JP2010197239A - 検査用照明装置、検査用照明装置の照明調光方法および粉粒体異物検査装置 - Google Patents
検査用照明装置、検査用照明装置の照明調光方法および粉粒体異物検査装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010197239A JP2010197239A JP2009042976A JP2009042976A JP2010197239A JP 2010197239 A JP2010197239 A JP 2010197239A JP 2009042976 A JP2009042976 A JP 2009042976A JP 2009042976 A JP2009042976 A JP 2009042976A JP 2010197239 A JP2010197239 A JP 2010197239A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- background
- histogram
- illumination
- color
- inspected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
【課題】回転ドラム上に落下させた粉粒体への異物混入を高精度で検出する粉粒体異物検査装置及び異物検査方法を提供する。
【解決手段】粉粒体を搬送しながら平準化する粉粒体搬送機構3と、該粉粒体搬送機構から落下する粉粒体を外周面で受けて滑落位置まで搬送する透光性の回転ドラム11と、回転ドラム11の粉粒体落下位置から前記滑落位置までの間で、少なくとも回転ドラムを軸方向に延長するライン状照明領域12で照明し、少なくとも当該透光性回転ドラム表面の色を調光する光源色を調光可能な調光照明部22を有する照明機構13と、ライン状照明領域12を撮像するカラーライン撮像装置14と、カラーライン撮像装置14で撮像したカラー画像情報に基づいて前記照明機構の光源色を調光する光源色調整部31と、前記カラー撮像装置で撮像したカラー画像情報に基づいて異物の混入を検出する異物検査部31とを備えている。
【選択図】図1
【解決手段】粉粒体を搬送しながら平準化する粉粒体搬送機構3と、該粉粒体搬送機構から落下する粉粒体を外周面で受けて滑落位置まで搬送する透光性の回転ドラム11と、回転ドラム11の粉粒体落下位置から前記滑落位置までの間で、少なくとも回転ドラムを軸方向に延長するライン状照明領域12で照明し、少なくとも当該透光性回転ドラム表面の色を調光する光源色を調光可能な調光照明部22を有する照明機構13と、ライン状照明領域12を撮像するカラーライン撮像装置14と、カラーライン撮像装置14で撮像したカラー画像情報に基づいて前記照明機構の光源色を調光する光源色調整部31と、前記カラー撮像装置で撮像したカラー画像情報に基づいて異物の混入を検出する異物検査部31とを備えている。
【選択図】図1
Description
本発明は、例えばカラー検査装置に用いられる検査用照明装置、検査用照明装置の照明調光方法、これらを用いた粉粒体異物検査装置に関する。
従来、医薬品に使用する粉粒体中に混入する異物を検査としては、選別板あるいは搬送ベルトコンベヤ上に粉粒体を一定の厚さに薄く載せ、検査員が目視により選別していたが、検査員の個人差、疲労などにより、精度と効率とが非常に悪いものであった。
この問題を解決するものとして、粉粒体中に混入する異物を検査する装置が多数提案されている。
この問題を解決するものとして、粉粒体中に混入する異物を検査する装置が多数提案されている。
例えば、被検白色系粉体を振動フィーダに供給し、振動を与えながら移送して被検白色系粉体を所定の幅に拡げるとともに、平準化し、その排出端より下方に設けられたベルトコンベア上に落下させ、ベルトコンベア上を搬送される被検白色系粉体を反射式ガスレーザースキャンニング検査器により検査し、その検査情報を分析して被検白色系粉体の異物を検知する白色系粉体中の着色異物検査方法および装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、一対の透明回転体を前後所定の間隔を空けて設置し、回転体の間にガイド側板を設けて粉粒体の落下通路を形成し、振動フィーダから供給される粉粒体がこの落下通路中を自由落下する際に撮像装置で撮像し、その画像信号を処理することにより粉粒体中の異物を検査し、検出された異物を線物装置により排除するようにした構成を有する粉粒体検査装置も知られている(例えば、特許文献2参照)。
さらに、粉粒体を振動フィーダに供給し、振動与えながら搬送し、次いで振動フィーダから回転するドラム上に落下させ、ドラムの外周面をガイドとして、粉粒体が重ならないように搬送し、ドラム上面に取付けた光源から粉粒体に光を照射して、粉粒体がドラム上から自由落下するまでに粉粒体の表面を撮像装置で撮像し、その画像信号を画像処理装置により処理することにより粉粒体中の異物の有無を判定する構成を有する粉粒体中の異物検査方法および異物検査装置も知られている(例えば、特許文献3参照)。
しかしながら、上記特許文献1に記載の従来例にあっては、ベルトコンベアを使用しているため、両端のベルト回転軸とベルトとの間や、ベルトの下に設けられている支持体とベルトとの間に摩擦が生じ、装置自体から異物や汚れが発生し、それらが検査する粉粒体と混じる可能性があり、好適なものではない。
また、上記特許文献2に記載の従来例にあっては、粉粒体を垂直落下するものであるが、例えば医薬品の粉粒体の場合には粒子径が数十μmから数百μmと大きさに幅があり、そのため、この装置を用いる場合は、落下通路の幅を最も大きい粒子径以上に設定しなければならず、小さい粒子径の粉粒体を落下させたとき、落下通路内をランダムに落下するためにその粉粒体を側面から撮像する際、粒に重なりが生じる場合があり、異物の検査を精密に行うことが困難であるという未解決の課題がある。
また、上記特許文献2に記載の従来例にあっては、粉粒体を垂直落下するものであるが、例えば医薬品の粉粒体の場合には粒子径が数十μmから数百μmと大きさに幅があり、そのため、この装置を用いる場合は、落下通路の幅を最も大きい粒子径以上に設定しなければならず、小さい粒子径の粉粒体を落下させたとき、落下通路内をランダムに落下するためにその粉粒体を側面から撮像する際、粒に重なりが生じる場合があり、異物の検査を精密に行うことが困難であるという未解決の課題がある。
さらに、上記特許文献3に記載の従来例にあっては、上記問題を解決するために回転するドラム上に粉粒体を落下させ、ドラムの外周面をガイドとして均一な層を形成しながら搬送し、ドラム上面から光源を照射している。しかしながら上面から光源照射した場合、ドラム上に粉粒体の影が発生してしまうため、ドラムの内面側からも光源照射するようにして粉粒体の大きさのバラツキによる照度のバラツキを補正するようにしているが、異物による暗点や輝点の有無による照度差によって異物を検出するようにしているので、ドラム上の粉粒体が存在する部分と存在しない部分とを明確に区別して高精度な異物検査を行うことができないという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、回転ドラム上に落下して均一な層を形成する粉粒体への異物混入を高精度で検出することができる粉粒体異物検査装置及び異物検査方法を提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、請求項1に係る検査用照明装置は、背景部材上の被検査体をカラー撮像装置で撮像し、前記被検査体および前記背景部材の撮像画像に基づいて前記被検査体を検査する際に用いられる検査用照明装置において、前記被検査体および前記背景部材を所定の照明領域で照明し、少なくとも前記カラー撮像装置で撮像される画像の背景部材の色を変更可能とする光源色を調光可能な調光照明部を有する照明機構と、前記カラー撮像装置で撮像したカラー画像情報に基づいて前記照明機構の調光照明部の光源色を調光する光源色調整部と、を備えていることを特徴とする。
また、請求項2に係る検査用照明装置は、請求項1に係る発明において、前記光源色調整部は、前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する背景ヒストグラム生成部と、
予め記憶した色を表現する3つ以上の変数毎に前記被検査体のヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と、を備えていることを特徴とする。
予め記憶した色を表現する3つ以上の変数毎に前記被検査体のヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と、を備えていることを特徴とする。
また、請求項3に係る検査用照明装置は、請求項1に係る発明において、前記光源色調整部は、前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する背景ヒストグラム生成部と、予め記憶されている前記被検査体のカラー画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に被検査体のヒストグラムを生成する被検査体ヒストグラム生成部と、前記被検査体のヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と、を備えていることを特徴とする。
