JP2010159975A - Navigation system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車等の車両に搭載されるナビゲーション装置において経路案内を行う技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for performing route guidance in a navigation device mounted on a vehicle such as an automobile.
車両に搭載されるナビゲーション装置において経路案内を行う技術としては、所要走行距離や所要走行時間をコストとする最小コスト法により目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿った走行を案内する技術が知られている。
また、このような最小コスト法による経路探索を行うナビゲーション装置において、道路網を形成する各道路区間を表すリンク毎にコストを与えると共に、特定のエリアに進入するリンクのリンクコストを、リンクコストが大きくなるように操作することにより、最小コスト法による経路探索によって、当該特定のエリアを迂回する経路が探索されるようにする技術も知られている（たとえば、特許文献１）。
As a technique for performing route guidance in a navigation device mounted on a vehicle, a route to a destination is searched by a minimum cost method using a required travel distance and required travel time as a cost, and travel along the searched route is guided. Technology is known.
Further, in such a navigation device that performs a route search by the minimum cost method, a cost is given for each link representing each road section forming the road network, and the link cost of the link entering a specific area is determined by the link cost. A technique is also known in which a route that bypasses the specific area is searched by a route search by a minimum cost method by performing an operation so as to increase (for example, Patent Document 1).
さて、ナビゲーション装置において経路案内を行う場合、ショッピングモールや病院やゴルフコースなどの、内部に道路網や駐車場が整備されている、敷地内の走行を案内するときに、単純に、所要走行距離や所要走行時間をコストとして最小コスト法により探索した経路を案内すると、人や車両の出入りが多い駐車場内通路を多く走行する経路を案内してしまうことがある。そして、このような場合、ユーザは、安全でスムーズな走行を行うことが困難となる。 Now, when performing route guidance in a navigation device, the required travel distance is simply required when guiding travel within the site, such as shopping malls, hospitals, and golf courses, where road networks and parking lots are provided. When a route searched for by the minimum cost method is used with the required travel time as a cost, a route that travels a lot in a parking lot passage with many people and vehicles coming in and out may be guided. In such a case, it is difficult for the user to perform safe and smooth travel.
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、敷地内に道路網や比較的大きな駐車場が整備されている敷地内の経路として、安全、スムーズに走行できる経路を案内することを課題とする。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a navigation device that provides a route that can travel safely and smoothly as a route in a site where a road network and a relatively large parking lot are provided in the site.
前記課題達成のために、本発明は、車両に搭載されるナビゲーション装置に、前記車両の現在位置を算出する現在位置算出部と、敷地内の道路と敷地内の駐車場内通路とを含む各道路によって構成される道路網を表した地図データに基づいて、前記現在位置から設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路として設定する誘導経路設定部と、前記誘導経路の経路案内を行う経路誘導部とを設け、前記誘導経路設定部において、前記誘導経路に含まれる敷地内を通る区間については、当該敷地内にある駐車場内通路よりも、当該敷地内にある道路が、優先して誘導経路に用いられるように前記経路の探索を行うようにしたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides each road including a current position calculation unit for calculating a current position of the vehicle, a road in the site, and a parking lot passage in the site in a navigation device mounted on the vehicle. The route from the current position to the set destination is searched based on the map data representing the road network constituted by the guide route setting unit for setting as a guide route, and the route guidance of the guide route is performed A route guidance unit, and in the guidance route setting unit, for a section passing through the site included in the guidance route, the road in the site has priority over the parking lot passage in the site. The route is searched so as to be used for the guide route.
ここで、このようなナビゲーション装置においては、前記地図データを、道路網をリンクの集合によって表したものとし、前記誘導経路設定部において、敷地内にある駐車場内通路を構成するリンクのリンクコストが、少なくとも当該駐車場内通路を構成するリンクとリンク長が等しい、敷地内にある道路を構成するリンクのリンクコストよりも大きくなるように定めた各リンクのリンクコストを用いて、前記現在位置から設定された目的地までの経路を、当該経路を構成する各リンクのリンクコストの総和が最小となるように探索し、誘導経路として設定するようにしてもよい。 Here, in such a navigation device, the map data is a road network represented by a set of links, and in the guidance route setting unit, the link cost of the link constituting the parking lot passage in the site is Set from the current position using the link cost of each link determined to be larger than the link cost of the link constituting the road in the site, at least equal to the link constituting the parking lot passage. The route to the destination may be searched for so that the sum of the link costs of the links constituting the route is minimized and set as a guide route.
