JP2010195158A - Electric power steering device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric power steering device with high reliability and safety by performing two-way abnormality diagnoses of a ROM and a RAM without increasing an ROM capacity. <P>SOLUTION: The electric power steering device includes a microcomputer, a CPU that carries out control arithmetic processing based on a program etc. stored in the ROM in the microcomputer, and the RAM that forms a memory region. The CPU calculates a current command value of a motor that gives a steering auxiliary force to the steering system of a vehicle based on at least steering torque in collaboration with the ROM and the RAM and performs assist control based on the current command value. In this device, a ROM abnormality diagnosis program is built in the ROM and a ROM abnormality diagnosing function is provided that transfers the ROM abnormality diagnosis program to the RAM on or before diagnosing an abnormality and diagnoses an abnormality of the ROM based on the transferred ROM abnormality diagnosis program. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、ＲＯＭ及びＲＡＭを具備し、少なくとも操舵トルクに基づいて演算された電流指令値に基づいて、車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特にＲＯＭ／ＲＡＭ診断において、切替手段を持たずにＲＯＭ／ＲＡＭを双方向で診断することが可能な電動パワーステアリング装置に関する。   The present invention relates to an electric power steering apparatus that includes a ROM and a RAM and applies a steering assist force by a motor to a steering system of a vehicle based on at least a current command value calculated based on a steering torque. The present invention relates to an electric power steering apparatus capable of bidirectionally diagnosing ROM / RAM without having a switching means in ROM / RAM diagnosis.

一般的に、車両のステアリング装置をモータの回転力で操舵補助力（アシスト）を付与する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助トルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ比の調整で行っている。   2. Description of the Related Art Generally, an electric power steering apparatus that applies steering assist force (assist) to a steering apparatus of a vehicle by a rotational force of a motor is provided with a steering shaft by a transmission mechanism such as a gear or a belt via a reduction gear. Alternatively, a steering assist force is applied to the rack shaft. Such a conventional electric power steering apparatus performs feedback control of the motor current in order to accurately generate the steering assist torque. In feedback control, the motor applied voltage is adjusted so that the difference between the current command value and the detected motor current value is small. It is done by adjusting.

このような電動パワーステアリング装置の一般的な構成を、図５を参照して説明する。ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４Ａ及び４Ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力をアシストするモータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０にはバッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニションキー１１を経てイグニションキー信号が入力される。コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいてアシスト指令の電流指令値（操舵補助指令値）Ｉの演算を行い、演算された電流指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。   A general configuration of such an electric power steering apparatus will be described with reference to FIG. A column shaft 2 of the handle 1 is connected to a tie rod 6 of a steered wheel via a reduction gear 3, universal joints 4A and 4B, and a pinion rack mechanism 5. The column shaft 2 is provided with a torque sensor 10 that detects the steering torque of the handle 1, and a motor 20 that assists the steering force of the handle 1 is connected to the column shaft 2 via the reduction gear 3. Electric power is supplied from the battery 14 to the control unit 30 that controls the power steering device, and an ignition key signal is input via the ignition key 11. The control unit 30 calculates the current command value (steering assist command value) I of the assist command based on the steering torque T detected by the torque sensor 10 and the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 12. Based on the current command value I, the current supplied to the motor 20 is controlled.

コントロールユニット３０は主としてＣＰＵ（又はＭＰＵ(Micro Processor Unit)やＭＣＵ(Micro Controller Unit)）、ＲＯＭやＲＡＭのメモリ等で構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実施される一般的な機能を示すと、図６のようになっている。   The control unit 30 is mainly composed of a CPU (or MPU (Micro Processor Unit) or MCU (Micro Controller Unit)), a ROM or RAM memory, etc., and shows general functions implemented by a program inside the CPU. 6 is as shown in FIG.

