JP2018044902A - Navigation system and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーションシステムにおいてルートを設定する技術に関するものである。 The present invention relates to a technique for setting a route in a navigation system.
ナビゲーションシステムにおいてルートを設定する技術としては、有料道路を優先的に利用するルートを探索する「有料道路優先」、一般道を利用するルートを探索する「一般道路優先」、走行距離が短くなるルートを探索する「距離優先」、所要走行時間が短くなるルートを探索する「旅行時間優先」の複数の探索条件を用いて目的地までのルートを探索可能なナビゲーションシステムにおいて、目的地までの距離と探索条件を対応づけ、目的地までの距離に対応する探索条件を用いて目的地までのルートを推奨ルートとしてユーザに提示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 As a technology for setting a route in the navigation system, “toll road priority” for searching for a route that preferentially uses a toll road, “general road priority” for searching for a route using a general road, or a route that shortens a travel distance. In a navigation system that can search for a route to a destination using a plurality of search conditions of “distance priority” and “travel time priority” that searches for a route that requires a shorter travel time, the distance to the destination A technique is known in which search conditions are associated and a route to the destination is presented to the user as a recommended route using the search condition corresponding to the distance to the destination (for example, Patent Document 1).
また、異なる複数の探索条件のそれぞれを用いて目的地までのルートを探索して、探索した複数のルートを地図上に表した形態で表示し、探索した複数のルートのうちから、利用するルートの選択をユーザから受け付ける技術も知られている（たとえば、特許文献２）。 In addition, a route to the destination is searched using each of a plurality of different search conditions, the plurality of searched routes are displayed in a form displayed on a map, and a route to be used from the searched plurality of routes There is also known a technique for accepting selection from a user (for example, Patent Document 2).
目的地までの距離が小さい場合、多少時間が余分にかかっても、目的地まで一般道を利用したいと考えることが多い。
また、目的地までの距離が中程度である場合には、ユーザは、目的地到着まで、高速道路の利用料金を抑えつつ、目的地到着まで過度に長時間を要さない範囲において、ほどよく一般道と高速道路を組み合わせて利用したいと考えることが多い。
When the distance to the destination is small, it is often desired to use the general road to the destination even if it takes some time.
In addition, when the distance to the destination is medium, the user can moderately use the highway usage fee until arrival at the destination, and within a range that does not require an excessively long time until arrival at the destination. Often wants to use a combination of ordinary and expressways.
しかしながら、上述した目的地までの距離に応じて探索条件を切り替える技術によって、目的地までの距離が小さい場合に探索条件として「一般道路優先」を設定すると、目的地までの所要時間が高速道路を利用した場合に比べ、ユーザが多少の時間と考える範囲を超えて顕著に長くなる場合でも、一般道を利用したルートしか探索されなくなってしまう。 However, with the technology for switching the search conditions according to the distance to the destination described above, if “general road priority” is set as the search condition when the distance to the destination is small, the required time to the destination Compared to the case where the user uses the route, the route using the general road is only searched even when the user becomes remarkably longer than the range that the user considers as a little time.
また、上述した目的地までの距離に応じて探索条件を切り替える技術によれば、目的地までの距離に応じて探索条件自体を切り替えるものであるため、目的地までの距離が中程度である場合にも、「一般道路優先」か「高速道路優先」のいずれしか設定することができない。そして、このために、目的地までの距離が中程度である場合に、ほどよく一般道と高速道路を組み合わせたルートを設定することができない。 In addition, according to the technology for switching the search condition according to the distance to the destination described above, the search condition itself is switched according to the distance to the destination, and therefore the distance to the destination is medium. In addition, only “general road priority” or “highway priority” can be set. For this reason, when the distance to the destination is medium, it is not possible to set a route combining a general road and a highway reasonably well.
そこで、本発明は、よりユーザの意図にあった種別の道路を利用したルートを設定することができるナビゲーションシステムを提供することを課題とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation system capable of setting a route using a type of road more suited to the user's intention.
