JP2007279005A - Travel guiding device for vehicle, and map storage medium - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、目的地経路に従って走行案内を行う車両用走行案内装置およびこの車両用走行案内装置に用いられる地図記憶媒体に関する。 The present invention relates to a vehicular travel guidance apparatus that performs travel guidance according to a destination route and a map storage medium used in the vehicular travel guidance apparatus.
この種の車両用走行案内装置としては、交差点の域内に設けられた右左折のための交差点域内迂回路（例えば、左折専用レーン）の案内を行うために、図１０に示すように、交差点内迂回路を示すリンク情報（Ｌｃ）と、このリンクの両端を示す２つのノード情報（Ｎａ、Ｎｅ）を地図データに含むように構成し、経路探索時に交差点内迂回路を通る経路を選択できるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
しかしながら、地図データのノード情報には、そのノードＩＤ、座標、ノード属性（例えば、立体交差点や多車線交差点等を示すデータ）などが含まれ、また、地図データのリンク情報には、そのリンクＩＤ、始端および終端の座標、特定の方向（例えば、北）に対するリンクの角度、道路幅、道路種別（高速道路、国道、県道の別等）、リンク属性（例えば、道路の車線数や一方通行等の規制、交差点域内迂回路に関するデータ）などが含まれる。 However, the node information of the map data includes the node ID, coordinates, node attributes (for example, data indicating a three-dimensional intersection, a multi-lane intersection, etc.), and the link information of the map data includes the link ID. , Start and end coordinates, link angle to a specific direction (eg north), road width, road type (excluding highway, national road, prefectural road, etc.), link attributes (eg number of road lanes and one-way traffic) Regulation, data on detours in intersections).
したがって、特許文献１に示した装置のように、交差点内迂回路を示すリンク情報と、このリンクの両端を示す２つのノード情報を地図データに含むように構成した場合、地図データのデータ量が大きくなってしまうといった問題がある。 Therefore, when the map data includes the link information indicating the detour in the intersection and the two node information indicating both ends of the link, as in the device disclosed in Patent Document 1, the data amount of the map data is small. There is a problem of becoming larger.
本発明は上記問題に鑑みたもので、より少ないデータ量で交差点域内迂回路の案内を行うことを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to guide a detour in an intersection area with a smaller amount of data.
本発明の第１の特徴は、地図データを記憶する地図記憶媒体と、該地図記憶媒体に記憶された地図データに基づいて目的地までの目的地経路を探索し、探索した目的地経路に従って走行案内を行う案内手段と、を備えた車両用走行案内装置であって、地図記憶媒体には、交差点の域内に設けられた右折または左折のための交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報が記憶されており、迂回路情報により、走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定する判定手段を備え、案内手段は、判定手段によって走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在すると判定された場合、交差点域内迂回路の走行案内を行うことである。 The first feature of the present invention is that a map storage medium for storing map data and a destination route to the destination are searched based on the map data stored in the map storage medium, and the vehicle travels according to the searched destination route. A map travel medium is provided with guidance means for performing guidance, and the map storage medium includes detour information indicating the presence or absence of a detour in the intersection area for a right turn or a left turn provided in the area of the intersection. It is stored and includes a determination unit that determines whether there is a detour in the intersection area that should enter the intersection at the destination based on the detour information, and the guidance unit enters the intersection at the destination by the determination unit. When it is determined that there is a detour in the intersection area, the travel guidance of the detour in the intersection area is to be performed.
このような構成では、地図記憶媒体に記憶された交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報により、走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定し、走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在すると判定した場合、案内手段によって、交差点域内迂回路の走行案内が行われるので、特許文献１に示した装置のように交差点内迂回路を示すリンク情報と、このリンクの両端を示す２つのノード情報を地図データに含むように構成することなく、より少ないデータ量で交差点域内迂回路の案内を行うことができる。 In such a configuration, it is determined whether or not there is a detour in the intersection area that should enter the intersection of the destination by the detour information indicating the presence or absence of the detour in the intersection area stored in the map storage medium, and the destination If it is determined that there is a detour in the intersection area that should enter the intersection, the guidance means guides the traveling in the detour in the intersection area, so that the link indicating the detour in the intersection as in the device shown in Patent Document 1 It is possible to guide the detour in the intersection area with a smaller amount of data without configuring the map data to include information and two node information indicating both ends of the link.
また、本発明の第２の特徴は、迂回路情報は、交差点の進入道路と退出道路の組み合わせ毎の交差点域内迂回路の有無を表すものであり、判定手段は、走行中の道路と目的地経路から走行先の交差点の進入道路と退出道路を特定するとともに、交差点の進入道路と退出道路の組み合わせ毎の交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報を参照して、走行先の案内交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定することである。 According to a second feature of the present invention, the detour information represents the presence or absence of a detour in the intersection for each combination of the approach road and the exit road of the intersection. Identify the approach and exit roads at the intersection of the destination from the route, and refer to the detour information indicating the presence or absence of the detour in the intersection area for each combination of the approach road and the exit road of the intersection. It is to determine whether there is a detour in the intersection area to be entered.