また、このようなナビゲーション装置は、前記誘導経路設定部は、敷地内にある駐車場内通路と敷地内にある道路については、現在位置が含まれる敷地または目的地の敷地に含まれるもののみを探索の対象として、前記現在位置から設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路として設定するようにしてもよい。 In addition, in such a navigation device, the guidance route setting unit searches only for a passage in the parking lot and a road in the site that are included in the site including the current position or the site of the destination. As a target, a route from the current position to the set destination may be searched and set as a guide route.
これらのようなナビゲーション装置によれば、誘導経路の敷地内を通る区間については、できるだけ駐車場内通路を通らずに敷地内の道路を用いる経路が設定されることになる。したがって、駐車場内通路を多く通る経路が誘導経路として設定されることを抑制することができ、結果、ユーザに対して、敷地内を、安全、スムーズに走行できる経路を案内することができるようになる。 According to the navigation devices as described above, for the section passing through the site of the guidance route, a route using the road in the site is set as much as possible without passing through the parking lot passage. Therefore, it is possible to prevent a route that frequently passes through the parking lot passage from being set as a guidance route, and as a result, it is possible to guide the user on a route that can travel safely and smoothly on the site. Become.
以上のように本発明によれば、ナビゲーション装置において、敷地内に道路網や比較的大きな駐車場が整備されている敷地内の経路として、安全、スムーズに走行できる経路を案内することができる。 As described above, according to the present invention, the navigation apparatus can guide a route that can travel safely and smoothly as a route in a site where a road network and a relatively large parking lot are provided in the site.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは、自動車等の車両に搭載されるシステムであり、図示するように、ナビゲーション装置１と、スピーカ２と、操作部３と、表示装置４と、車両状態センサ５と、ＧＰＳ受信機６とを備えて構成される。
ここで、車両状態センサ５は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの各種車両状態を検出する各種センサである。
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１１、現在位置算出部１２、ルート探索部１３、メモリ１４、音声を生成しスピーカ２から出力する音声生成部１５、制御部１６、案内画像生成部１７、操作部３や表示装置４を用いたユーザとの間の入出力を制御するＧＵＩ制御部１８を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows the configuration of the navigation system according to the present embodiment.
The navigation system is a system mounted on a vehicle such as an automobile. As shown in the figure, the navigation device 1, the speaker 2, the operation unit 3, the display device 4, the vehicle state sensor 5, and the GPS receiver 6 are used. And is configured.
Here, the vehicle state sensor 5 is various sensors that detect various vehicle states, such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor or a geomagnetic sensor, or a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor.
The navigation device 1 includes a storage device 11 such as an HDD that stores map data representing a map, a current position calculation unit 12, a route search unit 13, a memory 14, a sound generation unit 15 that generates sound and outputs it from the speaker 2. A control unit 16, a guide image generation unit 17, and a GUI control unit 18 that controls input and output with the user using the operation unit 3 and the display device 4 are provided.
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。 However, the above navigation apparatus 1 may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the navigation device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the navigation apparatus 1 via a recording medium or an appropriate communication path.
次に、図２に、記憶装置１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データのバージョン等を記述した管理データ、各道路路線の情報を表す路線データ、地図を表す基本地図データを含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路ネットワークを表す道路ユニットと、表示地図を構成する図形オブジェクト（地形図形や道路図形や敷地図形や建物図形等）を表すポリゴンユニットと、表示地図を構成するテキストオブジェクト（地名や道路名称や施設名等）を表すテキストユニットとを有する。
Next, FIG. 2 shows the contents of the map data stored in the storage device 11.
As shown in the figure, the map data includes management data describing the version of the map data, route data representing information on each road route, and basic map data representing a map.