本発明は、前記課題達成のために、現在地から目的地までの、１または複数の各々道路区間を表すリンクによって形成されるルートを探索するナビゲーションシステムに、各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、現在地と目的地との遠近の程度と、リンクが表す道路区間が属する道路の道路種別との組み合わせに応じて、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段とを備えたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a navigation system for searching for a route formed by one or a plurality of links each representing a road section from the current location to the destination, and the link cost of the link representing each road section. The link means represented by the link cost information according to the combination of the storage means storing the link cost information to be represented, the degree of perspective between the current location and the destination, and the road type of the road to which the road section represented by the link belongs Link cost correcting means for correcting the link cost, and route searching means for searching for a route from the current location to the destination so that the sum of the link costs of the links forming the route becomes small are provided.
以上のようなナビゲーションシステムによれば、リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストの現在地と目的地との遠近の程度に応じた道路種別毎の補正のアルゴリズムを適当に設定することにより、探索されるルートに、現在地から目的地が近いほど、高速道路が含まれ難くなり、高速道路でない道路である一般道が含まれやすくなるようにすることができる。 According to the navigation system as described above, the search is performed by appropriately setting the correction algorithm for each road type according to the degree of distance between the current location and the destination of the link cost of the link represented by the link cost information. The closer the destination is to the current location, the less likely the highway is included in the route, and the easier it is to include general roads that are not highways.
そして、たとえば、リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを所要走行時間とすれば、現在地から目的地までが近く、一般道を利用するルートの所要走行時間が高速道路を利用するルートの所要走行時間よりも過度に大きくない場合には、高速道路を利用せずに一般道を利用するルートが探索されることとなる。 For example, if the link cost of the link represented by the link cost information is the required travel time, the required travel time of the route using the general road is close to the destination and the required travel time of the route using the general road is the required travel time. When it is not excessively longer than the travel time, a route using a general road is searched without using the expressway.
また、現在地から目的地までは近いが、一般道を利用するルートが遠回りのルートとなって、そのルートの所要走行時間が高速道路を利用するルートの所要走行時間より過度に大きくなる場合には、高速道路も利用したルートが設定されるようになる。 In addition, when the route from the current location is close to the destination but the route using the general road becomes a detour route, and the required travel time of the route is excessively longer than the required travel time of the route using the expressway The route using the expressway will be set.
そして、現在地から目的地まで遠い場合には、高速道路を優先的に利用したルートが探索される。
また、現在地から目的地までの遠さが中程度である場合には、両者を適宜組み合わせたルートが探索されるようになる。
When the current location is far from the destination, a route that preferentially uses the highway is searched.
In addition, when the distance from the current location to the destination is medium, a route in which both are appropriately combined is searched.
より具体的には、前記課題達成のために、本発明は、現在地から目的地までの、１または複数の各々道路区間を表すリンクによって形成されるルートを探索するナビゲーションシステムに、各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、現在地から目的地までの直線距離を参照距離として、当該参照距離が小さいほど、高速道路の道路区間を表すリンクのリンクコストが、一般道の道路区間を表すリンクのリンクコストに対して相対的に大きくなるように、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段とを備えたものである。 More specifically, in order to achieve the above object, the present invention provides each navigation system with a navigation system that searches for a route formed by one or more links representing each road segment from the current location to the destination. The storage means storing the link cost information representing the link cost of the link to be represented, and the straight line distance from the current location to the destination as the reference distance, the smaller the reference distance, the more the link cost of the link representing the road section of the expressway, Link cost correcting means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information so as to be relatively large with respect to the link cost of the link representing the road section of the general road, and each link forming the route Provided with route search means for searching for a route from the current location to the destination so that the sum of link costs is reduced A.