また、請求項4に係る検査用照明装置は、請求項1に係る発明において、前記光源色調整部は、前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する、背景ヒストグラム生成部と、前記被検査体を撮像した前記カラー撮像装置の被検査体画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に被検査体のヒストグラムを生成する、被検査体ヒストグラム生成部と、前記被検査体のヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と、を備えていることを特徴とする。
また、請求項5に係る検査用照明装置は、請求項1に係る発明において、前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する背景ヒストグラム生成部と、正常な前記被検査体と前記背景部材とを撮像した前記カラー撮像装置の被検査体・背景画像情報に基づいて、前記変数毎に被検査体・背景のヒストグラムを生成する被検査体・背景ヒストグラム生成部と、前記変数毎に、前記被検査体・背景ヒストグラム生成部で生成した被検査体・背景のヒストグラムと前記背景ヒストグラム生成部で生成した背景のヒストグラムとから、前記被検査体のみのヒストグラムとを算出する被検査体ヒストグラム生成部と、該被検査体のみのヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と、を備えていることを特徴とする。
また、請求項6に係る検査用照明装置は、請求項2乃至5の何れか1項に係る発明において、前記調光制御部は、前記変数毎に、前記被検査体ヒストグラムの最頻値と前記背景ヒストグラムの最頻値とが一致し、前記被検査体の画像情報およびと前記背景の画像情報との分散または標準偏差が所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なうことを特徴とする。
また、請求項7に係る検査用照明装置は、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の発明において、前記背景部材は透光性を有し、前記照明機構は、前記背景部材の前記カラー撮像装置側に配設され、前記照明領域を照明する表面側照明部と、該背景部材を挟んだ反対側に配設され、前記照明領域を照明する裏面側照明部と、で構成され、前記裏面側照明部が前記調光照明部であることを特徴とする。
また、請求項8に係る検査用照明装置は、請求項7に記載の発明において、前記裏面側照明部および前記表面側照明部が、前記調光照明部であることを特徴とする。
また、請求項9に係る検査用照明装置は、請求項1乃至8のいずれか1項に記載された発明において、前記調光照明部は、光源色を調光可能な発光ダイオードを含む光源で構成されていることを特徴とする。
また、請求項7に係る検査用照明装置は、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の発明において、前記背景部材は透光性を有し、前記照明機構は、前記背景部材の前記カラー撮像装置側に配設され、前記照明領域を照明する表面側照明部と、該背景部材を挟んだ反対側に配設され、前記照明領域を照明する裏面側照明部と、で構成され、前記裏面側照明部が前記調光照明部であることを特徴とする。
また、請求項8に係る検査用照明装置は、請求項7に記載の発明において、前記裏面側照明部および前記表面側照明部が、前記調光照明部であることを特徴とする。
また、請求項9に係る検査用照明装置は、請求項1乃至8のいずれか1項に記載された発明において、前記調光照明部は、光源色を調光可能な発光ダイオードを含む光源で構成されていることを特徴とする。
また、請求項10に係る粉粒体異物検査装置は、被検査体としての粉粒体を搬送しながら平準化する粉粒体搬送機構と、該粉粒体搬送機構から落下する粉粒体を外周面で受けて滑落位置まで搬送する背景部材としての搬送手段と、前記搬送手段の粉粒体落下位置から前記滑落位置までの間で、前記粉粒体および前記回転ドラムを撮像するカラー撮像装置と、前記カラー撮像装置の撮像領域を照明する請求項1乃至9のいずれか1項に記載の検査用照明装置と、前記カラー撮像装置で撮像したカラー画像情報に基づいて異物の混入を検出する異物検査部とを備えていることを特徴とする。
また、請求項11に係る検査用照明装置の照明調光方法は、背景部材上の被検査体を照明機構により照明し、前記背景部材および前記被検査体をカラー撮像装置で撮像し、前記背景部材と前記被検査体のカラー画像に基づいて前記被検査体の検査を行う際に用いられる照明調光方法であって、前記照明機構により照明されている前記背景部材と前記被検査体を前記カラー撮像装置で撮像するステップと、前記背景部材と前記被検査体のカラー画像情報に基づいて、前記照明機構の光源色を調光するステップと、前記光源色に調光された前記照明機構により前記背景部材上の被検査体を照明するステップとを備えていることを特徴とする。
本発明によれば、背景を光源色の調光が可能な調光照明部を有する照明機構で照明し、この照明領域をカラー撮像装置で撮像し、撮像したカラー画像情報に基づいて光源色調光部で照明機構の光源色を調光するようにしたので、背景を検査に適した色に色化変更させることができ、被検査体の検査を高精度で検査することができるという効果が得られる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明の一実施形態を示すシステム構成図であって、図中、1は医薬品の原末や顆粒等の比較的微細な粒径が数十μm〜数百μm程度の粉粒体に混入する異物を検査するカラー粉粒体異物検査装置である。
このカラー粉粒体異物検査装置1は、粉粒体貯留ホッパー2、フィーダ3、異物検査機構4、良品回収槽5、サイクロン6、不良品回収槽7、ブロア8及び中性フィルタ9を有する。
図1は本発明の一実施形態を示すシステム構成図であって、図中、1は医薬品の原末や顆粒等の比較的微細な粒径が数十μm〜数百μm程度の粉粒体に混入する異物を検査するカラー粉粒体異物検査装置である。
このカラー粉粒体異物検査装置1は、粉粒体貯留ホッパー2、フィーダ3、異物検査機構4、良品回収槽5、サイクロン6、不良品回収槽7、ブロア8及び中性フィルタ9を有する。
粉粒体貯留ホッパー2は、検査対象となる粉粒体を貯留する。フィーダ3は、ホッパー2から切り出された粉粒体を上下方向に重ならないように平準化して搬送する2段の振動コンベヤ3a及び3bを有する。
異物検査機構4は、フィーダ3から平準化されて搬送される粉粒体が外周面に落下され、さらに粉粒体を搬送する回転ドラム11と、この回転ドラム11上の粉粒体に対して軸方向に延長するライン状照明領域12を形成する照明機構13と、この照明機構13で形成されたライン状照明領域12のカラー画像情報をライン状に撮像するカラーライン撮像装置14とを備えている。
異物検査機構4は、フィーダ3から平準化されて搬送される粉粒体が外周面に落下され、さらに粉粒体を搬送する回転ドラム11と、この回転ドラム11上の粉粒体に対して軸方向に延長するライン状照明領域12を形成する照明機構13と、この照明機構13で形成されたライン状照明領域12のカラー画像情報をライン状に撮像するカラーライン撮像装置14とを備えている。
ここで、回転ドラム11は、図2〜図4に示すように、垂直支持板部15に片持ち状態で回転自在に支持されている。この回転ドラム11は、図5に示すように、垂直支持板部15に形成された透孔16内に回転自在に支持された基部11Aと、この基部11Aに装着される有底円筒部11Bとで構成されている。
基部11Aは、透孔16内に挿通され且つ後述する支持軸11hに転がり軸受11aを介して回転自在に支持された内筒部11bと、この内筒部11bの垂直支持板部15の表面側端部に一体に形成された円板状のフランジ部11cと、このフランジ部11cの外周縁から垂直支持板部15側に延長する外筒部11dとで構成されている。
基部11Aは、透孔16内に挿通され且つ後述する支持軸11hに転がり軸受11aを介して回転自在に支持された内筒部11bと、この内筒部11bの垂直支持板部15の表面側端部に一体に形成された円板状のフランジ部11cと、このフランジ部11cの外周縁から垂直支持板部15側に延長する外筒部11dとで構成されている。
また、有底円筒部11Bは、基部11Aのフランジ部11cと外筒部11dとの連接部の外周面に装着される透光性を有する例えば乳白色のアクリル板で形成された透光性円筒部11fと、この透光性円筒部11fの自由端側を閉塞する端板部11gとで構成されている。
そして、端板部11gが、垂直支持板部15の裏面側で固定支持され且つ基部11Aの内筒部11b内を挿通して延長する支持軸11hの自由端に転がり軸受11iを介して回転自在に支持された回転円板11jの外周側に取付ネジ11kによって装着されている。
そして、端板部11gが、垂直支持板部15の裏面側で固定支持され且つ基部11Aの内筒部11b内を挿通して延長する支持軸11hの自由端に転がり軸受11iを介して回転自在に支持された回転円板11jの外周側に取付ネジ11kによって装着されている。
一方、垂直支持板部15の透孔16の裏面側の周囲にスタッド11mが固定され、このスタッド11mにユニットベース板11nが取付けられ、このユニットベース板11nに固定フランジ11oがボルト留めされ、この固定フランジ11oに支持軸11hがカラー11pによって固定支持されている。
また、ユニットベース板11nには速度制御可能な駆動モータ11qが取付けられ、この駆動モータ11qの出力軸11rに装着された駆動平歯車11sが回転ドラム11の基部11Aに装着された従動歯車11tに噛合されている。したがって、駆動モータ11qを駆動制御することにより、回転ドラム11が所定回転速度(例えば40min-1程度)で図1において反時計方向に回転駆動される。このため、回転ドラム11はその最上部でフィーダ3の振動コンベヤ3bから落下する粉粒体を受け取り、この粉粒体を一層化状態で、反時計方向に搬送して略90度回転した滑落位置で良品回収ホッパー11uを介して良品回収槽5に回収される。