図６を参照してコントロールユニット３０の機能及び動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力される操舵トルクＴ及び車速センサ１２（若しくはＣＡＮ(Controller Area Network)）からの車速Ｖは電流指令値演算部３１に入力され、電流指令値演算部３１において操舵トルクＴ及び車速Ｖに基づいて電流指令値Ｉｒｅｆ１が演算される。演算された電流指令値Ｉｒｅｆ１は操舵系の安定性を高めるための位相補償部３２で位相補償され、位相補償された電流指令値Ｉｒｅｆ２が加算部３３に入力される。また、操舵トルクＴは応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償部３５に入力され、微分補償された操舵トルクＴＡは加算部３３に入力され、加算部３３は電流指令値Ｉｒｅｆ２と操舵トルクＴＡを加算し、その加算結果である電流指令値Ｉｒｅｆ３を減算部３４に加算入力する。
減算部３４は、電流指令値Ｉｒｅｆ３とフィードバックされているモータ電流ｉとの偏差Ｉｒｅｆ４（＝Ｉｒｅｆ３−ｉ）を求め、偏差Ｉｒｅｆ４はＰＩ制御部３６でＰＩ制御され、更にＰＷＭ制御部３７に入力されてデューティを演算され、インバータ３８を介してモータ２０をＰＷＭ駆動する。モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出手段２１で検出され、減算部３４に入力されてフィードバックされる。 The function and operation of the control unit 30 will be described with reference to FIG. 6. The steering torque T detected and input by the torque sensor 10 and the vehicle speed V from the vehicle speed sensor 12 (or CAN (Controller Area Network)) are based on the current command. The current command value Iref <b> 1 is calculated based on the steering torque T and the vehicle speed V in the current command value calculation unit 31. The calculated current command value Iref1 is phase-compensated by the phase compensator 32 for enhancing the stability of the steering system, and the phase-compensated current command value Iref2 is input to the adder 33. Further, the steering torque T is input to a feedforward differential compensation unit 35 for increasing the response speed, and the differentially compensated steering torque TA is input to the addition unit 33. The addition unit 33 receives the current command value Iref2 and the steering torque. TA is added, and the current command value Iref3, which is the addition result, is added to the subtractor 34 and input.
The subtracting unit 34 obtains a deviation Iref4 (= Iref3-i) between the current command value Iref3 and the fed back motor current i. The deviation Iref4 is PI-controlled by the PI control unit 36 and further input to the PWM control unit 37. The duty is calculated, and the motor 20 is PWM driven via the inverter 38. The motor current value i of the motor 20 is detected by the motor current detecting means 21 and input to the subtracting unit 34 for feedback.

次に、コントロールユニット３０をマイクロコンピュータ（ＭＣＵ）で構成した場合の例を、図７に示して説明する。マイクロコンピュータは、上述したフィードバック制御、フィードフォワード制御や比例演算等を行う制御演算処理手段であるＣＰＵ４０の他に、制御プログラムやパラメータ等を格納しているＲＯＭ４１、ＣＰＵ４０からの演算結果等を一時的に記憶する主記憶装置としてＲＡＭ４２を備えている。そして、ＣＰＵ４０は、入力手段４３からの入力信号及びＲＯＭ４１から読込まれるプログラムやパラメータに基づいて演算処理を行い、ＣＰＵ４０の演算処理結果が、主記憶装置のＲＡＭ４２を介して出力手段４４に出力されるように構成されている。   Next, an example in which the control unit 30 is configured by a microcomputer (MCU) will be described with reference to FIG. In addition to the CPU 40 that is the control arithmetic processing means for performing the feedback control, feedforward control, proportional calculation, and the like described above, the microcomputer temporarily stores the ROM 41 that stores the control program, parameters, and the like, the calculation results from the CPU 40, and the like. RAM 42 is provided as a main storage device. The CPU 40 performs arithmetic processing based on the input signal from the input means 43 and the program and parameters read from the ROM 41, and the arithmetic processing result of the CPU 40 is output to the output means 44 via the RAM 42 of the main storage device. It is comprised so that.