また、本発明は、現在地から目的地までの、１または複数の各々道路区間を表すリンクによって形成されるルートを探索するナビゲーションシステムに、各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、現在地から目的地までの一般道を用いたルートの道程距離を参照距離として、当該参照距離が小さいほど、高速道路の道路区間を表すリンクのリンクコストが、一般道の道路区間を表すリンクのリンクコストに対して相対的に大きくなるように、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段とを備えたものである。 The present invention also provides link cost information representing the link cost of a link representing each road section to a navigation system that searches for a route formed by a link representing one or more road sections from the current location to the destination. With the stored storage means and the route distance of the route using the ordinary road from the current location to the destination as the reference distance, the smaller the reference distance, the lower the link cost of the link representing the road section of the expressway, The link cost correction means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information so as to be relatively large with respect to the link cost of the link representing the section, and the sum of the link costs of each link forming the route Is provided with route search means for searching for a route from the present location to the destination.
ここで、以上のナビゲーションシステムにおいて、前記リンクコスト情報は、各リンクの所要走行時間をリンクコストとして表すものとしてもよい。
または、以上のナビゲーションシステムは、前記リンクコスト情報を、各リンクのリンク長と、各リンクが道路区間を表す道路の道路種別と、一般道の道路種別に対応する速度と高速道路の道路種別に対応する速度を示すものとし、前記リンクコスト補正手段において、前記リンクコスト情報が、表している道路区間の道路の道路種別が一般道であることを示しているリンクについては、前記リンクコスト情報が示す当該リンクのリンク長を、前記リンクコスト情報が示す一般道道の道路種別に対応する速度で除算した値を当該リンクのリンクコストとして算出し、
前記リンクコスト情報が、表している道路区間の道路の道路種別が高速道路であることを示しているリンクについては、前記リンクコスト情報が示す当該リンクのリンク長を、当該リンクのリンク走行速度で除算した値を当該リンクのリンクコストとして算出するように構成してもよい。ただし、前記リンクのリンク走行速度は、前記リンクコスト情報が示す高速道路の道路種別に対応する速度を、前記参照距離が小さいほど小さくなるように補正した速度とする。
Here, in the above navigation system, the link cost information may represent a required travel time of each link as a link cost.
Alternatively, the above navigation system converts the link cost information into the link length of each link, the road type of each road that represents a road section, the speed corresponding to the road type of a general road, and the road type of a highway. In the link cost correction means, the link cost information indicates a link indicating that the road type of the road in the road section represented is a general road. A value obtained by dividing the link length of the link shown by the speed corresponding to the road type of the general road indicated by the link cost information is calculated as the link cost of the link,
For the link where the link cost information indicates that the road type of the road section represented is a highway, the link length of the link indicated by the link cost information is the link travel speed of the link. The divided value may be calculated as the link cost of the link. However, the link travel speed of the link is a speed obtained by correcting the speed corresponding to the road type of the expressway indicated by the link cost information so as to decrease as the reference distance decreases.
以上のように、本発明によれば、よりユーザの意図にあった種別の道路を利用したルートを設定することができるナビゲーションシステムを提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a navigation system that can set a route using a type of road more suited to the user's intention.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステム１００は、制御装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。
そして、制御装置１は、現在状態算出部１１、ルート探索部１２、記憶装置１３、メモリ１４、制御部１５、表示画面生成部１６、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１７を有する。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of a navigation system according to the present embodiment.
As shown in the drawing, the navigation system 100 includes a control device 1, an operation unit 2, a display device 3, a vehicle state sensor 4, and a GPS receiver 5.
Then, the control device 1 provides the user with a GUI using the current state calculation unit 11, the route search unit 12, the storage device 13, the memory 14, the control unit 15, the display screen generation unit 16, the operation unit 2, and the display device 3. A GUI control unit 17 for performing the operation.
ここで、このようなナビゲーションシステム１００において、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、様々な車両状態を検出する各種センサである。 Here, in such a navigation system 100, the vehicle state sensor 4 includes various sensors that detect various vehicle states, such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor and a geomagnetic sensor, and a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor. It is.