また、ユニットベース板11nには速度制御可能な駆動モータ11qが取付けられ、この駆動モータ11qの出力軸11rに装着された駆動平歯車11sが回転ドラム11の基部11Aに装着された従動歯車11tに噛合されている。したがって、駆動モータ11qを駆動制御することにより、回転ドラム11が所定回転速度(例えば40min-1程度)で図1において反時計方向に回転駆動される。このため、回転ドラム11はその最上部でフィーダ3の振動コンベヤ3bから落下する粉粒体を受け取り、この粉粒体を一層化状態で、反時計方向に搬送して略90度回転した滑落位置で良品回収ホッパー11uを介して良品回収槽5に回収される。
なお、透光性円筒部11fは、清掃・点検時に基部11Aから着脱する際に、支持軸11hに固定された先端に案内ローラ11vを有する支持部材11wによって内周面が後述する内側照明部22の外周側端部に接触しないように案内される。
また、回転ドラム11の粉粒体滑落位置よりライン状照明領域12側であって回転ドラム11の粉粒体の搬送面に対向する位置に、異物が混入した粉粒体を吸引除去する吸引口が軸方向に開口した異物吸引ノズル17が配設されている。この異物吸引ノズル17には、図1に拡大図示するように回転ドラム11の回転方向下流側に空気を噴射するエアーカーテン機構17aが形成されている。
また、回転ドラム11の粉粒体滑落位置よりライン状照明領域12側であって回転ドラム11の粉粒体の搬送面に対向する位置に、異物が混入した粉粒体を吸引除去する吸引口が軸方向に開口した異物吸引ノズル17が配設されている。この異物吸引ノズル17には、図1に拡大図示するように回転ドラム11の回転方向下流側に空気を噴射するエアーカーテン機構17aが形成されている。
照明機構13は、図2及び図3から特に明らかなように、前述した垂直支持板部15に片持ち状態で支持されて回転ドラム11の外側に配設された外側照明部21と、回転ドラム11の内側に支持された調光照明部22とを有する。
外側照明部21は、回転ドラム11の回転中心を通る垂直線L1に対して所定角度θ(例えばθ≒10°)傾斜した回転ドラム11の回転中心を通る傾斜線L2を挟んで左右対象位置に配設された一対の例えば白色光を出射する発光ダイオードで構成された照明光源21A及び21Bと、これら照明光源21A及び21Bの出射側に配設された集光レンズ21C及び21Dとを有する。そして、照明光源21A及び21Bで、前記傾斜線L2と回転ドラム11の外周面との交点を中心とした所定幅を有する照射領域が軸方向に延びるライン状照明領域12を形成するように照明光を照射する。ここで、照明光源21A及び21Bの夫々は、図3に示すように、照明光源21A及び21Bと集光レンズ21C及び21Dとを支持するケース体21Eが垂直支持板部15に片持ち状態で支持されている。そして、照明光源21A及び21Bと集光レンズ21C及び21Dとが回転ドラム11を構成する透光性円筒部11fと平行関係を保って対向されている。
外側照明部21は、回転ドラム11の回転中心を通る垂直線L1に対して所定角度θ(例えばθ≒10°)傾斜した回転ドラム11の回転中心を通る傾斜線L2を挟んで左右対象位置に配設された一対の例えば白色光を出射する発光ダイオードで構成された照明光源21A及び21Bと、これら照明光源21A及び21Bの出射側に配設された集光レンズ21C及び21Dとを有する。そして、照明光源21A及び21Bで、前記傾斜線L2と回転ドラム11の外周面との交点を中心とした所定幅を有する照射領域が軸方向に延びるライン状照明領域12を形成するように照明光を照射する。ここで、照明光源21A及び21Bの夫々は、図3に示すように、照明光源21A及び21Bと集光レンズ21C及び21Dとを支持するケース体21Eが垂直支持板部15に片持ち状態で支持されている。そして、照明光源21A及び21Bと集光レンズ21C及び21Dとが回転ドラム11を構成する透光性円筒部11fと平行関係を保って対向されている。
調光照明部22は、光の三原色であるRGBの三色の発光ダイオードで構成された光源色を調光可能な照明光源22Aを有し、前述したライン状照明領域12に対して回転ドラム11内から照明光を照射する。この調光照明部22は、図5及び図6に示すように、支持軸11hに固定された支持板部22B,22Cによって固定支持され、照明光源22Aが透光性円筒部11fに形成されたライン状照明領域に近接対向されている。なお、光源色を調光可能な照明光源22Aは、光の三原色であるRGBの三色の発光ダイオードおよび白色光を出射する発光ダイオードから構成されていても良い。
さらに、外部照明部21の照明光源21A及び21Bも、白色およびRGBの三色の発光ダイオードで構成された光源色を調光可能な照明光源としても良い。粉粒体の色と想定される異物の色との関係から、外部照明部21も調光照明部とすることにより後述する異物検査の精度を向上できる場合があるからである。
また、カラーライン撮像装置14は、図2及び図3に示すように、前述した垂直支持板部15に片持ち状態で固定された支持部材14aを有し、この支持部材14aにカラーライン撮像カメラ14bがその光軸を傾斜線L2に一致させるように配設され、照明機構13によって照明されたライン状照明領域12をライン状に撮像してライン状カラー画像情報を制御装置30に出力する。
また、カラーライン撮像装置14は、図2及び図3に示すように、前述した垂直支持板部15に片持ち状態で固定された支持部材14aを有し、この支持部材14aにカラーライン撮像カメラ14bがその光軸を傾斜線L2に一致させるように配設され、照明機構13によって照明されたライン状照明領域12をライン状に撮像してライン状カラー画像情報を制御装置30に出力する。
サイクロン6は、その出力側がブロア8に設けられた粗フィルタ8aに接続され、入力側が異物吸引ノズル17及び回転ドラム11の下側に溜まる未回収粉粒体を吸引する粉粒体吸引ノズル18が接続された構成を有する。そして、ブロア8の吸引力で、サイクロン6を介して異物吸引ノズル17及び粉粒体吸引ノズル18で回収された異物が混入された粉粒体と未回収粉粒体とを吸引し、サイクロン6で固気分離する。
ブロア8の出力側には中性フィルタ9が接続され、この中性フィルタ9で空気に含まれる残留粒子を除去して大気に放出する。
また、良品回収槽5で回収された良品粉粒体は、良品回収槽5の上部側のホッパー部5aに貯留され、このホッパー部5aに所定量の良品粉粒体が貯留されると、ホッパー部5aの下側に配設された開閉弁5bが開状態に制御されて、下側の加圧室5cに落下され、この加圧室5cで加圧された良品粉粒体が例えば混合容器10に空気輸送される。
また、良品回収槽5で回収された良品粉粒体は、良品回収槽5の上部側のホッパー部5aに貯留され、このホッパー部5aに所定量の良品粉粒体が貯留されると、ホッパー部5aの下側に配設された開閉弁5bが開状態に制御されて、下側の加圧室5cに落下され、この加圧室5cで加圧された良品粉粒体が例えば混合容器10に空気輸送される。
制御装置30は、フィーダ3の粉粒体搬送速度、回転ドラム11の粉粒体搬送速度及び異物吸引ノズル17の異物吸引動作を制御するプログラマブルコントローラ31と、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報に基づいて画像処理を行って異物検査を行う画像処理装置32と、異物検査結果等を表示するとともに、異物検査を指示する液晶タッチパネル33と、プログラマブルコントローラ31、画像処理装置32及び液晶タッチパネル33を統括管理する管理用パーソナルコンピュータ34とを備えている。
そして、画像処理装置32は、例えばマイクロコンピュータを含んで構成され、カラーライン撮像装置14から入力されるカラーライン画像情報に基づいて図7に示す粉粒体と回転ドラムの表面色とを同系色化する調光制御処理を実行する。
この調光制御処理は、回転ドラム11の透光性円筒部11fに粉粒体が存在しない粉粒体の非載置状態で、先ず、ステップS1で、照明機構13の外側照明部21の照明光源21A及び21Bで白色光を出射して回転ドラム11の外周面上に軸方向延長するライン上照明領域12を形成し、これに合わせて調光照明部22の照明光源22Aも、例えば白色で回転ドラム11の外周面上に軸方向に延長するライン状照明領域12を形成するように照明する点灯指令をプログラマブルコントローラ31に出力する。
この調光制御処理は、回転ドラム11の透光性円筒部11fに粉粒体が存在しない粉粒体の非載置状態で、先ず、ステップS1で、照明機構13の外側照明部21の照明光源21A及び21Bで白色光を出射して回転ドラム11の外周面上に軸方向延長するライン上照明領域12を形成し、これに合わせて調光照明部22の照明光源22Aも、例えば白色で回転ドラム11の外周面上に軸方向に延長するライン状照明領域12を形成するように照明する点灯指令をプログラマブルコントローラ31に出力する。
次いで、ステップS2に移行して、回転ドラム11を回転させる回転指令をプログラマブルコントローラ31に出力する。
ついで、ステップS3に移行して、カラーライン撮像装置14でライン状照明領域12を撮像したカラーライン画像情報を読込む。
次いで、ステップS4に移行して、読込んだカラーライン情報に基づいてRGBの個別の背景ヒストグラムを生成し、これを図示しないメモリの背景ヒストグラム記憶領域に記憶にする。
ついで、ステップS3に移行して、カラーライン撮像装置14でライン状照明領域12を撮像したカラーライン画像情報を読込む。
次いで、ステップS4に移行して、読込んだカラーライン情報に基づいてRGBの個別の背景ヒストグラムを生成し、これを図示しないメモリの背景ヒストグラム記憶領域に記憶にする。