また、ＲＯＭ４１は不揮発性の記憶装置であり、データを書換える必要のないデータを格納する読込み専用のメモリである。つまり、上述したコントロールユニット３０の場合では、トルク制御系（電流指令値演算部３１、位相補償部３２、微分補償部３５等）、電流制御系（減算部３４、ＰＩ制御部３８、ＰＷＭ制御部３７、インバータ３８等）、アシスト補助系（モータ電流検出手段２１等）等の制御演算処理を行う演算制御プログラム及びその演算制御プログラムに用いるパラメータ等、変更することのないようなデータがＲＯＭ４１に格納されている。しかしながら、外部からの電気的な干渉や経年劣化等によりＲＯＭ４１やＲＡＭ４２に格納されたデータに異常が発生する可能性があるため、ＲＯＭ４１及びＲＡＭ４２のデータの異常を確実に検出する必要がある。   The ROM 41 is a nonvolatile storage device, and is a read-only memory that stores data that does not need to be rewritten. That is, in the case of the control unit 30 described above, a torque control system (current command value calculation unit 31, phase compensation unit 32, differential compensation unit 35, etc.), current control system (subtraction unit 34, PI control unit 38, PWM control unit). 37, the inverter 38, etc.), the assist control system (motor current detecting means 21, etc.), etc., the control control program for performing the control calculation process, the parameters used for the calculation control program, etc., and the data that does not change are stored in the ROM 41. Has been. However, there is a possibility that an abnormality occurs in the data stored in the ROM 41 or the RAM 42 due to external electrical interference or aging deterioration. Therefore, it is necessary to reliably detect the abnormality in the data in the ROM 41 and the RAM 42.

このような電動パワーステアリング装置において、駆動源であるモータ２０には直流モータのほか、ブラシレスＤＣモータが用いられている。このようなモータに供給する電流は、上述のようにＣＰＵ４０で演算され、演算に用いるプログラムや定数はＲＯＭ４１に格納され、変数等はＲＡＭ４２に格納される。そして、ＲＯＭ４１やＲＡＭ４２に異常が生じると演算結果も異常になり、モータ２０に異常な電流が流れてしまう。そのため、ＲＯＭ４１及びＲＡＭ４２の異常診断（故障診断を含む）を実施しているが、従来はＲＯＭ異常診断プログラムとＲＡＭ異常診断プログラムは別々にＲＯＭに内蔵されており、ＲＯＭ上でＲＯＭ異常診断が実施されていた。   In such an electric power steering apparatus, a brushless DC motor is used in addition to a DC motor as the motor 20 as a drive source. The current supplied to such a motor is calculated by the CPU 40 as described above, programs and constants used for the calculation are stored in the ROM 41, and variables and the like are stored in the RAM 42. If an abnormality occurs in the ROM 41 or the RAM 42, the calculation result also becomes abnormal, and an abnormal current flows through the motor 20. For this reason, abnormality diagnosis (including failure diagnosis) of the ROM 41 and the RAM 42 is performed. Conventionally, the ROM abnormality diagnosis program and the RAM abnormality diagnosis program are separately incorporated in the ROM, and the ROM abnormality diagnosis is performed on the ROM. It had been.

しかしながら、ＲＯＭ異常診断を実施する場合、ＲＯＭ上にある診断プログラムを用いて異常診断プログラムを含むＲＯＭ自身を診断するため、異常診断プログラム自体が異常状態である場合、正しくＲＯＭの異常を判定できないという問題がある。   However, when the ROM abnormality diagnosis is performed, the ROM itself including the abnormality diagnosis program is diagnosed using the diagnosis program on the ROM. Therefore, when the abnormality diagnosis program itself is in an abnormal state, the abnormality of the ROM cannot be correctly determined. There's a problem.

かかる問題を解決する手法として、特許第３６５９０１４号公報（特許文献１）に示される異常（故障）診断装置が提案されている。特許文献１に示される装置は、診断プログラムを２重化し、一方の診断プログラムが破壊されているような場合でも、他方の診断プログラムで異常を検出するようになっている。   As a technique for solving such a problem, an abnormality (fault) diagnostic apparatus disclosed in Japanese Patent No. 3659014 (Patent Document 1) has been proposed. The apparatus disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 2004-260260 is configured to detect an abnormality with the other diagnostic program even when the diagnostic program is duplicated and one diagnostic program is destroyed.