The basic map data includes a road unit representing a road network, a polygon unit representing a graphic object (terrain graphic, road graphic, site graphic, building graphic, etc.) constituting a display map, and a text object constituting a display map ( A text unit representing a place name, road name, facility name, etc.).
ここで、道路ユニットでは、交差点等の道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。 Here, in the road unit, a road network is defined as a set of links that connect nodes such as intersections and links between the nodes, and the road unit includes node data provided for each node. A node table, and a link table including link data provided for each link.
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報とを含む。 Each node data includes a node number serving as an identifier of the corresponding node, a node attribute indicating various attributes of the corresponding node, node coordinates indicating the position of the corresponding node, and a connection link indicating a link connected to the corresponding node. Information and connection node information representing another node connected to the corresponding node via one link.
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの属する路線を表す所属路線情報、対応するリンクの始点となるノードのノード番号を表す始点ノードと、対応するリンクの終点となるノードのノード番号を表す終点ノードとが登録される。また、リンク属性には、対応するリンクの種別の情報が格納されており、このリンクの種別としては、高速道路を構成するリンクであるところの高速道路リンク、一般道を構成するリンクであるところの一般道リンク、ショッピングモールや病院やゴルフコースなどの敷地内の道路網を構成するリンクであるところのプライベートリンク、駐車場内の通路を構成するリンクであるところのパーキングレーンリンクがある。 Each link data includes a link number that is an identifier of the corresponding link, link attributes that indicate various attributes of the corresponding link, belonging route information that indicates a route to which the corresponding link belongs, and a node that is a starting point of the corresponding link. A start point node representing the node number and an end point node representing the node number of the node serving as the end point of the corresponding link are registered. The link attribute stores information on the type of the corresponding link, and the type of link is a highway link that is a link that constitutes an expressway or a link that constitutes a general road. There are a general road link, a private link which is a link constituting a road network in a site such as a shopping mall, a hospital or a golf course, and a parking lane link which is a link constituting a passage in a parking lot.
次に、ポリゴンユニットには、表示地図を構成する図形オブジェクト（地形図形や道路図形や敷地図形や建物図形等）毎に設けられたポリゴンデータを有し、各ポリゴンデータは、対応する図形オブジェクトの識別子であるポリゴン識別子、対応する図形オブジェクトの地形図形、道路図形、敷地図形、建物図形といった図形種別を表すポリゴン種別、対応するポリゴンの形状と地図上の配置を表す形状配置データとが登録される。 Next, the polygon unit has polygon data provided for each graphic object (terrain graphic, road graphic, site graphic, building graphic, etc.) constituting the display map, and each polygon data has a corresponding graphic object. Polygon identifiers that are identifiers, terrain graphics of corresponding graphic objects, polygon types that represent graphic types such as road graphics, site graphics, and building graphics, and the corresponding polygon shapes and shape arrangement data that represents the arrangement on the map are registered. .
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在位置算出部１２は、車両状態センサ５やＧＰＳ受信機６の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。 In such a configuration, the current position calculation unit 12 of the navigation device 1 indicates the current position estimated from the outputs of the vehicle state sensor 5 and the GPS receiver 6 by the map data read from the storage device 11. Map matching processing with the map around the current position determined last time is performed, and the most probable coordinates as the current position and the most probable direction as the current traveling direction are determined as the current position and the current traveling direction, respectively. , Set in the memory 14.
また、制御部１６は、ユーザから操作部３、ＧＵＩ制御部１８を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。
ルート探索部１３は、誘導経路の探索を制御部１６から指示されたならば、図３に示す誘導経路設定処理を行う。
すなわち、図示するように、まず、敷地外の道路を構成するリンクを探索対象リンクに設定する（ステップ３０２）。ここで、敷地外の道路を構成するリンクとは、リンク属性が示す種別がプライベートリンクではなく、かつ、パーキングレーンリンクでもない種別であるリンクデータに対応するリンクである。
In addition, the control unit 16 receives a destination setting from the user via the operation unit 3 and the GUI control unit 18, and sets it in the memory 14.
