unit 31 is operated, and the first crawler 32 is moved toward the center of the pipe 110. . Then, the first crawler 32 is driven, and the inspection carriage 1 can be moved in the circumferential direction of the pipe 110.

検査用台車１を配管１１０に対して適切な位置へ移動させると、再度、上下移動ユニット３１が作動させられ、第１クローラ３２がメインフレーム１０方向に移動する。このようにすることによって、後述するような配管断熱材カバーのバンドのジョイント箇所があった場合でも、ジョイント箇所に円周方向移動用クローラ３０の第１クローラ３２を接触しないようにすることができる。 When the inspection carriage 1 is moved to an appropriate position with respect to the pipe 110, the vertical movement unit 31 is activated again, and the first crawler 32 moves in the direction of the main frame 10. By doing in this way, even when there is a joint part of the band of the pipe heat insulating material cover as described later, the first crawler 32 of the crawler 30 for circumferential movement can be prevented from contacting the joint part. .

図１０は、アーム２０が配管を保持した状態を示す図である。図には、アーム２０がアーム収容部１１から延び、第２クローラ４２と第３クローラ４３とが配管１１０を保持する様子が示されている。 FIG. 10 is a diagram illustrating a state in which the arm 20 holds the pipe. The figure shows that the arm 20 extends from the arm accommodating portion 11 and the second crawler 42 and the third crawler 43 hold the pipe 110.

また、図には、配管１１０の中心Ｐｃと配管１１０の半径ｒpが示されている。また、図には、アーム２０が延びるときの曲線軌道Ｃａが破線で示されている。本実施形態において、アーム２０は中心をＭｃとした半径ｒmの円軌道に沿って移動する。ここで、アーム２０の軌道Ｃａの半径ｒmと配管１１０の半径ｒpは、ｒm＞ｒpの関係がある。また、曲線軌道Ｃａの中心Ｍcは配管１１０の中心Ｐｃよりも検査用台車１のメインフレーム１０（本体）側にある。 Further, in the figure, the center Pc of the pipe 110 and the radius rp of the pipe 110 are shown. Further, in the drawing, a curved track Ca when the arm 20 extends is indicated by a broken line. In the present embodiment, the arm 20 moves along a circular orbit having a radius rm with the center as Mc. Here, the radius rm of the track Ca of the arm 20 and the radius rp of the pipe 110 have a relationship of rm> rp. The center Mc of the curved track Ca is closer to the main frame 10 (main body) of the inspection carriage 1 than the center Pc of the pipe 110.

このようにすることによって、配管１１０に設置するための開口幅Ｗmを配管１１０の直径よりも大きくすることができ、容易に検査用台車１を配管１１０に設置することができるようになる。また、アーム２０を延ばしたときには、配管１１０を抱え込むように保持することができるようになる。 By doing in this way, the opening width Wm for installing in the piping 110 can be made larger than the diameter of the piping 110, and the inspection carriage 1 can be easily installed in the piping 110. Further, when the arm 20 is extended, the pipe 110 can be held so as to be held.

また、図に示したようにアーム２０が延びきったときにおいて、第２クローラ４２の配管接触部としての第２歯付きベルト４５の面からの法線は、配管１１０の中心にほぼ一致する。また、第３クローラ４３の配管接触部としての第２歯付きベルト４５の面からの法線は、配管１１０の中心にほぼ一致する。 Also, as shown in the figure, when the arm 20 is fully extended, the normal line from the surface of the second toothed belt 45 as the pipe contact portion of the second crawler 42 substantially coincides with the center of the pipe 110. The normal line from the surface of the second toothed belt 45 as the pipe contact portion of the third crawler 43 substantially coincides with the center of the pipe 110.

このようにすることによって、アーム２０が延びきったときにおいて、第２クローラ４２と第３クローラ４３における接触面が配管１１０に確実に接触する。そして、検査用台車１は配管１１０を確実に保持することができる。 By doing so, when the arm 20 is fully extended, the contact surfaces of the second crawler 42 and the third crawler 43 reliably contact the pipe 110. And the inspection cart 1 can reliably hold the pipe 110.

ここでは、配管１１０の頂部に検査用台車１を設置する方法について説明を行ったが、前述のように検査用台車１を逆さにして配管１１０の底部に設置することもできる。このようにすることによって、配管の底部付近における断熱材の水分量も計測することができるようになる。 Here, the method for installing the inspection carriage 1 on the top of the pipe 110 has been described. However, as described above, the inspection carriage 1 can be installed upside down at the bottom of the pipe 110. By doing in this way, the moisture content of the heat insulating material near the bottom of the pipe can also be measured.