特許第３６５９０１４号公報Japanese Patent No. 3659014 特開平７−２１０６４０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 7-210640

しかしながら、特許文献１の診断装置では、同一の診断プログラムのため、ＲＯＭの全域をそれぞれの診断プログラムで合計２回診断する必要があり、車載機器など動作中にも診断を実施するようなシステムでは、非常に時間がかかるという問題がある。また、診断プログラムを２重に持たなければならないため、ＲＯＭ容量が増大してしまう問題もある。   However, since the diagnostic device of Patent Document 1 has the same diagnostic program, it is necessary to diagnose the entire area of the ROM twice with each diagnostic program. There is a problem that takes a very long time. In addition, since the diagnostic program must be doubled, there is a problem that the ROM capacity increases.

本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、ＲＯＭ容量を増大させることなく、ＲＯＭ及びＲＡＭの異常診断を双方向で診断することで、信頼性及び安全性の高い電動パワーステアリング装置を提供することにある。   The present invention has been made under the circumstances as described above, and an object of the present invention is to provide reliable diagnosis and safety by diagnosing ROM and RAM abnormality bidirectionally without increasing the ROM capacity. The object is to provide a high electric power steering device.

本発明は、マイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータ内のＲＯＭに格納されたプログラム、パラメータ等に基づいて制御演算処理するＣＰＵと、記憶領域を形成するＲＡＭとを備え、前記ＣＰＵは前記ＲＯＭ及びＲＡＭと協働して、少なくとも操舵トルクに基づいて車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてアシスト制御する電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記ＲＯＭにＲＯＭ異常診断プログラムを内蔵しており、異常診断時若しくはそれに先立って前記ＲＯＭ異常診断プログラムを前記ＲＡＭに転送し、転送された前記ＲＯＭ異常診断プログラムに基づいて前記ＲＯＭの異常を診断する異常診断機を具備することにより達成される。   The present invention includes a microcomputer, a CPU that performs control arithmetic processing based on a program, parameters, and the like stored in a ROM in the microcomputer, and a RAM that forms a storage area, and the CPU includes the ROM and the RAM; The present invention relates to an electric power steering apparatus that cooperates to calculate a current command value of a motor that applies a steering assist force to a vehicle steering system based on at least a steering torque, and performs assist control based on the current command value. The above-mentioned object is that the ROM abnormality diagnosis program is built in the ROM, the ROM abnormality diagnosis program is transferred to the RAM at the time of abnormality diagnosis or prior to the abnormality diagnosis, and the ROM of the ROM is based on the transferred ROM abnormality diagnosis program. This is achieved by providing an abnormality diagnosing machine for diagnosing an abnormality.

また、本発明の上記目的は、前記ＲＯＭが更にＲＡＭ異常診断プログラムを内蔵しており、前記異常診断時に、前記ＲＡＭ異常診断プログラムに基づいて前記ＲＡＭの異常を診断することにより、或いは前記ＲＡＭ異常診断プログラムは、前記ＲＡＭに転送された前記ＲＯＭ異常診断プログラムの異常も診断することにより、より効果的に達成される。   Further, the above object of the present invention is that the ROM further includes a RAM abnormality diagnosis program, and at the time of abnormality diagnosis, the RAM abnormality diagnosis is performed based on the RAM abnormality diagnosis program, or the RAM abnormality The diagnosis program is achieved more effectively by diagnosing the abnormality of the ROM abnormality diagnosis program transferred to the RAM.

本発明の電動パワーステアリング装置によれば、ＲＯＭ／ＲＡＭ診断において、電動パワーステアリング装置の動作中に、ＲＯＭ／ＲＡＭの双方について切替手段を用いることなく異常検出を行っているので、異常診断プログラム自体が異常状態である場合でも正しく異常診断を実施することができ、その正確性が向上すると共に、短時間に判定することができる。   According to the electric power steering apparatus of the present invention, in the ROM / RAM diagnosis, the abnormality detection is performed for both the ROM / RAM without using the switching means during the operation of the electric power steering apparatus. Even in the abnormal state, the abnormality diagnosis can be performed correctly, the accuracy is improved, and the determination can be made in a short time.