但し、以上の制御装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示した制御装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、制御装置１に提供されるものであって良い。 However, the control device 1 described above may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the control device 1 described above may be realized by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the control device 1 via a recording medium or an appropriate communication path.
さて、このような構成において、記憶装置１３には、図２に示す地図データが記憶されており、当該地図データは基本地図データと走行速度データとを含んでいる。
地図データの基本地図データは、ノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義したデータであり、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。なお、交差点などの道路の連結点には、必ずノードが設けられる。
Now, in such a configuration, the storage device 13 stores map data shown in FIG. 2, and the map data includes basic map data and travel speed data.
The basic map data of the map data is data defining a road network as a set of nodes and links connecting the nodes, a node table including node data provided for each node, and a link provided for each link A link table including data. Note that nodes are always provided at road junctions such as intersections.
そして、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノードID、対応するノードの位置を表すノード座標などが登録されている。
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンクID、対応するリンクの端点となるノードを表す端点ノード情報、対応するリンクに接続する他のリンクを表す接続リンク情報、対応するリンクの向きを表すリンク方位、対応するリンクの長さを表すリンク長、対応するリンクが表す道路区間が属する道路の種別を表す道路種別、対応するリンクが表す道路区間の車線数、対応するリンクのその他の各種属性を表すリンク属性などが登録されている。
In each node data, a node ID serving as an identifier of the corresponding node, node coordinates representing the position of the corresponding node, and the like are registered.
Each link data includes a link ID that is an identifier of the corresponding link, end point node information that indicates a node that is an end point of the corresponding link, connection link information that indicates another link connected to the corresponding link, and a corresponding link Link direction indicating the direction of the link, link length indicating the length of the corresponding link, road type indicating the type of road to which the road section represented by the corresponding link belongs, the number of lanes of the road section represented by the corresponding link, and the corresponding link Link attributes representing various other attributes are registered.
ここで、道路種別としては、都市間高速、都市内高速、有料国道、有料主要地方道、有料県道、国道、主要地方道路、都府県道、一般道(幹線)、一般道(その他)、導入路、細街路１、細街路２を登録する。また、車線数としては、両側１車線、片側１車線、片側２車線、片側３車線、片側４車線以上を登録する。 Here, the types of road are: intercity highway, intracity highway, toll national highway, toll major local road, toll prefectural road, national road, main local road, prefectural road, main road (main line), general road (other), introduction road , Narrow street 1 and narrow street 2 are registered. As the number of lanes, one side lane, one side lane, one side two lanes, one side three lanes, one side four lanes or more are registered.
次に、地図データの走行速度データは、走行速度テーブルと補正テーブルとを含んでいる。
図３ａに示すように、走行速度テーブルには、道路種別と車線数の組み合わせ毎に、当該組み合わせに該当する道路区間を走行するときの標準的な走行速度が登録されている。
なお、走行速度テーブルに登録されている各道路種別の走行速度は、都市間高速、都市内高速、有料国道、有料主要地方道、有料県道、国道、主要地方道路、都府県道、一般道(幹線)、一般道(その他)、導入路、細街路１、細街路２の順に道路種別を並べた順番上、より前の道路種別の走行速度以下となっている。
Next, the travel speed data of the map data includes a travel speed table and a correction table.
As shown in FIG. 3a, in the travel speed table, for each combination of the road type and the number of lanes, a standard travel speed when traveling on a road section corresponding to the combination is registered.
The travel speed of each road type registered in the travel speed table is: intercity highway, intracity highway, toll national highway, toll major local road, toll prefectural road, national highway, main local road, prefectural road, general road (main line ), General road (others), introduction road, narrow street 1, narrow street 2 in order of the road type, the traveling speed is lower than the preceding road type.