When the route search unit 13 is instructed by the control unit 16 to search for a guide route, the route search unit 13 performs the guide route setting process shown in FIG.
That is, as shown in the figure, first, a link constituting a road outside the site is set as a search target link (step 302). Here, the link constituting the road outside the site is a link corresponding to link data whose type indicated by the link attribute is not a private link and is not a parking lane link.
そして、次に、現在位置が敷地内に位置するかどうかを判定する（ステップ３０４）。ここでは、ポリゴン種別が敷地図形であるポリゴンデータのうちの、いずれかのポリゴンデータの形状配置データが示すポリゴンの領域内に現在位置が含まれる場合に、現在位置が敷地内に位置すると判定する。 Next, it is determined whether or not the current position is located within the site (step 304). Here, it is determined that the current position is located in the site when the current position is included in the polygon area indicated by the shape arrangement data of any polygon data out of the polygon data whose polygon type is the site graphic. .
そして、現在位置が敷地内に位置しない場合には、そのままステップ３０６に進み、現在位置が敷地内に位置する場合には、現在位置が含まれる敷地内のリンクを探索対象リンクに追加した上で（ステップ３１２）、ステップ３０６に進む。ここで、現在位置が含まれる敷地内のリンクとは、リンク属性が示す種別がプライベートリンク、または、パーキングレーンリンクであるリンクデータに対応するリンクであり、そのリンクの始点ノードと終点ノードのうちの少なくとも一方が、現在位置が含まれる敷地のポリゴンの領域内に位置するリンクである。 If the current position is not located within the site, the process proceeds directly to step 306. If the current position is located within the site, the link within the site that includes the current position is added to the search target link. (Step 312), the process proceeds to Step 306. Here, the link in the site that includes the current position is a link corresponding to link data whose link attribute type is a private link or a parking lane link. At least one of the links is a link located within a polygon area of the site including the current position.
次に、ステップ３０６では、目的地が敷地内に位置するかどうかを判定する。ここでは、ポリゴン種別が敷地図形であるポリゴンデータのうちの、いずれかのポリゴンデータの形状配置データが示すポリゴンの領域内に目的地が含まれる場合に、目的地が敷地内に位置すると判定する。 Next, in step 306, it is determined whether the destination is located within the site. Here, it is determined that the destination is located in the site when the destination is included in the polygon area indicated by the shape arrangement data of any polygon data out of the polygon data whose polygon type is the site graphic. .
そして、目的地が敷地内に位置しない場合には、そのままステップ３０８に進み、目的地が敷地内に位置する場合には、目的地が含まれる敷地内のリンクを探索対象リンクに追加した上で（ステップ３１４）、ステップ３０８に進む。ここで、目的地が含まれる敷地内のリンクとは、リンク属性が示す種別がプライベートリンク、または、パーキングレーンリンクであるリンクデータに対応するリンクであり、そのリンクの始点ノードと終点ノードのうちの少なくとも一方が、目的地が含まれる敷地のポリゴンの領域内に位置するリンクである。 If the destination is not located within the site, the process proceeds to step 308. If the destination is located within the site, the link within the site including the destination is added to the search target link. (Step 314), the process proceeds to Step 308. Here, the link in the site including the destination is a link corresponding to link data whose link attribute type is a private link or a parking lane link, and the link includes a start node and an end node of the link. At least one of the links is a link located within the polygonal area of the site including the destination.
そして、ステップ３０８では、ステップ３１２またはステップ３１４で探索対象リンクに敷地内のリンクを追加しているかどうかを調べ、追加していない場合には、探索対象リンクのみを探索の対象として、最小コスト法によって、経路を構成するリンクのリンクコストの総和が最小となるように現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路をメモリ１４に誘導経路として設定する（ステップ３１０）。ここで、敷地内のリンク以外のリンクについては、当該リンクのリンクコストとしては、たとえば、リンクのリンク長を用いる。 In step 308, it is checked whether or not a link in the site is added to the search target link in step 312 or step 314. If not, only the search target link is set as a search target, and the minimum cost method is used. Thus, the route from the current position to the destination is searched so that the sum of the link costs of the links constituting the route is minimized, and the searched route is set as a guidance route in the memory 14 (step 310). Here, for links other than the links in the site, for example, the link length of the link is used as the link cost of the link.