次いで、ステップS5に移行して、粉粒体貯留ホッパー2に貯留している異物が混入していない良品の粉粒体を切り出す切出し開始指令をプログラマブルコントローラ31に出力し、次いで粉粒体貯留ホッパー2から切出された粉粒体がフィーダ3の振動コンベヤ3a及び3bによって、順次平準化しながら、上下に粉粒体が重ならないように搬送し、振動コンベヤ3bから所定速度で回転駆動されている回転ドラム11上に落下し、ライン状照明領域12に達するまでの所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していないときには所定時間が経過するまで待機し、所定時間が経過したときにはステップS7へ移行する。
このステップS7では、カラーライン撮像装置14で透光性円筒部11fによる背景と粉粒体とを撮像したカラーライン画像情報を読込み、次いで、ステップS8に移行して、読込んだカラーライン画像情報に基づいて粉粒体と背景とが混在したRGB毎の粉粒体・背景ヒストグラムを生成し、これを図示しないメモリの粉粒体・背景ヒストグラム記憶領域に記憶する。
次いで、ステップS9に移行して、メモリの粉粒体・背景ヒストグラム記憶領域に記憶されている粉粒体・背景ヒストグラムからメモリの背景ヒストグラム記憶領域に記憶されている背景ヒストグラムで存在する値を全て除去することにより、粉粒体のみのRGB毎の粉粒体ヒストグラムを生成し、生成した粉粒体ヒストグラムを図示しないメモリの粉粒体ヒストグラム記憶領域に記憶する。
次いで、ステップS10に移行して、上記ステップS9で生成した粉粒体ヒストグラムにおけるR最頻値、G最頻値及びB最頻値を算出する。
次いで、ステップS11に移行して、粉粒体貯留ホッパー2からの良品粉粒体の切出しを停止させる切出し停止指令をプログラマブルコントローラ31に出力し、次いでステップS12に移行して、粉粒体貯留ホッパー2からの良品粉粒体の切出しを停止してからフィーダ3の振動コンベヤ3bからの良品粉粒体の落下が停止し、ライン状照明領域12への良品粉粒体の供給が停止するまでの所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していないときには所定時間が経過するまで待機し、所定時間が経過したときにはステップS13に移行する。
次いで、ステップS11に移行して、粉粒体貯留ホッパー2からの良品粉粒体の切出しを停止させる切出し停止指令をプログラマブルコントローラ31に出力し、次いでステップS12に移行して、粉粒体貯留ホッパー2からの良品粉粒体の切出しを停止してからフィーダ3の振動コンベヤ3bからの良品粉粒体の落下が停止し、ライン状照明領域12への良品粉粒体の供給が停止するまでの所定時間が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していないときには所定時間が経過するまで待機し、所定時間が経過したときにはステップS13に移行する。
このステップS13では、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報に基づいて生成したRGBの背景ヒストグラムにおけるRGBの最頻値が前述した粉粒体ヒストグラムにおけるR最頻値、G最頻値及びB最頻値と一致するように、調光照明部22の各照明光源22Aの光源色を調光する第1光源色調光処理を実行する。
次いで、ステップS14に移行して、前記ステップS9で算出したRGBの粉粒体ヒストグラムに基づいて、R分散、G分散、B分散を算出するとともに、カラーライン撮像装置14で撮像した粉粒体非載置状態のカラーライン画像情報を読込み、背景ヒストグラムのうちのRGB分散が粉粒体ヒストグラムのRGB分散と所定の関係を有するように調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光する第2光源色調光処理を実行してから調光制御処理を終了する。
次いで、ステップS14に移行して、前記ステップS9で算出したRGBの粉粒体ヒストグラムに基づいて、R分散、G分散、B分散を算出するとともに、カラーライン撮像装置14で撮像した粉粒体非載置状態のカラーライン画像情報を読込み、背景ヒストグラムのうちのRGB分散が粉粒体ヒストグラムのRGB分散と所定の関係を有するように調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光する第2光源色調光処理を実行してから調光制御処理を終了する。
ここで、図13の第1光源色調光処理の具体的処理は、図8に示すように、先ず、ステップS21で、前記ステップS10で算出した粉粒体ヒストグラムのR最頻値と背景ヒストグラムのR最頻値とが一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはステップS22に移行して、背景ヒストグラムのR最頻値が粉粒体ヒストグラムのR最頻値と一致する方向に調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してからステップS23に移行する。
このステップS23では、再度カラーライン撮像装置14から透光性円筒部11fの外周面のみを撮像したカラーライン画像情報を読込み、次いでステップS24に移行して、読込んだカラーライン画像情報に基づいてRGBの背景ヒストグラムを生成し、これをメモリの背景ヒストグラム記憶領域に更新記憶してから前記ステップS21に戻る。
また、前記ステップS21の判定結果が、粉粒体ヒストグラムのR最頻値と背景ヒストグラムのR最頻値とが一致するものであるときには、ステップS25に移行して、前記ステップS10で算出した粉粒体ヒストグラムのG最頻値と背景ヒストグラムのG最頻値とが一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはステップS26に移行して、背景ヒストグラムのG最頻値が粉粒体ヒストグラムのG最頻値と一致する方向に調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してから前記ステップS23に移行する。
また、前記ステップS21の判定結果が、粉粒体ヒストグラムのR最頻値と背景ヒストグラムのR最頻値とが一致するものであるときには、ステップS25に移行して、前記ステップS10で算出した粉粒体ヒストグラムのG最頻値と背景ヒストグラムのG最頻値とが一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはステップS26に移行して、背景ヒストグラムのG最頻値が粉粒体ヒストグラムのG最頻値と一致する方向に調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してから前記ステップS23に移行する。
さらに、前記ステップS25の判定結果が、粉粒体ヒストグラムのB最頻値と背景ヒストグラムのB最頻値とが一致するものであるときには、ステップS27に移行して、前記ステップS10で算出した粉粒体ヒストグラムのB最頻値と背景ヒストグラムのB最頻値とが一致するか否かを判定し、両者が不一致であるときにはステップS28に移行して、背景ヒストグラムのB最頻値が粉粒体ヒストグラムのB最頻値と一致する方向に調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してから前記ステップS23に移行する。
そして、前記ステップS27の判定結果が、粉粒体ヒストグラムのB最頻値と背景ヒストグラムのB最頻値とが一致するものであるときには第1光源色調光処理を終了してステップS14の第2光源色調光処理に移行する。
また、ステップS14の第2光源色調光処理の具体的処理は、図9に示すように、先ず、ステップS30で、前記ステップS9で生成した粉粒体ヒストグラムに基づいてR分散、G分散及びB分散を演算し、次いで、ステップS31に移行して、演算した粉粒体ヒストグラムのR分散と、背景ヒストグラムのR分散とが所定の関係を有するか否かを判定し、両者が所定の関係にないときにはステップS32に移行して、背景ヒストグラムのR分散が粉粒体ヒストグラムのR分散と所定の関係を有するように調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してからステップS33に移行する。
また、ステップS14の第2光源色調光処理の具体的処理は、図9に示すように、先ず、ステップS30で、前記ステップS9で生成した粉粒体ヒストグラムに基づいてR分散、G分散及びB分散を演算し、次いで、ステップS31に移行して、演算した粉粒体ヒストグラムのR分散と、背景ヒストグラムのR分散とが所定の関係を有するか否かを判定し、両者が所定の関係にないときにはステップS32に移行して、背景ヒストグラムのR分散が粉粒体ヒストグラムのR分散と所定の関係を有するように調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してからステップS33に移行する。
このステップS33では、再度カラーライン撮像装置14から透光性円筒部11fの外周面のみを撮像したカラーライン画像情報を読込み、次いでステップS34に移行して、読込んだカラーライン画像情報に基づいてRGBの背景ヒストグラムを生成し、これをメモリの背景ヒストグラム記憶領域に更新記憶してから前記ステップS31に戻る。