また、走行速度テーブルに登録されている各車線数の走行速度は、両側１車線（狭）、両側１車線、片側１車線、片側２車線、片側３車線以上の順に車線数を並べた順番上、より前の車線数の走行速度以上となっている。 In addition, the traveling speed of each number of lanes registered in the traveling speed table is the order in which the number of lanes is arranged in the order of one lane on both sides (narrow), one lane on both sides, one lane on one side, two lanes on one side, and three lanes on one side. , More than the traveling speed of the previous lane number.
次に、都市間高速、都市内高速、有料国道、有料主要地方道、有料県道の道路種別を「高速道路」と、高速道路以外の道路の道路種別を「一般道」と総称することとして、図３ｂに示すように補正テーブルには、高速道路である各道路種別と距離の範囲の組み合わせ毎に補正係数が登録されている。ここで、補正係数は、各道路種別について、距離が小さくなるほど大きくなるように設定されている。 Next, the road types of inter-city highways, intra-city highways, tolled national roads, tolled major local roads, tolled prefectural roads will be collectively referred to as “highway”, and road types of roads other than highways will be collectively referred to as “general roads”. As shown in FIG. 3b, a correction coefficient is registered in the correction table for each combination of each road type and distance range which is an expressway. Here, the correction coefficient is set so as to increase as the distance decreases for each road type.
さて、このような構成において、制御装置１の現在状態算出部１１は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１１は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１３から読み出した地図データの基本地図データが表す地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。
Now, in such a configuration, the current state calculation unit 11 of the control device 1 repeatedly performs the following processing.
That is, the current state calculation unit 11 performs map matching processing with the map represented by the basic map data of the map data read from the storage device 13 with respect to the current position estimated from the outputs of the vehicle state sensor 4 and the GPS receiver 5. The most likely coordinates as the current position and the most likely direction as the current traveling direction are determined as the current position and the current traveling direction, respectively, and set in the memory 14.
また、制御装置１の制御部１５は、ユーザから入力装置、ＧＵＩ制御部１７を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。
そして、制御部１５は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１２に探索させる。
ルート探索部１２は、必要地理的範囲の基本地図データのデータを記憶装置１３から読み出し、予め設定した「推奨探索条件」、高速道路を優先的に利用するルートを探索する「高速優先」、高速道路でない道路である一般道を利用するルートを探索する「一般道路優先」、走行距離が短くなるルートを探索する「距離優先」の探索条件のそれぞれについて現在位置から目的地までのルートを探索する。
In addition, the control unit 15 of the control device 1 accepts a destination setting from the user via the input device and the GUI control unit 17 and sets it in the memory 14.
Then, when the setting of the destination is accepted, the control unit 15 causes the route search unit 12 to search for a guidance route to reach the destination.
The route search unit 12 reads basic map data data of a necessary geographical area from the storage device 13, “recommended search condition” set in advance, “high speed priority” for searching for a route preferentially using the highway, high speed Search for the route from the current position to the destination for each of the search conditions of “general road priority” that searches for a route that uses a general road that is not a road, and “distance priority” that searches for a route that shortens the travel distance .
さて、本実施形態において、推奨探索条件としては、補正付時間優先探索を用いる。
ここで、時間優先探索とは、リンクデータから求まるリンクのリンク長をリンク走行速度で除した時間をリンクコストとして、ルート上のリンクのリンクコストの総和が最小となるリンクを探索するものであるとする。また、時間優先探索において、リンク走行速度は、リンクデータから求まる道路種別と車線数の組み合わせに対して走行速度テーブルに登録されている走行速度として求まるものとする。
In the present embodiment, a time priority search with correction is used as the recommended search condition.
Here, the time-first search is a search for a link having a minimum sum of the link costs of the links on the route with a time obtained by dividing the link length of the link obtained from the link data by the link travel speed. And In the time priority search, the link travel speed is obtained as the travel speed registered in the travel speed table for the combination of the road type and the number of lanes obtained from the link data.