このような構成では、どの進入道路から交差点へ進入する場合でも、走行中の道路と目的地経路から走行先の交差点の進入道路と退出道路を特定し、交差点の進入道路と退出道路の組み合わせ毎に交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報を参照して、走行先の案内交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定することができる。 In such a configuration, regardless of which approach road to enter the intersection, the approach road and the exit road of the destination intersection are identified from the road and destination route that is running, and each combination of the approach road and the exit road of the intersection is identified. It is possible to determine whether or not there is a detour in the intersection area that should enter the guidance intersection at the destination by referring to detour information indicating the presence or absence of the detour in the intersection area.
また、本発明の第３の特徴は、迂回路情報には、交差点と該交差点の域内に設けられた交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離が含まれており、案内手段は、迂回路情報に含まれる交差点と交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離を読み出す読出手段と、自車位置と走行先の案内交差点との距離と読出手段によって読み出された交差点と交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離から交差点域内迂回路の走行案内を行うタイミングを特定するタイミング特定手段と、タイミング特定手段によって特定されたタイミングに従って交差点域内迂回路の走行案内を行うことである。 According to a third feature of the present invention, the detour information includes the distance between the intersection and a branch point that branches to the detour within the intersection area provided in the area of the intersection. Reading means for reading the distance between the intersection included in the road information and the branching point branching to the detour within the intersection area, the distance between the vehicle position and the guide intersection of the destination and the intersection read by the reading means and the detour within the intersection area The timing specifying means for specifying the timing for performing the travel guidance for the detour in the intersection area from the distance from the branch point that branches to the road, and the travel guidance for the detour in the intersection area according to the timing specified by the timing specifying means.
このような構成では、交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点の手前に位置するタイミングで交差点域内迂回路の走行案内を行うことが可能である。 In such a configuration, it is possible to provide travel guidance for the detour in the intersection area at a timing before the branch point that branches to the detour in the intersection area.
また、本発明の第４の特徴は、コンピュータにより、目的地までの目的地経路を探索するとともに、探索した目的地経路に従って走行案内を実行するための地図データが記憶された車両用走行案内装置の地図記憶媒体であって、地図データは、交差点の域内に設けられた右折または左折のための交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報を含むものであることである。 The fourth feature of the present invention is that the vehicle travel guidance device stores the map data for searching for the destination route to the destination by the computer and executing the travel guidance according to the searched destination route. In this map storage medium, the map data includes detour information indicating the presence / absence of a detour in the intersection for a right turn or a left turn provided in the area of the intersection.
このような構成では、コンピュータは、地図データに含まれる交差点の域内に設けられた右折または左折のための交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報に基づいて交差点域内迂回路の案内を実施することが可能となるので、特許文献１に示した装置のように交差点内迂回路を示すリンク情報と、このリンクの両端を示す２つのノード情報を地図データに含むように構成することなく、より少ないデータ量で交差点域内迂回路の案内を行うことが可能である。 In such a configuration, the computer guides the detour in the intersection area based on the detour information indicating the presence or absence of the detour in the intersection area for the right or left turn provided in the area of the intersection included in the map data. Because it is possible, without configuring the map data to include the link information indicating the detour in the intersection and the two node information indicating both ends of the link as in the device shown in Patent Document 1, It is possible to guide the detour in the intersection area with a small amount of data.
本発明の一実施形態に係る車両用走行案内装置の構成を図１に示す。本車両用走行案内装置は、車両の現在位置を検出する現在位置検出器を構成するＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ受信機１は、人工衛星からの電波を受信して車両の現在位置を示す信号を出力する。方位センサ２は、例えば地磁気を利用して車両の進行方向を検出し、方位信号を出力する。車輪速センサ３は、車輪の回転数により車両の走行速度を検出し、距離信号を出力する。そして、それらＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車輪速センサ３の出力信号は、制御装置４に与えられる。
FIG. 1 shows the configuration of a vehicular travel guidance apparatus according to an embodiment of the present invention. The vehicle travel guidance apparatus includes a GPS receiver 1, an orientation sensor 2, and a
制御装置４には、記憶装置５が接続されている。この記憶装置５は、地図記憶媒体として機能するもので、地図データを記録したハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置４に地図データ等を出力する。なお、記憶装置５には、案内音声を発生させるための音声データも記憶されている。 A storage device 5 is connected to the control device 4. The storage device 5 functions as a map storage medium, and includes a storage medium such as a hard disk, a CD-ROM, and a DVD-ROM on which map data is recorded, and outputs map data and the like to the control device 4. The storage device 5 also stores voice data for generating a guidance voice.