一方、ステップ３０８で、ステップ３１２またはステップ３１４で探索対象リンクに敷地内のリンクを追加していると判定された場合には、探索対象リンクに含まれる敷地内のリンク（種別がプライベートリンクまたはパーキングレーンリンクであるリンク）のリンクコストを設定する（ステップ３１６）。この設定は、リンクのリンク長に着目したコストＣを、所定の増加度合で増加させた値をリンクコストとすることにより設定する。ただし、この増加度合は、種別がパーキングレーンリンクであるリンクに対して適用する増加度合が、種別がプライベートリンクであるリンクに適用する増加度合よりも大きくなるように定める。 On the other hand, if it is determined in step 308 that a link in the site has been added to the search target link in step 312 or step 314, the link in the site included in the search target link (type is private link or parking) The link cost of a link that is a lane link is set (step 316). This setting is performed by setting a value obtained by increasing the cost C focused on the link length of the link at a predetermined increase degree as the link cost. However, the degree of increase is determined such that the degree of increase applied to the link whose type is a parking lane link is larger than the degree of increase applied to a link whose type is a private link.
すなわち、より具体的には、たとえば、リンクのリンク長をＣ、Ａ＞Ｂ≧１として、種別がパーキングレーンリンクであるリンクのリンクコストＰＡＬＣと、種別がプライベートリンクであるリンクのリンクコストＰＬＬＣとを、ＰＡＬＣ=Ａ×Ｃ、ＰＬＬＣ=Ｂ×Ｃによって設定する。または、Ａ＞Ｂ≧０として、種別がパーキングレーンリンクであるリンクのリンクコストＰＡＬＣと、種別がプライベートリンクであるリンクのリンクコストＰＬＬＣとを、ＰＡＬＣ=Ａ+Ｃ、ＰＬＬＣ=Ｂ+Ｃによって設定する。 More specifically, for example, the link cost PALC of a link whose type is a parking lane link and the link cost PLLC of a link whose type is a private link, where the link length of the link is C and A> B ≧ 1 Are set by PALC = A × C and PLLC = B × C. Alternatively, the link cost PALC of a link whose type is a parking lane link and the link cost PLLC of a link whose type is a private link are set by PALC = A + C and PLLC = B + C as A> B ≧ 0 To do.
なお、ステップ３１６で設定するリンクコストは、同じ敷地内の種別がパーキングレーンリンクと種別がプライベートリンクであるリンクとについて、種別がパーキングレーンリンクである任意のリンクのリンクコストＰＡＬＣが、種別がプライベートリンクであるリンクのリンクコストＰＬＬＣの最大値よりも必ず大きくなるように設定してもよいし、種別がパーキングレーンリンクであるリンクのリンクコストＰＡＬＣリンクが、当該リンクのリンク長Ｃよりも、所定レベル以上大きなリンク長Ｃを持つ種別がプライベートリンクであるリンクのリンクコストＰＬＬＣと等しくなるように設定するようにしてもよい。 Note that the link cost set in step 316 is the link cost PALC of any link whose type is a parking lane link and the type is private for the same premises. The link cost may be set to be always larger than the maximum link cost PLLC of the link, or the link cost PALC link of the link whose type is a parking lane link is set to a predetermined value from the link length C of the link. The type having a link length C greater than the level may be set to be equal to the link cost PLLC of a link that is a private link.
そして、ステップ３１０に進み、探索対象リンクのみを探索の対象として、リンクコストをコストとする最小コスト法で現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路をメモリ１４に誘導経路として設定する。ただし、この探索において、敷地内のリンク以外のリンクについては、当該リンクのリンクコストとしてはリンク長を当該リンクのリンクコストとして用い、ステップ３１６でリンクコストが設定されたリンクについては、当該ステップ３１６で設定したリンクコストを当該リンクのリンクコストとして用いて、経路の探索を行う。 Then, the process proceeds to step 310, where only the search target link is searched, the route from the current position to the destination is searched by the minimum cost method using the link cost as the cost, and the searched route is set as a guidance route in the memory 14 To do. However, in this search, for links other than the links in the site, the link length of the link is used as the link cost of the link, and for the link for which the link cost is set in step 316, the step 316 The route search is performed using the link cost set in step 5 as the link cost of the link.