そして、このような時間優先探索を基本として、補正付時間優先探索は、時間優先探索におけるリンクコストを補正した値をリンクコストとして、ルート上のリンクのリンクコストの総和が最小となるリンクを探索するものである。ここで、この補正付時間優先探索におけるリンクコストの求め方については、後に詳述する。 Based on such time-first search, the corrected time-first search searches for a link that minimizes the sum of the link costs of the links on the route, using the value obtained by correcting the link cost in the time-first search as the link cost. To do. Here, how to obtain the link cost in this time-first search with correction will be described in detail later.
次に、このようにしてルート探索部１２が複数の探索条件でルートを探索したならば、表示画面生成部１６は、図４に示すような探索された各ルートを地図上に表したルート選択画面をＧＵＩ制御部１７を介して表示装置３に表示する。 Next, when the route search unit 12 searches for a route under a plurality of search conditions in this way, the display screen generation unit 16 selects a route that represents each searched route as shown in FIG. The screen is displayed on the display device 3 via the GUI control unit 17.
そして、制御部１５は、図４に示したルート選択画面上で、ユーザから目的地までの誘導ルートとするルートの選択を受け付け、選択を受け付けたルートを誘導ルートに設定し、設定した誘導ルートの経路データを、メモリ１４にセットし、ルート選択画面の表示を終了する。 And the control part 15 receives selection of the route used as the guidance route from a user to the destination on the route selection screen shown in FIG. 4, sets the route which accepted the selection as a guidance route, and set the guidance route Route data is set in the memory 14, and the display of the route selection screen is terminated.
さて、図４に示したルート選択画面では、「推奨探索条件」で探索したルートである推奨ルート４０１、「高速優先」で探索したルートである高速優先ルート４０２、「一般道路優先」で探索したルートである一般道路優先ルート４０３「距離優先」で探索したルートである距離優先ルート４０４が地図上に表されている。 In the route selection screen shown in FIG. 4, a search is made with a recommended route 401 that is a route searched under “recommended search conditions”, a high-speed priority route 402 that is a route searched with “high-speed priority”, and “general road priority”. A distance priority route 404 that is a route searched by the general road priority route 403 “distance priority” as the route is shown on the map.
ユーザは、ルート選択画面に各ルートに対応して設けたボタン４１１-４１４を操作部２を用いて操作することにより誘導ルートとするルートを選択することができる。また、制御部１５は、一定時間、ユーザによるルートの選択が行われなかったときには、自動的に「推奨探索条件」で探索した推奨ルート４０１を誘導ルートに設定する。 The user can select a route to be a guidance route by operating the buttons 411-414 provided corresponding to each route on the route selection screen using the operation unit 2. In addition, when the route is not selected by the user for a certain time, the control unit 15 automatically sets the recommended route 401 searched by the “recommended search condition” as the guidance route.
一方、表示画面生成部１６は、誘導ルートの経路データがメモリ１４に設定されたならば、基本地図データが表す地図を示す地図画像上に、現在位置や設定されている誘導ルートや目的地を表す図形を描画した案内画面を生成してＧＵＩ制御部１７を介して表示装置３に表示し、ユーザの誘導ルートに沿った走行の案内を開始する。 On the other hand, if the route data of the guidance route is set in the memory 14, the display screen generation unit 16 displays the current position and the set guidance route and destination on the map image indicating the map represented by the basic map data. A guidance screen on which a graphic to be represented is drawn is generated and displayed on the display device 3 via the GUI control unit 17, and guidance for traveling along the guidance route of the user is started.
また、制御部１５は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする。 In addition, when the current position set in the memory 14 becomes near the destination, the control unit 15 determines that the destination has arrived and clears the destination and the guidance route set in the memory 14.