操作部６は、ワイヤレスリモコン、或いは表示装置７に付属されたキースイッチ若しくは表示画面を直接触接するタッチスイッチ等により構成されており、この操作部６により、表示装置７の画面に表示された地図上で位置を指定したり、或いは電話番号を入力したりすることによって目的地や通過点を制御装置４に入力することがでるようになっている。なお、目的地経路の探索時において、出発地は通常は車両の現在位置であるが、現在位置と異なる位置を出発地として設定したい場合には、上述のように操作部６を使用して出発地点を任意に設定することができる。 The operation unit 6 includes a wireless remote controller, a key switch attached to the display device 7 or a touch switch that directly contacts the display screen, and the map displayed on the screen of the display device 7 by the operation unit 6. A destination and a passing point can be input to the control device 4 by designating a position or inputting a telephone number. When searching for a destination route, the departure point is usually the current position of the vehicle. However, if it is desired to set a position different from the current position as the departure point, the departure point is set using the operation unit 6 as described above. A point can be set arbitrarily.
表示装置７は、車両のインストルメントパネル部に設けられ、道路地図や車両の現在位置等を表示する。この表示装置７は、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装置等を用いることができる。 The display device 7 is provided in the instrument panel section of the vehicle, and displays a road map, the current position of the vehicle, and the like. As the display device 7, a liquid crystal display device, a CRT display device, or the like can be used.
制御装置４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等のメモリを有するコンピュータによって構成され、上記のＧＰＳ受信機１、方位センサ２、車輪速センサ３からの信号により現在位置を算出する現在位置算出処理、車両周辺の道路地図上に自車位置マークを重ねて表示装置７に表示させる地図表示処理、使用者の操作部６の操作によって入力された条件に該当する目的地を検索する目的地検索処理等を実行する。
The control device 4 is configured by a computer having a memory such as a CPU and a RAM, and calculates a current position based on signals from the GPS receiver 1, the direction sensor 2, and the
また、制御装置４は、出発地と目的地が指定されると、その間の最適な経路を探索するようになっている。そして、目的地に対する経路案内を行うときには、制御装置４は、上記の目的地経路を表示装置７に強調表示させると共に、音声案内装置８にて目的地経路に沿う走行案内、例えば右折地点、左折地点に至る手前の所定のタイミングにて、その右折或いは左折の案内のための音声を発生させる処理を実行するように構成されている。 Further, when the starting point and the destination are designated, the control device 4 searches for an optimal route between them. Then, when performing route guidance for the destination, the control device 4 highlights the destination route on the display device 7 and also uses the voice guidance device 8 to provide travel guidance along the destination route, for example, a right turn point or a left turn. At a predetermined timing before reaching the point, a process for generating a sound for guiding the right turn or the left turn is executed.
ここで、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶された地図データについて説明する。地図データは、図２に示すように、描画データ、索引データ、経路データ、等を備えている。 Here, map data stored in a storage medium such as a hard disk, a CD-ROM, or a DVD-ROM will be described. As shown in FIG. 2, the map data includes drawing data, index data, route data, and the like.
描画データは、道路地図を表示装置７の画面に表示するためのもので、ノード情報とリンク情報とを有している。これは、地図上の各道路を交差点、分岐点、合流点、所定角度以上のカーブ等の屈曲点を示すノードにより複数に分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定し、それらリンクを接続することにより地図を構成するという考え方に基づく。 The drawing data is for displaying a road map on the screen of the display device 7 and has node information and link information. This is because each road on the map is divided into a plurality of nodes that indicate inflection points such as intersections, branch points, junctions, and curves of a predetermined angle or more, and each node is defined as a link, and these links are connected. Based on the idea of composing a map.
上記ノード情報は、各ノードについて、その固有番号（ノードＩＤ）、座標、ノード属性（例えば、立体交差や多車線交差点等を示すデータ）から構成されている。リンク情報は、各リンクについて、その固有番号（リンクＩＤ）、始端および終端の座標、特定の方向（例えば、北）に対するリンクの角度、道路幅、道路種別（例えば、高速道路、国道、県道等を示すデータ）を示すデータ等の他、リンク属性例えば道路の車線数や一方通行の規制に関するデータから構成されている。 The node information is composed of a unique number (node ID), coordinates, and node attributes (for example, data indicating a three-dimensional intersection or a multi-lane intersection) for each node. The link information includes, for each link, its unique number (link ID), start and end coordinates, link angle with respect to a specific direction (eg, north), road width, road type (eg, highway, national road, prefectural road, etc.) In addition to data indicating data), link attributes such as the number of road lanes and one-way traffic restriction data are included.