また、ステップS31の判定結果が、粉粒体ヒストグラムのR分散と背景ヒストグラムのR分散とが所定の関係を有する場合には、ステップS35に移行して、粉粒体ヒストグラムのG分散と背景ヒストグラムのG分散とが所定の関係を有するか否かを判定し、両者が所定の関係を有しないときには、ステップS36に移行して、背景ヒストグラムのR分散が粉粒体ヒストグラムのR分散と所定の関係を有するように調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してから前記ステップS33に移行する。
また、ステップS31の判定結果が、粉粒体ヒストグラムのR分散と背景ヒストグラムのR分散とが所定の関係を有する場合には、ステップS35に移行して、粉粒体ヒストグラムのG分散と背景ヒストグラムのG分散とが所定の関係を有するか否かを判定し、両者が所定の関係を有しないときには、ステップS36に移行して、背景ヒストグラムのR分散が粉粒体ヒストグラムのR分散と所定の関係を有するように調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してから前記ステップS33に移行する。
さらに、ステップS35の判定結果が、粉粒体ヒストグラムのG分散と背景ヒストグラムのG分散とが所定の関係を有する場合には、ステップS37に移行して、粉粒体ヒストグラムのB分散と背景ヒストグラムのB分散とが所定の関係を有するか否かを判定し、両者が所定の関係を有しないときには、ステップS38に移行して、背景ヒストグラムのB分散が粉粒体ヒストグラムのB分散と所定の関係を有するように調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光してから前記ステップS33に移行する。
そして、ステップS37の判定結果が、粉粒体 ヒストグラムのB分散と背景ヒストグラムのB分散とが所定の関係を有する場合には、粉粒体と背景との同系色化が終了したものと判断して第2光源色調光処理を終了し、調光制御処理を終了する。
この図7〜図9の処理で、図7の処理が光源色調整部に対応し、このうちステップS4の処理、ステップS24の処理、ステップS34の処理が背景ヒストグラム生成部に対応し、ステップS8及びS9の処理が粉粒体ヒストグラム生成部に対応し、ステップS13及びステップS14の処理と図8及び図9の処理とが調光制御部に対応している。
この図7〜図9の処理で、図7の処理が光源色調整部に対応し、このうちステップS4の処理、ステップS24の処理、ステップS34の処理が背景ヒストグラム生成部に対応し、ステップS8及びS9の処理が粉粒体ヒストグラム生成部に対応し、ステップS13及びステップS14の処理と図8及び図9の処理とが調光制御部に対応している。
なお、上記調光制御処理では、背景ヒストグラムのRGB最頻値と粉粒体ヒストグラムのRGB最頻値とが一致し、背景ヒストグラムのRGB分散と粉粒体ヒストグラムのRGB分散とが所定の関係を有するように調光制御を行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、分散に変えて分散の正の平方根を取った標準偏差を適用するようにしてもよい。また、上記のように背景と粉粒体とが同系色となるように調光制御するだけでなく、背景と粉粒体とが異なる色となるように、背景ヒストグラムと粉粒体ヒストグラムとが所定の関係を有するように調光しても良い。異物の色の関係でより精度良く抽出できる場合があるためである。なお、分散における所定の関係とは、分散が所定の範囲内で近似している値となることである。
さらに、ヒストグラムを生成する変数はRGBに限らず、HSI、HSL、YUV等の周知の色を表す変数であっても良い。
また、画像処理装置32では、予め良品のみの粉粒体で構成される良品粉粒体を回転ドラムに供給した状態で、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報をRGB、色相・彩度・輝度で表されるHSI(HSL)、輝度信号・輝度信号および 青色成分との色差・輝度信号および赤色成分との色差で表されるYUV等の3次元色空間に変換し、変換した3次元色空間での分布に応じた判別条件3次元テーブルを生成しておき、実際に異物の混入が予想される粉粒体を粉粒体貯留ホッパー2に貯留して、フィーダ3を介して回転ドラム11上に載置したときに、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報を上記と同様の3次元色空間に変換し、そのときの分布と判別条件3次元テーブルの正常時の分布に内包される場合には良品と判定し、判別条件3次元テーブルの正常時の分布に内包されない分布が生じたときに異物が混入していると判定する異物検査処理を実行する。この異物検査処理が異物検査部に対応している。
また、画像処理装置32では、予め良品のみの粉粒体で構成される良品粉粒体を回転ドラムに供給した状態で、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報をRGB、色相・彩度・輝度で表されるHSI(HSL)、輝度信号・輝度信号および 青色成分との色差・輝度信号および赤色成分との色差で表されるYUV等の3次元色空間に変換し、変換した3次元色空間での分布に応じた判別条件3次元テーブルを生成しておき、実際に異物の混入が予想される粉粒体を粉粒体貯留ホッパー2に貯留して、フィーダ3を介して回転ドラム11上に載置したときに、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報を上記と同様の3次元色空間に変換し、そのときの分布と判別条件3次元テーブルの正常時の分布に内包される場合には良品と判定し、判別条件3次元テーブルの正常時の分布に内包されない分布が生じたときに異物が混入していると判定する異物検査処理を実行する。この異物検査処理が異物検査部に対応している。
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、粉粒体に混入する異物検査を実施するに先立って、検査対象となる粉粒体と背景との同系色化を行う、照明機構13の調光照明部22における照明光源22Aの光源色の調光制御処理を実行する。
この調光制御処理では、先ず、異物の混入がない例えば青味がかった良品粉粒体を用意し、この良品粉粒体を粉粒体ホッパー2内に貯留する。
今、粉粒体に混入する異物検査を実施するに先立って、検査対象となる粉粒体と背景との同系色化を行う、照明機構13の調光照明部22における照明光源22Aの光源色の調光制御処理を実行する。
この調光制御処理では、先ず、異物の混入がない例えば青味がかった良品粉粒体を用意し、この良品粉粒体を粉粒体ホッパー2内に貯留する。
そして、先ず、粉粒体ホッパー2から良品粉粒体を切り出さない状態すなわち異物検査機構4の回転ドラム11にフィーダ3の振動コンベヤ3bから良品粉粒体が供給されない状態とする。この状態で、回転ドラム11を回転駆動するとともに、照明機構13の外側照明部21の照明光源21A,21B及び内側照明部22の照明光源22Aを点灯して例えば全て白色の照明光を回転ドラム11の透光性円筒部11fに照射する。これにより、透光性円筒部11fにおける外周面の傾斜線L2との交点を中心とした所定幅を有する照射領域が軸方向に延びるライン状照明領域12を形成する。
この状態で、カラーライン撮像装置14で、ライン状照明領域12を撮像して、カラーライン画像情報を取得し、このカラーライン画像情報を画像処理装置12に入力する。このときのカラーライン画像情報は、透光性円筒部11fの外周面のみを撮像していることから例えば照明機構13の各照明光源21A,21B及び22Aで照射する照明光が白色であるものとすると、図10(a)に示すように、透光性円筒部11fの乳白色が撮像される。
画像処理装置12では、回転ドラム11の透光性円筒部11fの外周面のカラーライン画像情報を読込み、このカラーライン画像情報に基づいてRGBの各背景ヒストグラムを生成する。生成された背景ヒストグラムは、RGBをそれぞれ256階調で表すと、図10(b)に示すように、RGBが夫々136〜160の範囲で存在個数が多くなるピークが現れるヒストグラムとなり、この背景ヒストグラムがメモリの背景ヒストグラム記憶領域に記憶される。
この状態で、粉粒体ホッパー2から良品粉粒体を定量切出することにより、フィーダ3の振動コンベヤ3a及び3bで粉粒体を上下方向に重なることなく平準化しながら搬送し、振動コンベヤ3bの後端から良品粉粒体を回転ドラム11の透光性円筒部11fの外周面上に落下させる。これによって、透光性円筒部11fの外周面に良品粉粒体が載置され、回転ドラム11の反時計方向回転に伴って、照明機構13で形成されたライン状照明領域に移動する。
このライン状照明領域で透光性円筒部11f上の良品粉粒体をカラーライン撮像装置14で撮像すると、カラーライン画像情報は、図11(a)に示すように、図10(a)の回転ドラム表面色による背景と透光性円筒部11f上に載置された例えば青味がかかった良品粉粒体とが混在する画像となる。
この粉粒体及び背景が混在するカラーライン画像情報の粉粒体・背景ヒストグラムは、図11(b)に示すように、RGBの存在個数が減少したヒストグラムが生成され、これがメモリの粉粒体・背景ヒストグラム格納領域に記憶される。
この粉粒体及び背景が混在するカラーライン画像情報の粉粒体・背景ヒストグラムは、図11(b)に示すように、RGBの存在個数が減少したヒストグラムが生成され、これがメモリの粉粒体・背景ヒストグラム格納領域に記憶される。
そして、図11(b)に示す粉粒体・背景ヒストグラムから図10(b)に示す背景ヒストグラムに存在する値を全て除いて粉粒体のみを表す粉粒体ヒストグラムを生成すると、図12に示すように、粉粒体の色に応じたRGBの分散を有するヒストグラムを生成することができる。
そして、この粉粒体ヒストグラムにおけるRGBのそれぞれについて最頻値を算出すると、これら最頻値は図13に示すように、B最頻値の値が一番小さく、次いでR最頻値の値が大きくなり、G最頻値の値が最大となる。