本発明に係る電動パワーステアリング装置のコントロールユニットのマイクロコンピュータ構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the microcomputer structural example of the control unit of the electric power steering apparatus which concerns on this invention. 本発明の動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of this invention. 本発明の動作を説明するためのコントロールユニットのブロック図である。It is a block diagram of a control unit for explaining operation of the present invention. 本発明の動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of this invention. 一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す構成図である。It is a block diagram which shows the structural example of a general electric power steering apparatus. 一般的なコントロールユニットの機能構成例を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the function structural example of a general control unit. 一般的なマイクロコンピュータ構成のコントロールユニットを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control unit of a general microcomputer structure.

電動パワーステアリング装置のモータに供給する電流の電流指令値はマイクロコンピュータのＣＰＵ（ＭＰＵやＭＣＵ等を含む）で演算され、演算に用いるプログラムや定数はＲＯＭに格納され、変数等はＲＡＭに格納されており、ＲＯＭやＲＡＭに異常が生じると演算結果も異常になり、モータに異常な電流が流れてしまうので、ＲＯＭ及びＲＡＭの異常診断（故障診断を含む）を実施する。異常診断はアシスト制御開始前の初期診断、アシスト制御実行中の常時診断で行うが、本発明はアシスト制御実施中の常時診断において、ＲＯＭ／ＲＡＭ双方向の異常診断を実施する。   The current command value of the current supplied to the motor of the electric power steering device is calculated by the CPU (including MPU and MCU) of the microcomputer, the programs and constants used for the calculation are stored in the ROM, and the variables are stored in the RAM. If an abnormality occurs in the ROM or RAM, the calculation result also becomes abnormal, and an abnormal current flows through the motor. Therefore, abnormality diagnosis (including failure diagnosis) of the ROM and RAM is performed. The abnormality diagnosis is performed by an initial diagnosis before the start of the assist control and a constant diagnosis during the execution of the assist control, but the present invention performs a ROM / RAM bi-directional abnormality diagnosis in the constant diagnosis during the execution of the assist control.

本発明では、異常診断（故障診断を含む）時若しくはそれに先立って、ＲＯＭに内蔵されたＲＯＭ異常診断プログラムをＲＡＭに転送し、別デバイスのＲＡＭ上からＲＯＭ異常診断を実施する。また、ＲＯＭはＲＡＭ異常診断プログラムを内蔵しており、ＲＡＭ異常診断プログラムはＲＡＭの異常を診断すると共に、ＲＡＭに転送されたＲＯＭ異常診断プログラム自体の異常診断を実施する。   In the present invention, at the time of abnormality diagnosis (including failure diagnosis) or prior thereto, the ROM abnormality diagnosis program built in the ROM is transferred to the RAM, and the ROM abnormality diagnosis is performed from the RAM of another device. The ROM incorporates a RAM abnormality diagnosis program. The RAM abnormality diagnosis program diagnoses the abnormality of the RAM and performs abnormality diagnosis of the ROM abnormality diagnosis program itself transferred to the RAM.

このようにＲＯＭ異常診断及びＲＡＭ異常診断それぞれの診断プログラムが双方向に別々のデバイスから異常診断を実施するため、異常診断の正確性が一層向上する。また、一般的にはＲＯＭ容量よりＲＡＭ容量が少ないため、ＲＯＭ異常診断及びＲＡＭ異常診断を両方実施しても、ＲＯＭ診断を２回実施する場合に比較しても短時間に異常診断を行うことができる。   As described above, since the diagnostic programs for the ROM abnormality diagnosis and the RAM abnormality diagnosis perform abnormality diagnosis from two separate devices in both directions, the accuracy of abnormality diagnosis is further improved. In addition, since the RAM capacity is generally smaller than the ROM capacity, even if both ROM abnormality diagnosis and RAM abnormality diagnosis are performed, the abnormality diagnosis can be performed in a shorter time than when the ROM diagnosis is performed twice. Can do.