索引データとは、出発地や目的地が、地名、建築物名、電話番号等で入力されたとき、その位置を検索するためのもので、地名、建築物名、電話番号等と、それに対応する地図上の座標を関連付けたデータを有している。そして、制御装置４は、操作部６により地名、建築物名、電話番号等が指定されたとき、索引データからその地点の座標を検出し、表示装置７の道路地図上に表示するように構成されている。 Index data is used to search for a location when a place of departure or destination is entered as a place name, building name, phone number, etc., and the corresponding place name, building name, phone number, etc. Data associated with the coordinates on the map. The control device 4 is configured to detect the coordinates of the point from the index data and display it on the road map of the display device 7 when a place name, building name, telephone number, etc. are designated by the operation unit 6. Has been.
経路データは、目的地経路の設定に用いられるもので、リンク情報、ノード情報およびネットワーク情報を有している。 The route data is used for setting a destination route, and has link information, node information, and network information.
経路データにおけるリンク情報は、図３に示すように、リンク毎に、リンクＩＤ、リンク属性、リンク種別、リンク長等、コスト計算に必要なデータを有している。リンク属性とは、道路の車線数等リンクに関するデータであり、リンク種別とは、道路の種別を示すデータであり、リンク長とは、そのリンクが示す道路長を示すデータである。 As shown in FIG. 3, the link information in the route data includes data necessary for cost calculation such as a link ID, a link attribute, a link type, and a link length for each link. The link attribute is data relating to the link such as the number of lanes of the road, the link type is data indicating the type of road, and the link length is data indicating the road length indicated by the link.
経路データにおけるノード情報は、上記したノード毎に、ノードＩＤ、ノード属性、迂回路情報等を有している。ノード属性とは、例えば立体交差や多車線交差点等ノードに関するデータであり、迂回路情報とは、交差点の域内に設けられた右左折のための交差点域内迂回路を表すデータである。 The node information in the route data has a node ID, a node attribute, detour information, and the like for each node described above. The node attribute is data relating to a node such as a three-dimensional intersection or a multi-lane intersection, for example, and the detour information is data representing a detour in the intersection area for a right or left turn provided in the area of the intersection.
図４は、図５に示すような交差点域内に道路１から道路２へ接続する左折専用道（交差点域内迂回路）が存在する交差点の迂回路情報を示したものである。図４に示すように、迂回路情報には、交差点の進入道路と退出道路の組み合わせ毎に交差点域内迂回路の有無を示す情報および交差点に交差点域内迂回路が有る場合には、交差点と該交差点の域内に設けられた交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離（例えば、交差点の中央から交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離：交差点手前３０メートル）を示す情報が含まれる。 FIG. 4 shows detour information of an intersection where there is a left turn exclusive road (detour in the intersection area) connecting the road 1 to the road 2 in the intersection area as shown in FIG. As shown in FIG. 4, the detour information includes information indicating whether or not there is a detour in the intersection area for each combination of the approach road and the exit road of the intersection, and if there is a detour in the intersection area at the intersection, the intersection and the intersection The information which shows the distance (For example, the distance with the branch point branched to the detour in the intersection area from the center of the intersection from the center of the intersection: 30 meters before the intersection) is included.
上記した構成において、制御装置４は、道路地図の表示時には、記憶装置５にアクセスして描画データを制御装置４が有する一時記憶装置、例えばＲＡＭに読み込む。そして、制御装置４は、その描画データを用いて、道路毎に、その道路の始端および終端のノードＩＤから、その間のリンクＩＤ列およびノードＩＤ列を特定し、それらリンクＩＤおよびノードＩＤを基に描画データのノード情報およびリンク情報から各道路におけるノードおよびリンクの座標を抽出し、その抽出した座標点をノード属性およびリンク属性に応じて連結表示させることにより、道路地図を表示装置７の画面上に表示させる。 In the configuration described above, the control device 4 accesses the storage device 5 and reads the drawing data into a temporary storage device, for example, a RAM included in the control device 4 when displaying the road map. Then, for each road, the control device 4 identifies the link ID string and the node ID string between the start and end node IDs of the road for each road, and based on the link ID and the node ID. The coordinates of the nodes and links on each road are extracted from the node information and link information of the drawing data, and the extracted coordinate points are connected and displayed according to the node attributes and link attributes, thereby displaying the road map on the screen of the display device 7. Display above.