以上、誘導経路設定処理について説明した。
以下、このような誘導経路設定処理による誘導経路の設定例を示す。
いま、図４ａに示すように、敷地４０１と、敷地４０１外の一般道４０２と、敷地内の建物４０３と、敷地４０１内の道路網４０４と、敷地４０１内の駐車場の駐車場内通路４０５とが存在する場合を想定する。なお、図４ｂは、図４ａにおける敷地４０１内の道路網４０４を抜き出して表したものであり、図４ｃには敷地４０１内の駐車場の駐車場内通路４０５を抜き出して表したものである。
The guidance route setting process has been described above.
Hereinafter, an example of setting a guide route by such a guide route setting process will be shown.
Now, as shown in FIG. 4a, the site 401, the general road 402 outside the site 401, the buildings 403 in the site, the road network 404 in the site 401, and the parking lot passage 405 in the parking lot in the site 401, Assume that exists. 4B shows the road network 404 in the site 401 in FIG. 4A, and FIG. 4C shows the parking passage 405 in the parking lot in the site 401.
この場合において、図５ａ１に示すように、現在位置５０１が敷地４０１内にあり、目的地５０２が敷地４０１外に位置する場合、誘導経路設定処理によれば、駐車場内通路４０５のリンクであるところの種別がパーキングレーンリンクのリンクのリンクコストが、敷地内道路網４０４のリンクであるところの種別がプライベートリンクのリンクのリンクコストより、傾向的に大きくなるように設定された上で、現在位置５０１から目的地５０２までの経路が探索されるので、現在位置５０１から敷地４０１外に到る経路としては敷地内道路網４０４の道路を優先的に使用する経路が探索されることになる。そして、この結果、図示するように誘導経路５０３としては、できるだけ駐車場内通路４０５を通らずに敷地内道路網４０４の道路を用いて敷地４０１外に到る経路が設定されることになる。 In this case, as shown in FIG. 5a1, when the current position 501 is within the site 401 and the destination 502 is located outside the site 401, according to the guidance route setting process, the link is a path 405 in the parking lot. The link cost of the link of the parking lane link is set so that the link cost of the link of the on-site road network 404 is higher than the link cost of the link of the private link. Since a route from 501 to the destination 502 is searched, a route that preferentially uses a road of the in-site road network 404 is searched as a route from the current position 501 to the outside of the site 401. As a result, as shown in the drawing, as the guide route 503, a route reaching the outside of the site 401 is set using the road of the in-site road network 404 without passing through the parking lot passage 405 as much as possible.
したがって、図５ａ２に示すように、駐車場内通路４０５を多く通る経路が誘導経路５０３として設定されることを抑制することができ、結果、ユーザに対して、敷地４０１内を、安全、スムーズに走行できる経路を案内することができるようになる。
また、図５ｂ１に示すように、現在位置５０１が敷地４０１外にあり、目的地５０２が敷地４０１内に位置する場合も同様であり、誘導経路設定処理によれば、駐車場内通路４０５のリンクであるところの種別がパーキングレーンリンクのリンクのリンクコストが、敷地内道路網４０４のリンクであるところの種別がプライベートリンクのリンクのリンクコストより、傾向的に大きくなるように設定された上で、現在位置５０１から目的地５０２までの経路が探索されるので、敷地４０１外から敷地４０１内の目的地５０２に到る経路としては敷地内道路網４０４の道路を優先的に使用する経路が探索されることになる。そして、この結果、図示するように誘導経路５０３としては、できるだけ駐車場内通路４０５を通らずに敷地内道路網４０４の道路を用いて目的地５０２に到る経路が設定されることになる。
Therefore, as shown in FIG. 5 a 2, it is possible to suppress a route that frequently passes through the parking lot passage 405 being set as the guide route 503, and as a result, the user can safely and smoothly travel within the site 401. It will be possible to guide the route that can be.