以下に本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置のマイクロコンピュータ構成（制御装置）例を図７に対応させて示すブロック図であり、本発明のＲＯＭ４１は、ＲＯＭ４１の異常診断を実施するためのＲＯＭ異常診断プログラム４１Ａと、ＲＡＭ４２の異常診断を実施するためのＲＡＭ異常診断プログラム４１Ｂを内蔵している。ＲＯＭ異常診断プログラム４１Ａ及びＲＡＭ異常診断プログラム４１Ｂはそれぞれの診断周期で異常診断を実施するが、ＲＯＭ４１はサムチェックを行い、ＲＡＭ４２は書き込み値、読み込み値を診断する公知の診断手法（例えば特開平６−２７０８２３号公報、特開２００４−１３３６３５号公報、特開２００８−２３０５２９号公報等）を用いて異常診断されるようになっている。   FIG. 1 is a block diagram showing an example of a microcomputer configuration (control device) of an electric power steering apparatus according to the present invention corresponding to FIG. 7, and a ROM 41 of the present invention is a ROM for performing abnormality diagnosis of the ROM 41 An abnormality diagnosis program 41A and a RAM abnormality diagnosis program 41B for executing abnormality diagnosis of the RAM 42 are incorporated. The ROM abnormality diagnosis program 41A and the RAM abnormality diagnosis program 41B carry out abnormality diagnosis at each diagnosis cycle. The ROM 41 performs a sum check, and the RAM 42 performs a known diagnosis method for diagnosing a written value and a read value (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-126) -270823, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-133635, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-230529, etc.).

このような構成において、図２のフローチャートを参照して本発明の動作を説明する。   In such a configuration, the operation of the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.

図２は診断機能の動作例を示しており、イグニションキーがＯＮになったときに（ステップＳ１）、ＲＯＭ４１、ＲＡＭ４２等の初期診断を行い（ステップＳ２）、初期診断がＯＫの場合（ステップＳ３）、図３に示すようにＲＯＭ４１が内蔵しているＲＯＭ異常診断プログラム４１ＡをＲＡＭ４２に転送する（ステップＳ４）。ＲＯＭ異常診断プログラム４１ＡがＲＡＭ４２に転送された後、車両の走行に伴ってアシスト制御を開始し（ステップＳ５）、アシスト制御実行中に所定周期でＲＯＭ４１、ＲＡＭ４２等の常時診断を行う（ステップＳ６）。そして、イグニションキーがＯＦＦになるまでアシスト及び常時診断を継続し、イグニションキーがＯＦＦになったときに（ステップＳ７）、終了条件を判定して終了するようになっている。   FIG. 2 shows an operation example of the diagnostic function. When the ignition key is turned on (step S1), initial diagnosis of the ROM 41, RAM 42, etc. is performed (step S2), and the initial diagnosis is OK (step S3). 3), the ROM abnormality diagnosis program 41A built in the ROM 41 is transferred to the RAM 42 as shown in FIG. 3 (step S4). After the ROM abnormality diagnosis program 41A is transferred to the RAM 42, the assist control is started as the vehicle travels (step S5), and the ROM 41, the RAM 42, etc. are constantly diagnosed at predetermined intervals during the execution of the assist control (step S6). . The assist and the continuous diagnosis are continued until the ignition key is turned off, and when the ignition key is turned off (step S7), the end condition is determined and the process is ended.

なお、上記ステップＳ３において初期診断がＮＧとなった場合、上記ステップＳ６において常時診断がＮＧとなった場合にも、終了条件を判定して終了するようになっている。また、上記ステップＳ４におけるＲＯＭ異常診断プログラム４１ＡのＲＡＭ４２への転送は、常時診断（ステップＳ６）の開始時に行うことも可能である。   It should be noted that when the initial diagnosis is NG in step S3 and when the normal diagnosis is NG in step S6, the end condition is determined and the process ends. In addition, the transfer of the ROM abnormality diagnosis program 41A to the RAM 42 in step S4 can be performed at the start of the regular diagnosis (step S6).