また、制御装置４は、目的地経路の設定時には、記憶装置５にアクセスして経路データを制御装置４のＲＡＭに読み込む。そして、制御装置４は、経路データのリンク情報およびノード情報を用いて出発地から目的地に向かって経路を順次探索し、探索した複数経路から評価値計算（例えば、ダイクストラ法によるコスト計算）により経路を選択するという動作を繰り返し、最終的に出発地から目的地に至るまでの最適経路を目的地経路として設定し、設定した目的地経路を表示装置７の道路地図上に強調表示させる。 Further, when setting the destination route, the control device 4 accesses the storage device 5 and reads the route data into the RAM of the control device 4. Then, the control device 4 sequentially searches for a route from the departure point to the destination by using the link information and node information of the route data, and performs evaluation value calculation (for example, cost calculation by the Dijkstra method) from the searched multiple routes. The operation of selecting a route is repeated, the optimum route from the starting point to the destination is finally set as the destination route, and the set destination route is highlighted on the road map of the display device 7.
次に、図６に従って、制御装置４による目的地への走行案内時の処理について説明する。アクセサリスイッチがオンしてバッテリから電源が供給されると、本車両用走行案内装置は動作状態となり、制御装置４は、自車位置算出処理等の処理を開始する。また、制御装置４は、使用者の操作部６の操作に応じて目的地検索を指示する信号が入力されると、図６に示す処理を実施する。 Next, the processing at the time of traveling guidance to the destination by the control device 4 will be described according to FIG. When the accessory switch is turned on and power is supplied from the battery, the vehicular travel guide device is in an operating state, and the control device 4 starts processing such as own vehicle position calculation processing. Further, when a signal for instructing a destination search is input according to the operation of the operation unit 6 by the user, the control device 4 performs the process shown in FIG.
まず、目的地検索処理を実施して出発地（本実施形態では、現在位置を出発地とする）および目的地を設定する（Ｓ１００）。 First, a destination search process is performed to set a departure point (in this embodiment, the current position is the departure point) and a destination (S100).
次に、経路探索を実施する（Ｓ１０２）。具体的には、経路データのリンク情報とノード情報を用いて出発地から目的地に至る最適経路を目的地経路として探索する。 Next, a route search is performed (S102). Specifically, the optimum route from the departure point to the destination is searched as the destination route using the link information and node information of the route data.
次に、次の案内交差点の所定距離（例えば、１キロメートル）手前に位置するか否かを判定する（Ｓ１０４）。具体的には、次の案内交差点と現在位置との距離を求め、この距離が所定距離未満か否かに基づいて次の案内交差点の所定距離手前の地点に到達したか否かを判定する。 Next, it is determined whether or not it is located a predetermined distance (for example, 1 kilometer) before the next guidance intersection (S104). Specifically, the distance between the next guidance intersection and the current position is obtained, and it is determined whether or not a point before the next guidance intersection is reached based on whether this distance is less than a predetermined distance.
使用者が探索された経路に従って走行を開始し、自車が次の案内交差点の所定距離手前の地点に到達するまでは、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４の判定を繰り返す。 The user starts traveling according to the searched route, and the determination in S104 is NO and the determination in S104 is repeated until the vehicle reaches a point a predetermined distance before the next guidance intersection.
そして、自車が次の案内交差点の所定距離手前の地点に到達すると、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、次に、交差点に迂回路（交差点域内迂回路）があるか否かを判定する（Ｓ１０６）。具体的には、走行中の道路と目的地経路から走行先の交差点の進入道路と退出道路を特定するとともに、経路データのノード情報に含まれる迂回路情報を参照して、走行先の交差点（案内交差点）に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定する。例えば、左折専用レーン（交差点域内迂回路）が設けられている案内交差点を左折する場合には、進入すべき交差点域内迂回路が存在すると判定する。 When the vehicle reaches a point a predetermined distance before the next guidance intersection, the determination in S104 is YES, and then it is determined whether or not there is a detour (a detour in the intersection area) at the intersection (S106). . Specifically, the approaching road and the leaving road of the intersection of the travel destination are specified from the road and the destination route that are traveling, and the detour information included in the node information of the route data is referred to, and the intersection of the travel destination ( It is determined whether there is a detour in the intersection area to enter the (guided intersection). For example, when making a left turn at a guidance intersection provided with a left-turn exclusive lane (a detour within an intersection area), it is determined that there is a detour within the intersection area to be entered.