そして、この粉粒体ヒストグラムにおけるRGBのそれぞれについて最頻値を算出すると、これら最頻値は図13に示すように、B最頻値の値が一番小さく、次いでR最頻値の値が大きくなり、G最頻値の値が最大となる。
そして、粉粒体ホッパー2からの良品粉粒体の切り出しを停止させ、フィーダ3の振動コンベヤ3bからの良品粉粒体が回転ドラム11の透光性円筒部11fに供給されず、透光性円筒部11fが粉粒体非載置状態となった時点で、再度カラーライン撮像装置14でライン状照明領域12のカラーライン情報を撮像し、その背景ヒストグラムを生成すると、図14に示すようになる。このとき、図14に示すように、背景ヒストグラムのRの最頻値と前述した粉粒体ヒストグラムのR最頻値とが一致しない場合には、背景ヒストグラムのR最頻値が粉粒体ヒストグラムのR最頻値に一致する方向に照明機構13の調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光する第1光源色調光処理を行う。
そして、背景ヒストグラムのR最頻値が、粉粒体ヒストグラムのR最頻値と一致する状態となると、次いで背景ヒストグラムのG最頻値を粉粒体ヒストグラムのG最頻値に一致させ、最後に背景ヒストグラムのB最頻値を粉粒体ヒストグラムのB最頻値に一致させる。
その後、さらに、前述した図13の粉粒体ヒストグラム基づいて図15に示すように、R分散、G分散及びB分散を求める。次いで、再度粉粒体非載置状態の透光性円筒部11fのライン状照明領域をカラーライン撮像装置14で撮像して、図16に示すように、背景ヒストグラムを生成し、この背景ヒストグラムのR分散、G分散及びB分散が、図15に示す粉粒体ヒストグラムのR分散、G分散及びB分散と所定の関係を有するように、照明機構13の調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光することにより、図17に示すように粉粒体と背景とを同系色化することができる。
その後、さらに、前述した図13の粉粒体ヒストグラム基づいて図15に示すように、R分散、G分散及びB分散を求める。次いで、再度粉粒体非載置状態の透光性円筒部11fのライン状照明領域をカラーライン撮像装置14で撮像して、図16に示すように、背景ヒストグラムを生成し、この背景ヒストグラムのR分散、G分散及びB分散が、図15に示す粉粒体ヒストグラムのR分散、G分散及びB分散と所定の関係を有するように、照明機構13の調光照明部22の照明光源22Aの光源色を調光することにより、図17に示すように粉粒体と背景とを同系色化することができる。
このように粉粒体と背景とを同系色化することにより、照度バラツキも粉粒体に合わせて調整することができるとともに、背景を異物として誤検出することを確実に防止することができる。
このようにして粉粒体と背景との同系色化が終了すると、調光制御処理を終了して、実際の異物検査処理に移行する。
このようにして粉粒体と背景との同系色化が終了すると、調光制御処理を終了して、実際の異物検査処理に移行する。
このとき、粉粒体ホッパー2に検査対象となる異物を含む粉粒体を貯留し、この粉粒体ホッパー2から検査対象粉粒体を定量切出して、フィーダ3の振動コンベヤ3a及び3bで粉粒体が上下方向に重ならないように平準化しながら搬送し、回転ドラム11の透光性円筒部11f上に落下させることにより、粉粒体を一層化して透光性円筒部11f上を搬送することができる。
そして、粉粒体が照明機構13によって照明光が照射されたライン照明領域12に達すると、カラーライン撮像装置14で粉粒体及背景が混在するカラーライン画像が撮像され、撮像されたカラーライン画像情報が画像処理装置32に入力されることにより、この画像処理装置32で上述した異物検査処理が行われて、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報を3次元色空間に変換し、この3次元色空間の分布が予め生成した判別条件3次元テーブルの正常時の分布に包含される場合には良品であると判断し、正常時の分布に包含されない分布が存在する場合に異物が混入しているものと判断する。
このとき、前述したように調光制御処理で調光照明部22によって背景と粉粒体とが同系色化されているので、粉粒体とは異なる色の異物が混入されている場合に、異物と他の背景及び粉粒体とを正確に判別することが可能となり、高精度で異物検査を行うことができる。
しかも、透光性円筒部11fの内側から調光照明部22の照明光源22Aで照明するので、カラーライン撮像装置14から見たときの透光性円筒部11fの表面色を正確に調整することができると共に、調光照明部22の照明光源22Aから出射される照明光が粉粒体や異物のカラーライン撮像装置14側の表面を照射することはないので、粉粒体や異物の色を正確に撮像することができる。
しかも、透光性円筒部11fの内側から調光照明部22の照明光源22Aで照明するので、カラーライン撮像装置14から見たときの透光性円筒部11fの表面色を正確に調整することができると共に、調光照明部22の照明光源22Aから出射される照明光が粉粒体や異物のカラーライン撮像装置14側の表面を照射することはないので、粉粒体や異物の色を正確に撮像することができる。
そして、異物検査処理で、異物が検出されたときには、検出された異物が異物吸引ノズル17に達する直前から異物吸引ノズル17での吸引動作を開始させることにより、異物を確実に吸引することができる。
吸引された異物は、サイクロン6で固気分離されて、不良品回収槽7に回収され、固気分離された空気は、ブロア8を通じて中性フィルタ9で残留粒体を除去して大気に放散される。
吸引された異物は、サイクロン6で固気分離されて、不良品回収槽7に回収され、固気分離された空気は、ブロア8を通じて中性フィルタ9で残留粒体を除去して大気に放散される。
一方、異物が混入されていない良品粉粒体は、異物吸引ノズル17で吸引されることがないので、滑落位置に達したときには透光性円筒部11fから滑落して良品回収槽5に回収される。
そして、回収された良品粉粒体は回収ホッパー5a貯留され、その貯留量が所定値に達すると開閉弁5bが開操作されて下部の加圧室5cに落下され、開閉弁5bを閉じた後に加圧室5cを加圧して、混合容器10に空気輸送される。
そして、回収された良品粉粒体は回収ホッパー5a貯留され、その貯留量が所定値に達すると開閉弁5bが開操作されて下部の加圧室5cに落下され、開閉弁5bを閉じた後に加圧室5cを加圧して、混合容器10に空気輸送される。
また、このような異物検査を継続すると回転ドラム11の透光性円筒部11fの外表面が汚れて検査精度が低下する場合があり、このためには、定期的に回転ドラム11のメンテナンスや清掃を行う必要がある。この場合には、回転ドラム11の取付ネジ11kを外して、端板部11gと回転円板11jとの連結状態を解除することにより、有底円筒部11Bの透光性円筒部11fを支持部材11wの案内ローラ11vで案内しながら基部11Aから引き離すことにより、容易に取り外すことができる。
そして、メンテナンスを終了した有底円筒部11B又は新たな有底円筒部11Bをその開口部側から案内ローラ11vで案内しながら基部11Aに装着し、端板部11gを取付ネジ11kで回転円板11jに取付けるだけで、回転ドラム11を着脱することができる。
しかも、回転ドラム11は垂直支持板部15に片持ち支持された支持軸11hが内部に配設され、この支持軸11hに回転自在に基部11A及び有底円筒部11Bが支持されているので、回転ドラム11の支持部が外部に露出しておらず、支持部で発生する塵埃が外部に飛散することを確実に防止することができる。
しかも、回転ドラム11は垂直支持板部15に片持ち支持された支持軸11hが内部に配設され、この支持軸11hに回転自在に基部11A及び有底円筒部11Bが支持されているので、回転ドラム11の支持部が外部に露出しておらず、支持部で発生する塵埃が外部に飛散することを確実に防止することができる。
なお、上記実施形態においては、照明機構13を外側照明部21及び内側の調光照明部22で構成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、回転ドラム11の表面の照度が明るい場合には、外側照明部21を省略することもできるし、外側照明部21を発光ダイオードに代えて蛍光灯のような長尺光源を適用することができる。
また、調光照明部22は、回転ドラム11の内側に設ける場合に限らず、異物の検出を外光に影響されずに行うことができる場合には、回転ドラム11の外側に調光照明部22を設けて、回転ドラム11の表面及び粉粒体や異物に対して調光照明部22の照射光を照射するようにしてもよく、この場合には回転ドラム11を透光性とする必要はない。
また、調光照明部22は、回転ドラム11の内側に設ける場合に限らず、異物の検出を外光に影響されずに行うことができる場合には、回転ドラム11の外側に調光照明部22を設けて、回転ドラム11の表面及び粉粒体や異物に対して調光照明部22の照射光を照射するようにしてもよく、この場合には回転ドラム11を透光性とする必要はない。
また、上記実施形態においては、調光制御処理における第2光源色調光処理で、背景ヒストグラムのみを生成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、回転ドラム11に粉粒体を供給した状態で、カラーライン撮像装置14で撮像して粉粒体及び背景のカラーライン画像を撮像し、撮像したカラーライン画像情報から粉粒体・背景ヒストグラムを生成し、この粉粒体・背景ヒストグラムから背景ヒストグラムに存在する値を除去して粉粒体ヒストグラムを形成することにより、粉粒体ヒストグラムのRGB分散を光源色の調光毎に更新するようにしてもよい。