尚、検査用台車１を配管１１０に設置する際、アーム２０を完全に延ばしきらないようにしてもよい。断熱材を含む配管１１０には、断熱材のカバーには、カバー同士をつなぎ止めるためのバンドを有する場合があるが、このバンドのジョイント箇所の径は配管直径よりも大きくなってしまう。よって、アーム２０を延ばしきらずに、第２クローラ４２が配管１１０に接触しないようにして、検査用台車１が配管１１０の長手方向に移動する際にも、前述のバンドのジョイント箇所を乗り越えることができるようにしてもよい。 In addition, when installing the inspection cart 1 on the pipe 110, the arm 20 may not be extended completely. The pipe 110 including the heat insulating material may have a band for connecting the covers to the cover of the heat insulating material, but the diameter of the joint portion of the band is larger than the pipe diameter. Therefore, when the inspection carriage 1 moves in the longitudinal direction of the pipe 110 without extending the arm 20 so that the second crawler 42 does not come into contact with the pipe 110, the joint portion of the band may be overcome. You may be able to do it.

図１１は、検査用台車１の長手方向の移動について説明する図である。前述のように配管１１０に設置された検査用台車１は、配管１１０の長手方向に移動することができる。そして、中性子水分計９０により、配管１１０の断熱材における水分量が計測される。 FIG. 11 is a diagram illustrating the movement of the inspection cart 1 in the longitudinal direction. As described above, the inspection carriage 1 installed in the pipe 110 can move in the longitudinal direction of the pipe 110. The neutron moisture meter 90 measures the moisture content in the heat insulating material of the pipe 110.

具体的には、例えば、検査用台車１は配管１１０の長手方向について３００ｍｍ移動する毎に停止する。そして、停止しているときに、中性子水分計９０によって、水分量が計測され記録される。このような動作が繰り返されることによって、配管１１０の断熱材の水分量が計測される。 Specifically, for example, the inspection carriage 1 stops every time it moves 300 mm in the longitudinal direction of the pipe 110. When the operation is stopped, the water content is measured and recorded by the neutron moisture meter 90. By repeating such an operation, the moisture content of the heat insulating material of the pipe 110 is measured.

検査用台車１が配管１１０の頂部に設置されているときにおいて、配管１１０の頂部の±３５度の範囲における水分量が計測される。また検査用台車１が配管１１０の底部に設置されているときにおいて、配管１１０の底部の±３５度の範囲における水分量が計測される。これは、経験上、配管１１０に錆が生ずるときには配管の頂部又は底部に生ずることが分かっているためである。 When the inspection cart 1 is installed at the top of the pipe 110, the moisture content in the range of ± 35 degrees of the top of the pipe 110 is measured. Further, when the inspection carriage 1 is installed at the bottom of the pipe 110, the amount of water in the range of ± 35 degrees at the bottom of the pipe 110 is measured. This is because experience has shown that when rust occurs in the pipe 110, it occurs at the top or bottom of the pipe.

ところで、架台には鉛直方向の梁が存在し、この梁は例えば６ｍ毎に現れる。そうすると、検査用台車１がこれらの梁に干渉し、梁がある箇所について移動ができない場合も生ずる。よって、この梁のために、その都度、検査用台車１を配管１１０から取り外し、梁を超え、再度配管に設置するという作業が必要になる。しかしながら、本実施形態における検査用台車１は、容易に配管１１０に設置し、かつ、配管１１０を確実に保持することができるので、このような作業を効率的に行うことができる。 By the way, a vertical beam exists on the gantry, and this beam appears every 6 m, for example. If it does so, the inspection cart 1 may interfere with these beams, and the case where it cannot move about the place with a beam also arises. Therefore, for this beam, it is necessary to remove the inspection carriage 1 from the pipe 110 and install it again over the beam and again in the pipe. However, since the inspection cart 1 in the present embodiment can be easily installed on the pipe 110 and can reliably hold the pipe 110, such work can be performed efficiently.

尚、中性子水分計９０を上下方向に微調整できるような機構を設けることとしてもよい。このようにすることによって、水分量の計測をより正確に行えるようになる。また、本実施形態では、検査装置収容部１２に中性子水分計９０を収容することとして、断熱材に含まれる水分量を計測することとしたが、他の計測装置を収容することとしてもよい。 A mechanism that can finely adjust the neutron moisture meter 90 in the vertical direction may be provided. By doing so, the moisture content can be measured more accurately. In the present embodiment, the neutron moisture meter 90 is accommodated in the inspection device accommodating portion 12 and the amount of moisture contained in the heat insulating material is measured. However, another measuring device may be accommodated.