したがって、次の案内交差点に左折専用レーン（交差点域内迂回路）が設けられていない場合や、案内交差点に左折専用レーン（交差点域内迂回路）が設けられていても次の案内交差点を右折する場合、Ｓ１０６の判定はＮＯとなり、次に、単純な分岐案内を行う（Ｓ１０８）。この単純な分岐案内とは、従来の車両用走行案内装置で実施されている分岐案内と同様に、案内交差点の所定距離手前（例えば、７００メートル手前および３００メートル手前）の地点で右左折案内を行う処理のことをいう。例えば、左折専用レーン（交差点域内迂回路）が設けられていない案内交差点を左折する場合には、「次の交差点を左折です」といった分岐案内を、案内交差点の７００メートル手前と３００メートル手前の地点で実施する。また、案内交差点に左折専用レーン（交差点域内迂回路）が設けられていても案内交差点を右折する場合には、「次の交差点を右折です」といった分岐案内を案内交差点の７００メートル手前と３００メートル手前の地点で実施する。 Therefore, when the next guidance intersection is not provided with a left turn lane (diversion in the intersection area), or when the next guidance intersection is provided with a left turn exclusive lane (diversion in the intersection area), the next guidance intersection is turned right. The determination in S106 is NO, and then simple branch guidance is performed (S108). This simple branch guidance is similar to the branch guidance implemented in the conventional vehicle travel guidance device, and provides left / right turn guidance at a predetermined distance before the intersection (for example, 700 meters before and 300 meters before). This refers to the processing to be performed. For example, if you want to turn left at a guidance intersection that does not have a left turn lane (a detour in the intersection area), branch guidance such as “Turn the next intersection to the left” is a point 700 meters before and 300 meters before the guidance intersection. To implement. In addition, even if there is a left turn lane (a detour in the intersection area) at the guidance intersection, when turning right at the guidance intersection, branch guidance such as “turn right at the next intersection” is 700 meters before and 300 meters before the guidance intersection. Conduct at the point in front.
また、案内交差点に左折専用レーン（交差点域内迂回路）が設けられている案内交差点を左折する場合には、Ｓ１０６の判定はＹＥＳとなり、次に、交差点域内迂回路への進入を案内する迂回路案内処理を行う（Ｓ２００）。 Further, when a left turn is made at a guidance intersection where a left turn exclusive lane (a detour in the intersection area) is provided at the guidance intersection, the determination in S106 is YES, and then a detour that guides the approach to the detour in the intersection area Guidance processing is performed (S200).
図７に、この迂回路案内処理を示す。この迂回路案内処理では、まず、図８に示すように、ネットワーク情報に含まれる迂回路情報を参照して、次の案内交差点の交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点と交差点の中心までの距離Ａを読み出す（Ｓ２０２）。 FIG. 7 shows this detour guidance processing. In this detour guidance processing, first, as shown in FIG. 8, with reference to detour information included in the network information, the distance from the branch point to the detour in the intersection area of the next guidance intersection and the center of the intersection A is read (S202).
次に、現在位置算出処理によって算出された自車位置と次の案内交差点の位置情報から次の案内交差点までの距離Ｂを算出し、算出した距離ＢからＳ２０２にて読み出した距離Ａを引いて次の案内交差点の交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点までの距離Ｃを算出する（Ｓ２０４）。 Next, the distance B to the next guidance intersection is calculated from the vehicle position calculated by the current position calculation process and the position information of the next guidance intersection, and the distance A read in S202 is subtracted from the calculated distance B. The distance C to the branch point that branches to the detour in the intersection area of the next guidance intersection is calculated (S204).
次に、案内タイミングか否かを判定する（Ｓ２０６）。具体的には、Ｓ２０４にて算出した距離Ｃが予め定められた基準距離（本実施形態では、７００メートル）よりも短くなったか否かにより案内タイミングか否かを判定する。 Next, it is determined whether it is a guidance timing (S206). Specifically, it is determined whether or not the guidance timing is based on whether or not the distance C calculated in S204 is shorter than a predetermined reference distance (700 meters in the present embodiment).
次の案内交差点の交差点域内迂回路への分岐地点までの距離Ｃが基準距離よりも長い場合、Ｓ２０６の判定はＮＯとなり、Ｓ２０４の処理を繰り返す。 When the distance C to the branch point to the detour in the intersection area of the next guidance intersection is longer than the reference distance, the determination in S206 is NO and the process of S204 is repeated.
また、次の案内交差点の交差点域内迂回路への分岐地点までの距離Ｃが７００メートルよりも短くなると、Ｓ２０６の判定はＹＥＳとなり、次に、迂回路への進入を案内する（Ｓ２０８）。具体的には、「左折して迂回路に進入して下さい」といったメッセージを表示装置７の表示画面に表示させるとともに音声発生装置８から音声出力させ、図６のＳ３００へ進む。 Further, when the distance C to the branch point to the detour in the intersection area of the next guidance intersection becomes shorter than 700 meters, the determination in S206 is YES, and next, the approach to the detour is guided (S208). Specifically, a message such as “Please turn left and enter the detour” is displayed on the display screen of the display device 7, and the sound is output from the sound generation device 8, and the process proceeds to S 300 in FIG. 6.
Ｓ３００では、自車が通過した案内交差点が目的地経路上の最後の交差点か否かを判定する（Ｓ３００）。自車が通過した案内交差点が目的地経路上の最後の交差点でない場合、Ｓ３００の判定はＮＯとなり、Ｓ１０４へ戻り、上記した処理を繰り返す。 In S300, it is determined whether or not the guidance intersection through which the vehicle has passed is the last intersection on the destination route (S300). If the guided intersection through which the vehicle has passed is not the last intersection on the destination route, the determination in S300 is NO, the process returns to S104, and the above processing is repeated.