さらに、上記実施形態においては、異物吸引ノズル17をライン状に配置し、異物混入領域の粉粒体をライン状に吸引する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、カラーライン撮像装置14で撮像したカラーライン画像情報から異物混入位置を検出することができるので、この異物混入位置を含む所定範囲で粉粒体を吸引するようにしてもよい。このためには、異物吸引ノズル17を回転ドラム11の軸方向に所定領域毎に分割して配置するか、又は異物吸引ノズル17内に軸方向に複数の吸引領域を形成すればよい。
さらにまた、上記実施形態においては、回転ドラム11の透光性円筒部11fを乳白色のアクリル板で形成した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、任意の色の透光性部材で形成することができる。
なおさらに、上記実施形態においてはフィーダ3として2台の振動コンベア3a,3bで構成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、1台の振動コンベアや3台以上の振動コンベヤで構成することもでき、振動コンベヤ以外にも粉粒体を上下に重なることなく平準化できるものであれば任意のフィーダを適用することができる。
なおさらに、上記実施形態においてはフィーダ3として2台の振動コンベア3a,3bで構成する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、1台の振動コンベアや3台以上の振動コンベヤで構成することもでき、振動コンベヤ以外にも粉粒体を上下に重なることなく平準化できるものであれば任意のフィーダを適用することができる。
なお、本明細書中で、粉粒体に混入した異物とは、粉粒体とは異なる異物に限らず、粉粒体自身が変色又は汚れた場合も異物として取り扱う。
また、上記実施形態においては、回転ドラム11を有するカラー細粒異物検査装置を用いて説明したが、回転ドラム11の替わりにコンベアを用いても良い。さらに、カラーの差異によって検査を行うものであれば、カラー細粒異物検査装置に限定されることはなく各種カラー検査装置に適用が出来る。
また、上記実施形態においては、回転ドラム11を有するカラー細粒異物検査装置を用いて説明したが、回転ドラム11の替わりにコンベアを用いても良い。さらに、カラーの差異によって検査を行うものであれば、カラー細粒異物検査装置に限定されることはなく各種カラー検査装置に適用が出来る。
さらに、上記実施形態においては、被検査体のヒストグラムを被検査体・背景ヒストグラムと背景ヒストグラムの差分によって求めているが、事前に被検査体のカラー画像撮像装置で撮像した場合のカラー画像情報を把握している場合には、予め被検査体のカラー画像情報を検査用照明装置に記憶しておき、このカラー画像情報を用いて被検査体のヒストグラムを生成しても良い。また、予め被検査体のヒストグラムを検査用照明装置に記憶しておいても良い。
なお、さらに、カラー撮像装置にて被検査体のみが撮像されるように被検査体を配置した状態で撮像されたカラー画像情報を用いて被検査体のヒストグラムを生成しても良い。また、カラー撮像装置で撮像した画像から被検査体部分のカラー画像情報のみを画像処理により抽出して、被検査体のヒストグラムを生成することもできる。
1…カラー粉粒体異物検査装置、2…粉粒体貯留ホッパー、3…フィーダ、3a,3b…振動コンベヤ、4…異物検査機構、5…良品回収槽、6…サイクロン、7…不良品回収槽、8…ブロア、9…中性フィルタ、10…混合容器、11…回転ドラム、11A…基部、11B…有底円筒部、11q…駆動モータ、12…ライン状照明領域、13…照明機構、14…カラーライン撮像装置、15…垂直支持板部、17…異物吸引ノズル、21…外側照明部、21A,21B…照明光源、21C,21D…集光レンズ、22…内側照明部、22A…照明光源、30…制御装置、31…プログラマブルコントローラ、32…画像処理装置
Claims (11)
- 背景部材上の被検査体をカラー撮像装置で撮像し、前記被検査体および前記背景部材の撮像画像に基づいて前記被検査体を検査する際に用いられる検査用照明装置において、
前記被検査体および前記背景部材を所定の照明領域で照明し、少なくとも前記カラー撮像装置で撮像される画像の背景部材の色を変更可能とする光源色を調光可能な調光照明部を有する照明機構と、
前記カラー撮像装置で撮像したカラー画像情報に基づいて前記照明機構の調光照明部の光源色を調光する光源色調整部と、
を備えていることを特徴とする検査用照明装置。 - 前記光源色調整部は、
前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する背景ヒストグラム生成部と、
予め記憶した色を表現する3つ以上の変数毎に前記被検査体のヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と
を備えていることを特徴とする請求項1に記載の検査用照明装置。 - 前記光源色調整部は、
前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する背景ヒストグラム生成部と、
予め記憶されている前記被検査体のカラー画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に被検査体のヒストグラムを生成する被検査体ヒストグラム生成部と、
前記被検査体のヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と
を備えていることを特徴とする請求項1に記載の検査用照明装置。 - 前記光源色調整部は、
前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する背景ヒストグラム生成部と、
前記被検査体を撮像した前記カラー撮像装置の被検査体画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に被検査体のヒストグラムを生成する被検査体ヒストグラム生成部と、
前記被検査体のヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と
を備えていることを特徴とする請求項1に記載の検査用照明装置。 - 前記光源色調整部は、
前記背景部材を撮像した前記カラー撮像装置の背景画像情報に基づいて、色を表現する3つ以上の変数毎に背景のヒストグラムを生成する背景ヒストグラム生成部と、
正常な前記被検査体と前記背景部材とを撮像した前記カラー撮像装置の被検査体・背景画像情報に基づいて、前記変数毎に被検査体・背景のヒストグラムを生成する被検査体・背景ヒストグラム生成部と、
前記変数毎に、前記被検査体・背景ヒストグラム生成部で生成した被検査体・背景のヒストグラムと前記背景ヒストグラム生成部で生成した背景のヒストグラムとから、前記被検査体のみのヒストグラムとを算出する被検査体ヒストグラム生成部と、
該被検査体のみのヒストグラムに対して前記背景のヒストグラムが所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なう調光制御部と
を備えていることを特徴とする請求項1に記載の検査用照明装置。 - 前記調光制御部は、前記変数毎に、前記被検査体ヒストグラムの最頻値と前記背景ヒストグラムの最頻値とが一致し、前記被検査体の画像情報およびと前記背景の画像情報との分散または標準偏差が所定の関係となるように、前記調光照明部の調光を行なうことを特徴とする請求項2乃至5の何れか1項に記載の検査用照明装置。
- 前記背景部材は透光性を有し、
前記照明機構は、前記背景部材の前記カラー撮像装置側に配設され、前記照明領域を照明する表面側照明部と、該背景部材を挟んだ反対側に配設され、前記照明領域を照明する裏面側照明部と、で構成され、
前記裏面側照明部が前記調光照明部であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の検査用照明装置。 - 前記裏面側照明部および前記表面側照明部が、前記調光照明部であることを特徴とする請求項7に記載の検査用照明装置。
- 前記調光照明部は、光源色を調光可能な発光ダイオードを含む光源で構成されていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の検査用照明装置。
- 被検査体としての粉粒体を搬送しながら平準化する粉粒体搬送機構と、
該粉粒体搬送機構から落下する粉粒体を外周面で受けて滑落位置まで搬送する背景部材としての搬送手段と、
前記搬送手段の粉粒体落下位置から前記滑落位置までの間で、前記粉粒体および前記回転ドラムを撮像するカラー撮像装置と、
前記カラー撮像装置の撮像領域を照明する請求項1乃至9のいずれか1項に記載の検査用照明装置と、
前記カラー撮像装置で撮像したカラー画像情報に基づいて異物の混入を検出する異物検査部と
を備えていることを特徴とする粉粒体異物検査装置。 - 背景部材上の被検査体を照明機構により照明し、前記背景部材および前記被検査体をカラー撮像装置で撮像し、前記背景部材と前記被検査体のカラー画像に基づいて前記被検査体の検査を行う際に用いられる照明調光方法であって、
前記照明機構により照明されている前記背景部材と前記被検査体を前記カラー撮像装置で撮像するステップと、
前記背景部材と前記被検査体のカラー画像情報に基づいて、前記照明機構の光源色を調光するステップと、
前記光源色に調光された前記照明機構により前記背景部材上の被検査体を照明するステップと