Further, as shown in FIG. 5b1, the same applies when the current position 501 is outside the site 401 and the destination 502 is located within the site 401. According to the guidance route setting process, the link of the parking lot passage 405 is used. After setting the link cost of a link of a certain type of parking lane link to be higher than the link cost of a link of a private link, the type of a link of the road network 404 on the premises is Since a route from the current position 501 to the destination 502 is searched, a route that preferentially uses the road of the in-site road network 404 is searched as a route from the outside of the site 401 to the destination 502 in the site 401. Will be. As a result, as shown in the drawing, as the guide route 503, a route to the destination 502 is set using the road of the in-site road network 404 without passing through the parking lot passage 405 as much as possible.
したがって、このような場合も、図５ｂ２に示すように、駐車場内通路４０５を多く通る経路が誘導経路５０３として設定されることを抑制することができ、結果、ユーザに対して、敷地４０１内を、安全、スムーズに走行できる経路を案内することができるようになる。 Therefore, even in such a case, as shown in FIG. 5 b 2, it is possible to suppress a route that frequently passes through the parking lot passage 405 being set as the guide route 503. It will be possible to guide the route that can travel safely and smoothly.
さて、図１に戻り、このようにしてメモリ１４に誘導経路が設定されたならば、制御部１６は、現在位置が誘導経路の右左折ポイントに接近したならば、音声生成部１５に右左折を案内する音声をスピーカ２に出力させる処理を行う。
また、案内画像生成部１７は、メモリ１４にセットされている現在位置を参照し、地図データが示す現在位置周辺に設定した地図表示範囲内の地図を、所定の縮尺で表す地図画像を生成する。また、案内画像生成部１７は、描画した地図画像上に、メモリ１４にセットされている現在位置を表す現在位置マークを描画し、案内画像としてＧＵＩ制御部１８を介して表示装置４に表示する処理を繰り返し行う。ここで、メモリ１４に目的地や誘導経路がセットされている場合には、案内画像生成部１７は、誘導経路の地図表示範囲内の部分を表す誘導経路図形も案内画像に含めて表示する。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地を表す目的地マークも案内画像に含めて表示する。
Now, returning to FIG. 1, if the guidance route is set in the memory 14 in this way, the control unit 16 turns the voice generation unit 15 to turn right or left when the current position approaches the right / left turn point of the guidance route. A process for outputting a voice for guiding the voice to the speaker 2 is performed.
In addition, the guide image generation unit 17 refers to the current position set in the memory 14, and generates a map image representing a map within a map display range set around the current position indicated by the map data at a predetermined scale. . In addition, the guide image generation unit 17 draws a current position mark representing the current position set in the memory 14 on the drawn map image, and displays it on the display device 4 via the GUI control unit 18 as a guide image. Repeat the process. Here, when the destination and the guidance route are set in the memory 14, the guidance image generation unit 17 also displays the guidance route graphic representing the portion of the guidance route within the map display range in the guidance image. When the destination is included in the map display range, a destination mark indicating the destination is further included in the guidance image and displayed.
図４ｄに、このようにして表示される案内画像の例を示す。
図示するように、案内画像４０は、現在位置周辺の地図を表す地図画像４１上に、現在位置を表す現在位置マーク４２が表されたものとなる。また、誘導経路や目的地がセットされている場合には、案内画像は、誘導経路を表す誘導経路図形４３を含むものとなる。また、地図表示範囲内に目的地が含まれる場合には、さらに、目的地マークも案内画像に含まれることになる。
FIG. 4d shows an example of the guidance image displayed in this way.
As shown in the drawing, the guide image 40 is a map image 41 that represents a map around the current position, and a current position mark 42 that represents the current position. When a guide route or a destination is set, the guide image includes a guide route graphic 43 representing the guide route. When the destination is included in the map display range, the destination mark is also included in the guidance image.