また、自車が通過した案内交差点が目的地経路上の最後の交差点であると判定された場合、Ｓ３００の判定はＹＥＳとなり、本処理を終了する。 If it is determined that the guidance intersection through which the vehicle has passed is the last intersection on the destination route, the determination in S300 is YES, and the process ends.
上記した構成によれば、地図データの経路データに含まれる交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報により、走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定し、走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在すると判定した場合、交差点域内迂回路の走行案内が行われるので、特許文献１に示した装置のように交差点内迂回路を示すリンク情報と、このリンクの両端を示す２つのノード情報を地図データに含むように構成することなく、より少ないデータ量で交差点域内迂回路の案内を行うことができる。 According to the configuration described above, it is determined whether there is a detour in the intersection area that should enter the intersection of the destination by the detour information indicating the presence or absence of the detour in the intersection area included in the route data of the map data, When it is determined that there is a detour in the intersection area that should enter the intersection of the destination, since the travel guidance of the detour in the intersection area is performed, link information indicating the detour in the intersection as in the device shown in Patent Document 1 and Therefore, it is possible to guide the detour in the intersection area with a smaller amount of data without configuring the map data to include two pieces of node information indicating both ends of the link.
また、迂回路情報は、交差点の進入道路と退出道路の組み合わせ毎の交差点域内迂回路の有無を表すもので、走行中の道路と目的地経路から走行先の交差点の進入道路と退出道路を特定するとともに、交差点の進入道路と退出道路の組み合わせ毎の交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報を参照して、走行先の案内交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定するので、どの進入道路から交差点へ進入する場合でも、迂回路情報を参照して走行先の案内交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定することができる。 The detour information indicates whether or not there is a detour in the intersection area for each combination of the approach road and the exit road of the intersection, and the approach road and the exit road of the destination intersection are identified from the running road and the destination route. In addition, referring to detour information indicating the presence or absence of a detour in the intersection area for each combination of the approach road and the exit road of the intersection, it is determined whether or not there is a detour in the intersection area that should enter the guidance intersection of the destination. Therefore, even when entering the intersection from any approach road, it is possible to determine whether there is a detour in the intersection area that should enter the guidance intersection of the travel destination with reference to the detour information.
また、迂回路情報には、交差点と該交差点の域内に設けられた交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離が含まれており、迂回路情報に含まれる交差点と交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離を読み出し、自車位置と走行先の案内交差点との距離と、交差点と交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離から交差点域内迂回路の案内を行うタイミングを特定し、特定したタイミングに従って交差点域内迂回路の走行案内を行うので、交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点の手前に位置するタイミングで交差点域内迂回路の走行案内を行うことが可能である。 In addition, the detour information includes the distance between the intersection and the branch point that branches to the detour within the intersection area provided in the area of the intersection, and branches to the detour within the intersection area and the detour within the intersection area The timing of guiding the detour in the intersection area is determined from the distance between the vehicle position and the guidance intersection of the destination and the distance between the intersection and the branch point that branches to the detour in the intersection area. Since the travel guidance for the detour within the intersection area is performed according to the specified timing, it is possible to perform the travel guidance for the detour within the intersection area at a timing located before the branch point that branches to the detour within the intersection area.
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、記憶装置５が地図記憶媒体に相当し、Ｓ２００が案内手段に相当し、Ｓ１０６が判定手段に相当し、Ｓ２０２が読出手段に相当し、Ｓ２０４がタイミング特定手段に相当する。 The correspondence relationship between the configuration of the above embodiment and the configuration of the claims will be described. The storage device 5 corresponds to a map storage medium, S200 corresponds to a guidance unit, S106 corresponds to a determination unit, and S202. Corresponds to the reading means, and S204 corresponds to the timing specifying means.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, Based on the meaning of this invention, it can implement with a various form.
例えば、上記実施形態では、車両が道路の左側を走行する規則の地域に適用して説明したが、図９に示すような車両が右側を通行する規則の地域に適用することもできる。この場合、図９に示すように交差点の域内に設けられた右折のための交差点域内迂回路Ｄを表す迂回路情報を地図データのノード情報に含むように構成すればよい。 For example, in the above-described embodiment, the vehicle is applied to the rule area where the vehicle travels on the left side of the road. However, the present invention can also be applied to the rule area where the vehicle passes on the right side as shown in FIG. In this case, as shown in FIG. 9, the detour information indicating the detour D in the intersection area for the right turn provided in the area of the intersection may be included in the node information of the map data.