を備えていることを特徴とする照明調光方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009042976A JP2010197239A (ja) | 2009-02-25 | 2009-02-25 | 検査用照明装置、検査用照明装置の照明調光方法および粉粒体異物検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009042976A JP2010197239A (ja) | 2009-02-25 | 2009-02-25 | 検査用照明装置、検査用照明装置の照明調光方法および粉粒体異物検査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010197239A true JP2010197239A (ja) | 2010-09-09 |
Family
ID=42822106
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009042976A Pending JP2010197239A (ja) | 2009-02-25 | 2009-02-25 | 検査用照明装置、検査用照明装置の照明調光方法および粉粒体異物検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010197239A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012132751A (ja) * | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Kirin Techno-System Co Ltd | 樹脂製キャップの検査装置 |
JP2013003129A (ja) * | 2011-06-12 | 2013-01-07 | Sumtech Innovations Co Ltd | 物品検査装置 |
CN103487439A (zh) * | 2013-09-23 | 2014-01-01 | 北京农业信息技术研究中心 | 植物叶片表观纹理材质信息采集装置及其采集方法 |
JP2015031567A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 株式会社フジキカイ | 異物検査方法およびその装置 |
WO2020222159A1 (en) * | 2019-05-01 | 2020-11-05 | Inspect Technologies Ltd | Automated grains inspection |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05332939A (ja) * | 1992-06-01 | 1993-12-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 視覚認識装置 |
JPH11304590A (ja) * | 1998-04-27 | 1999-11-05 | Anzai Sogo Kenkyusho:Kk | 色彩選別機の背景調整機構及び色彩選別機 |
JP2001041900A (ja) * | 1997-11-07 | 2001-02-16 | Yuki Gijutsu Sogo:Kk | シート包装検査装置 |
JP2004333758A (ja) * | 2003-05-06 | 2004-11-25 | Seiko Epson Corp | 表示装置、及び表示方法、並びにプロジェクタ |
-
2009
- 2009-02-25 JP JP2009042976A patent/JP2010197239A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05332939A (ja) * | 1992-06-01 | 1993-12-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 視覚認識装置 |
JP2001041900A (ja) * | 1997-11-07 | 2001-02-16 | Yuki Gijutsu Sogo:Kk | シート包装検査装置 |
JPH11304590A (ja) * | 1998-04-27 | 1999-11-05 | Anzai Sogo Kenkyusho:Kk | 色彩選別機の背景調整機構及び色彩選別機 |
JP2004333758A (ja) * | 2003-05-06 | 2004-11-25 | Seiko Epson Corp | 表示装置、及び表示方法、並びにプロジェクタ |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012132751A (ja) * | 2010-12-21 | 2012-07-12 | Kirin Techno-System Co Ltd | 樹脂製キャップの検査装置 |
JP2013003129A (ja) * | 2011-06-12 | 2013-01-07 | Sumtech Innovations Co Ltd | 物品検査装置 |
JP2015031567A (ja) * | 2013-08-01 | 2015-02-16 | 株式会社フジキカイ | 異物検査方法およびその装置 |
CN103487439A (zh) * | 2013-09-23 | 2014-01-01 | 北京农业信息技术研究中心 | 植物叶片表观纹理材质信息采集装置及其采集方法 |
CN103487439B (zh) * | 2013-09-23 | 2016-03-02 | 北京农业信息技术研究中心 | 植物叶片表观纹理材质信息采集装置及其采集方法 |
WO2020222159A1 (en) * | 2019-05-01 | 2020-11-05 | Inspect Technologies Ltd | Automated grains inspection |
US10902575B2 (en) | 2019-05-01 | 2021-01-26 | Inspect Technologies Ltd | Automated grains inspection |
CN114423531A (zh) * | 2019-05-01 | 2022-04-29 | 检测技术有限公司 | 自动化颗粒检验 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8228493B2 (en) | Carrying device and appearance inspection device for test objects | |
AU2013234309B2 (en) | Sorting aggregate material | |
US8154593B2 (en) | Appearance inspection device | |
CN107076680B (zh) | 用于对容器进行透射光检查的检查设备和方法 | |
CN1022201C (zh) | 用于检验瓶子口部或同类物的装置 | |
JPS63501774A (ja) | 分類装置 | |
US8164750B2 (en) | Method and apparatus for detecting colored foreign particles in quartz powder material | |
JP2009115613A (ja) | 異物検査装置 | |
CN103884651B (zh) | 一种全自动瓶盖质量检测系统 | |
JP2010197239A (ja) | 検査用照明装置、検査用照明装置の照明調光方法および粉粒体異物検査装置 | |
JP2007064801A (ja) | 照明装置及びこれを備えた外観検査装置 | |
CN111272656B (zh) | 用于识别转动位置的设备和方法 | |
CN107430076B (zh) | 用于物体、特别是金属盖板的光学检测装置及方法 | |
JP2002310935A (ja) | 照明条件抽出方法、照明条件抽出装置、外観検査システム | |
JP4109110B2 (ja) | 穀類の穀粒の像を記録し、割れを検出するための方法並びに装置 | |
JP4402915B2 (ja) | 穀粒選別装置 | |
JP2021051032A (ja) | 環状製品の外観検査装置 | |
JP6897929B2 (ja) | 透明物品の検査装置 | |
JP5212172B2 (ja) | 粉粒体異物検査装置、異物検査方法 | |
JP2016217764A (ja) | 容器検査方法及び装置 | |
JP5373714B2 (ja) | 表面欠陥検査装置及びその方法 | |
JP3358560B2 (ja) | 粉粒体中の異物検査方法および異物検査装置 | |
JP2008151613A (ja) | カップゼリーの異物検出装置 | |
US6556295B2 (en) | Device and method for optical measurement | |
KR101108275B1 (ko) | 색채 선별기용 촬영 유니트, 이를 구비한 색채 선별기 및 불량품 선별 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20110422 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130313 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140225 |