以上、本発明の実施形態について説明した。 The embodiment of the present invention has been described above.
１…ナビゲーション装置、２…スピーカ、３…操作部、４…表示装置、５…車両状態センサ、６…ＧＰＳ受信機、１１…記憶装置、１２…現在位置算出部、１３…ルート探索部、１４…メモリ、１５…音声生成部、１６…制御部、１７…案内画像生成部、１８…ＧＵＩ制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Speaker, 3 ... Operation part, 4 ... Display apparatus, 5 ... Vehicle state sensor, 6 ... GPS receiver, 11 ... Memory | storage device, 12 ... Current position calculation part, 13 ... Route search part, 14 ... Memory, 15 ... Audio generator, 16 ... Controller, 17 ... Guide image generator, 18 ... GUI controller.
Claims (4)
前記車両の現在位置を算出する現在位置算出部と、
敷地内の道路と敷地内の駐車場内通路とを含む各道路によって構成される道路網を表した地図データに基づいて、前記現在位置から設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路として設定する誘導経路設定部と、
前記誘導経路の経路案内を行う経路誘導部とを有し、
前記誘導経路設定部は、前記誘導経路に含まれる敷地内を通る区間については、当該敷地内にある駐車場内通路よりも、当該敷地内にある道路が、優先して誘導経路に用いられるように前記経路の探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a vehicle,
A current position calculation unit for calculating a current position of the vehicle;
Based on the map data representing the road network composed of each road including the road on the site and the parking lot passage on the site, the route from the current position to the set destination is searched and used as a guide route A guide route setting unit to be set;
A route guidance unit that performs route guidance of the guidance route,
For the section passing through the site included in the guide route, the guide route setting unit preferentially uses a road in the site for the guide route rather than a parking lot passage in the site. A navigation device that searches for the route.
前記地図データは、道路網をリンクの集合によって表したものであり、
前記誘導経路設定部は、敷地内にある駐車場内通路を構成するリンクのリンクコストが、少なくとも当該駐車場内通路を構成するリンクとリンク長が等しい、敷地内にある道路を構成するリンクのリンクコストよりも大きくなるように定めた各リンクのリンクコストを用いて、前記現在位置から設定された目的地までの経路を、当該経路を構成する各リンクのリンクコストの総和が最小となるように探索し、誘導経路として設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1,
The map data represents a road network by a set of links,
The guide route setting unit is configured such that the link cost of the link constituting the parking lot passage in the site is at least equal to the link cost of the link constituting the parking lot passage and the link cost of the link constituting the road in the site. Search for the route from the current position to the set destination using the link cost of each link determined to be larger than the total of the link costs of each link constituting the route. And setting as a guide route.
前記誘導経路設定部は、敷地内にある駐車場内通路と敷地内にある道路については、現在位置が含まれる敷地または目的地の敷地に含まれるもののみを探索の対象として、前記現在位置から設定された目的地までの経路を探索し、誘導経路として設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The guidance route setting unit sets, from the current position, only the roads in the parking lot on the site and roads in the site that are included in the site where the current position is included or the destination site are searched. A navigation device that searches for a route to a destination and sets the route as a guidance route.
前記敷地内にある駐車場内通路を構成するリンクのリンクコストが、少なくとも当該駐車場内通路を構成するリンクとリンク長が等しい、前記敷地内にある道路を構成するリンクのリンクコストよりも大きくなるように前記敷地内の各リンクのリンクコストを設定するステップと、
前記敷地内の経路を、当該経路を構成する各リンクのリンクコストの総和が最小となるように探索するステップとを有することを特徴とする経路探索方法。 In a navigation device mounted on a vehicle, a route in the site is searched based on map data representing a road network constituted by each road including a road in the site and a passage in a parking lot in the site by a set of links. A route search method for
The link cost of the link constituting the parking lot passage in the site is at least larger than the link cost of the link constituting the road in the site having the same link length as the link constituting the parking lot passage. Setting the link cost of each link in the site to
And searching for a route in the site so that a sum of link costs of links constituting the route is minimized.
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