また、上記実施形態では、迂回路情報を地図データのノード情報に含むように構成した例を示したが、ノード情報に限定されるものではなく、例えば、地図データに、各ノードとリンクの接続状態を示すネットワーク情報を含むように構成し、このネットワーク情報に迂回路情報を含むように構成してもよい。 In the above embodiment, an example is shown in which the detour information is included in the node information of the map data. However, the present invention is not limited to the node information, and for example, the connection of each node and link to the map data. The network information indicating the state may be included, and the network information may be configured to include detour information.
また、上記実施形態では、Ｓ２０６において、Ｓ２０４にて算出した距離Ｃが予め定められた基準距離（７００メートル）よりも短くなったか否かにより案内タイミングか否かを判定する例を示したが、この基準距離は一例であり、これらの距離に限定されるものではなく、例えば、基準距離を７００メートルと３００メートルとして設定してもよい。 In the above embodiment, in S206, the example in which it is determined whether or not the guidance timing is based on whether or not the distance C calculated in S204 is shorter than a predetermined reference distance (700 meters) has been described. This reference distance is an example, and is not limited to these distances. For example, the reference distance may be set to 700 meters and 300 meters.
１…ＧＰＳ受信機、２…方位センサ、３…車輪速センサ、４…制御装置、
５…記憶装置、６…操作部、７…表示装置、８…音声案内装置。
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... GPS receiver, 2 ... Direction sensor, 3 ... Wheel speed sensor, 4 ... Control apparatus,
5 ... Storage device, 6 ... Operation unit, 7 ... Display device, 8 ... Voice guidance device.
Claims (8)
前記地図記憶媒体には、交差点の域内に設けられた右折または左折のための交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報が記憶されており、
前記迂回路情報により、走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定する判定手段を備え、
前記案内手段は、前記判定手段によって走行先の交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在すると判定された場合、前記交差点域内迂回路の走行案内を行うことを特徴とする車両用走行案内装置。 A map storage medium for storing map data; and a guide means for searching for a destination route to a destination based on the map data stored in the map storage medium, and for performing a travel guidance according to the searched destination route; A vehicle travel guidance device comprising:
The map storage medium stores detour information indicating the presence or absence of a detour in the intersection area for a right turn or a left turn provided in the intersection area,
With the detour information, a determination means for determining whether there is a detour in the intersection area to enter the intersection of the destination,
The vehicle guidance apparatus according to claim 1, wherein when the determination unit determines that there is a detour in the intersection area to enter the intersection of the travel destination, the guidance unit performs a travel guidance of the detour in the intersection area.
前記判定手段は、走行中の道路と前記目的地経路から走行先の交差点の進入道路と退出道路を特定するとともに、前記交差点の進入道路と退出道路の組み合わせ毎に交差点域内迂回路の有無を表す前記迂回路情報を参照して、走行先の案内交差点に進入すべき交差点域内迂回路が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行案内装置。 The detour information represents the presence or absence of a detour in the intersection area for each combination of the approach road and the exit road of the intersection,
The determination means identifies an approach road and an exit road at the intersection of the travel destination from the road being traveled and the destination route, and indicates whether there is a detour in the intersection area for each combination of the approach road and the exit road of the intersection The vehicular travel guidance device according to claim 1, wherein it is determined whether or not there is a detour in the intersection area that should enter the guidance intersection of the travel destination with reference to the detour information.
前記案内手段は、前記迂回路情報に含まれる前記交差点と前記交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離を読み出す読出手段と、前記自車位置と走行先の案内交差点との距離と前記読出手段によって読み出された前記交差点と前記交差点域内迂回路へ分岐する分岐地点との距離から前記交差点域内迂回路の走行案内を行うタイミングを特定するタイミング特定手段と、を備え、前記タイミング特定手段によって特定されたタイミングに従って前記交差点域内迂回路の走行案内を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用走行案内装置。 The detour information includes a distance between the intersection and a branch point that branches to the detour in the intersection area provided in the area of the intersection,
The guidance means reads out the distance between the intersection included in the detour information and a branch point that branches to the detour in the intersection area, and reads out the distance between the vehicle position and the guidance intersection of the destination Timing specifying means for specifying the timing for performing travel guidance for the detour in the intersection area from the distance between the intersection read by the means and the branch point branching to the detour in the intersection area, and The vehicle travel guidance apparatus according to claim 1, wherein travel guidance for the detour in the intersection area is performed according to the specified timing.
前記地図データは、交差点の域内に設けられた右折または左折のための交差点域内迂回路の有無を表す迂回路情報を含むものであることを特徴とする車両用走行案内装置の地図記憶媒体。 A map storage medium of a vehicle travel guidance device in which map data for searching for a destination route to a destination by a computer and for executing travel guidance according to the searched destination route is stored,
The map storage medium for a vehicle travel guidance device, wherein the map data includes detour information indicating whether or not there is a detour in the intersection area for a right turn or a left turn provided in the area of the intersection.
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