１検査用台車、
１０メインフレーム、
１１アーム収容部、
１１１スライド駆動モータ、１１２レール、
１２検査装置収容部、
２０アーム、
３０円周方向移動用クローラ、
３１上下移動ユニット、
３１１Ａ第１上下移動用フレーム、３１１Ｂ第２上下移動用フレーム、
３１２上下移動用モータ、３１３第１歯車、３１４第２歯車、
３１５Ａ第１駆動プーリー、３１５Ｂ第１従動プーリー、
３１６第１動力伝達ベルト、３１７回転ネジ、３１８移動用ブロック、
３２第１クローラ、
３２１クローラユニットフレーム、３２２第１クローラ用モータ、
３２３連結部材、３２４ウォームギヤ付き軸、３２５ベアリング、
３２６Ａ第２駆動プーリー、３２６Ｂ第２従動プーリー、
３２７第１歯付きベルト、３２８ウォームホイール、
４０長手方向移動用クローラアセンブリ、
４２第２クローラ、４３第３クローラ、
４１クローラフレーム、４４第２クローラ用モータ、４５第２歯付きベルト、
４６Ａ第３駆動プーリー、４６Ｂ第３従動プーリー、
４７Ａ第１小歯車、４７Ｂ第２小歯車、４８すぐばかさ歯車、
４９第２動力伝達ベルト、
９０中性子水分計、
１００高所作業車、１０１作業床、１０２水平移動部材、
１１０配管 1 Inspection cart,
10 mainframe,
11 Arm housing part,
111 slide drive motor, 112 rail,
12 Inspection device housing,
20 arms,
30 crawler for circumferential movement,
31 Vertical movement unit,
311A first vertical movement frame, 311B second vertical movement frame,
312 Vertical movement motor, 313 first gear, 314 second gear,
315A first drive pulley, 315B first driven pulley,
316 first power transmission belt, 317 rotating screw, 318 moving block,
32 First crawler,
321 crawler unit frame, 322 motor for first crawler,
323 connecting member, 324 shaft with worm gear, 325 bearing,
326A second driving pulley, 326B second driven pulley,
327 1st toothed belt, 328 worm wheel,
40 crawler assembly for longitudinal movement,
42 2nd crawler, 43 3rd crawler,
41 crawler frame, 44 second crawler motor, 45 second toothed belt,
46A third drive pulley, 46B third driven pulley,
47A first small gear, 47B second small gear, 48 immediately bevel gear,
49 second power transmission belt,
90 Neutron moisture meter,
100 aerial work platform, 101 work floor, 102 horizontal moving member,
110 Piping

Claims

An inspection carriage used for inspection of piping,
Two arm portions including a first pipe contact portion in contact with the pipe;
A main body comprising: an arm accommodating portion that slidably accommodates the two arm portions; two second piping contact portions that are in contact with the piping; and a device accommodating portion that accommodates an inspection device for inspecting the piping. And comprising
The trajectory when the two arm portions extend from the arm accommodating portion is a curved trajectory, and the center of curvature of the curved trajectory is closer to the main body than the center of the pipe,
The second pipe contact portion is in contact with a semicircle on the main body side of the pipe, and the first pipe contact portion when the arm portion extends from the main body portion is a semi-circular side opposite to the main body side of the pipe. Inspection cart that touches the circle.

The normal from the surface of the first pipe contact portion when the arm portion extends from the arm housing portion and the normal from the surface of the second pipe contact portion intersect at the center of the pipe. Item 2. The inspection cart according to item 1.

The said main-body part is a trolley | bogie for a test | inspection of Claim 1 or 2 further provided with the 1st crawler for moving to the circumferential direction of the said piping.

The inspection cart according to claim 3, wherein the first crawler is movable in the central direction of the pipe from the main body side in order to be in contact with and non-contact with the pipe.

The inspection cart according to any one of claims 1 to 4, wherein the first pipe contact portion is a second crawler for moving in a longitudinal direction of the pipe.

The inspection carriage according to any one of claims 1 to 5, wherein the second pipe contact portion is a third crawler for moving in a longitudinal direction of the pipe.

The inspection cart according to any one of claims 1 to 6, wherein the inspection device is a neutron moisture meter.