ここにおいて、上記ステップＳ６の常時診断は図４に示すフローチャートに従って実施される。即ち、常時診断では先ずＲＯＭ４１に内蔵されているＲＡＭ異常診断プログラム４１Ｂに従ってＲＡＭ４２の異常診断を実施し（ステップＳ６１）、その後、ＲＡＭ４２に転送されたＲＯＭ異常診断プログラム４１Ａに従ってＲＯＭ４１の異常診断を実施し（ステップＳ６２）、リターンする。   Here, the regular diagnosis in step S6 is performed according to the flowchart shown in FIG. That is, in the regular diagnosis, first, abnormality diagnosis of the RAM 42 is performed according to the RAM abnormality diagnosis program 41B built in the ROM 41 (step S61), and then abnormality diagnosis of the ROM 41 is performed according to the ROM abnormality diagnosis program 41A transferred to the RAM 42. (Step S62), the process returns.

なお、ステップＳ６１のＲＡＭ診断とステップＳ６２のＲＯＭ診断の順番は任意に変更可能である。   Note that the order of the RAM diagnosis in step S61 and the ROM diagnosis in step S62 can be arbitrarily changed.

１ ハンドル
２ コラム軸
３ 減速ギア
１０ トルクセンサ
１１ イグニションキー
２０ モータ
２１ モータ電流検出手段
３０ コントロールユニット
３１ 電流指令値演算部
３２ 位相補償部
３５ 微分補償部
３６ ＰＩ制御部
３７ ＰＷＭ制御部
３８ インバータ
４０ ＣＰＵ
４１ ＲＯＭ
４１Ａ ＲＯＭ異常診断プログラム
４１Ｂ ＲＡＭ異常診断プログラム
４２ ＲＡＭ
４３ 入力手段
４４ 出力手段
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Handle 2 Column shaft 3 Reduction gear 10 Torque sensor 11 Ignition key 20 Motor 21 Motor current detection means 30 Control unit 31 Current command value calculating part 32 Phase compensation part 35 Differential compensation part 36 PI control part 37 PWM control part 38 Inverter 40 CPU
41 ROM
41A ROM abnormality diagnosis program 41B RAM abnormality diagnosis program 42 RAM
43 Input means 44 Output means

Claims (3)

マイクロコンピュータと、前記マイクロコンピュータ内のＲＯＭに格納されたプログラム、パラメータ等に基づいて制御演算処理するＣＰＵと、記憶領域を形成するＲＡＭとを備え、前記ＣＰＵは前記ＲＯＭ及びＲＡＭと協働して、少なくとも操舵トルクに基づいて車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータの電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてアシスト制御する電動パワーステアリング装置において、前記ＲＯＭにＲＯＭ異常診断プログラムを内蔵しており、異常診断時若しくはそれに先立って前記ＲＯＭ異常診断プログラムを前記ＲＡＭに転送し、転送された前記ＲＯＭ異常診断プログラムに基づいて前記ＲＯＭの異常を診断する異常診断機能を具備したことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 A microcomputer, a CPU that performs control calculation processing based on programs, parameters, and the like stored in a ROM in the microcomputer, and a RAM that forms a storage area, the CPU cooperates with the ROM and the RAM. In the electric power steering apparatus that calculates a current command value of a motor that applies a steering assist force to a vehicle steering system based on at least a steering torque and performs assist control based on the current command value, a ROM abnormality diagnosis program is stored in the ROM The ROM abnormality diagnosis program is transferred to the RAM at the time of abnormality diagnosis or prior to abnormality diagnosis, and an abnormality diagnosis function for diagnosing abnormality of the ROM based on the transferred ROM abnormality diagnosis program is provided. An electric power steering device. 前記ＲＯＭが更にＲＡＭ異常診断プログラムを内蔵しており、前記異常診断時に、前記ＲＡＭ異常診断プログラムに基づいて前記ＲＡＭの異常を診断するようになっている請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。 2. The electric power steering apparatus according to claim 1, wherein the ROM further includes a RAM abnormality diagnosis program, and the abnormality of the RAM is diagnosed based on the RAM abnormality diagnosis program at the time of abnormality diagnosis. 前記ＲＡＭ異常診断プログラムは、前記ＲＡＭに転送された前記ＲＯＭ異常診断プログラムの異常も診断するようになっている請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
The electric power steering apparatus according to claim 2, wherein the RAM abnormality diagnosis program diagnoses an abnormality of the ROM abnormality diagnosis program transferred to the RAM.
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