以下、上述した補正付時間優先探索におけるリンクコストの求め方について説明する。
ルート探索部１２は、補正付時間優先探索を行う際には、図５に示す補正付リンクコスト算出処理によって各リンクのリンクコストを算出する。
図示するように、この補正付リンクコスト算出処理では、リンクコストを算出するリンクのリンクデータから道路種別と車線数とリンク長を取得する（ステップ５０２）。
そして、取得したリンクの道路種別と車線数の組み合わせに対して走行速度テーブルに登録されている走行速度をリンク走行速度に設定する（ステップ５０４）。
次に、取得したリンクの道路種別が高速道路を表す種別、すなわち、都市間高速、都市内高速、有料国道、有料主要地方道、有料県道のいずれかであるかどうかを調べる（ステップ５０６）。
Hereinafter, a method for obtaining the link cost in the above-described corrected time priority search will be described.
The route search unit 12 calculates the link cost of each link by the corrected link cost calculation process shown in FIG. 5 when performing the corrected time priority search.
As shown in the figure, in this corrected link cost calculation process, the road type, the number of lanes, and the link length are acquired from the link data of the link for which the link cost is calculated (step 502).
The travel speed registered in the travel speed table for the combination of the road type and the number of lanes of the acquired link is set as the link travel speed (step 504).
Next, it is checked whether or not the road type of the acquired link is a type representing an expressway, that is, an intercity highway, an intracity highway, a toll national road, a toll main local road, or a toll prefectural road (step 506).
そして、取得したリンクの道路種別が高速道路を表す種別でなければ（ステップ５０６）、取得したリンクのリンク長をリンク走行時間で除した時間であるリンク走行時間を、当該リンクのリンクコストとして算出し（ステップ５１４）、当該リンクについての補正付リンクコスト算出処理を終了する。 If the road type of the acquired link is not a type representing an expressway (step 506), the link travel time that is the time obtained by dividing the link length of the acquired link by the link travel time is calculated as the link cost of the link. (Step 514), the corrected link cost calculation process for the link is terminated.
一方、ステップ５０６で、取得したリンクの道路種別が高速道路を表す種別であると判定された場合には、現在位置から目的地までの直線距離を算定する（ステップ５０８）。
そして、算出した現在地から目的地までの直線距離と、取得したリンクの道路種別の組み合わせに対応する補正係数を補正テーブルから取得する（ステップ５１０）。
また、取得した補正係数を用いてリンク走行速度を補正する（ステップ５１２）。
ここで、この補正は、ステップ５１０で取得した補正係数をＫ、ステップ５０４で取得したリンク速度をＶ、補正後のリンク速度をＣＶとして下式に従って行う。
ＣＶ=Ｖ×（１００-Ｋ）/１００
そして、ステップ５０２で取得したリンクのリンク長をステップ５１２の補正後のリンク走行時間で除した時間であるリンク走行時間を、当該リンクのリンクコストとして算出し（ステップ５１４）、当該リンクについての補正付リンクコスト算出処理を終了する。
On the other hand, if it is determined in step 506 that the road type of the acquired link is a type representing a highway, a straight line distance from the current position to the destination is calculated (step 508).
Then, the correction coefficient corresponding to the combination of the calculated linear distance from the current location to the destination and the acquired road type of the link is acquired from the correction table (step 510).
Further, the link travel speed is corrected using the acquired correction coefficient (step 512).
Here, this correction is performed according to the following equation, where K is the correction coefficient acquired in step 510, V is the link speed acquired in step 504, and CV is the link speed after correction.
CV = V × (100-K) / 100
Then, the link travel time, which is the time obtained by dividing the link length of the link acquired in step 502 by the link travel time after the correction in step 512, is calculated as the link cost of the link (step 514), and the correction for the link is performed. The attached link cost calculation process is terminated.
以上、ルート探索部１２が行う補正付リンクコスト算出処理について説明した。
さて、上述の通り補正テーブルの補正係数は、距離が小さくなるほど大きくなるように設定されているので、このような補正付リンクコスト算出処理によれば、高速道路（都市間高速、都市内高速、有料国道、有料主要地方道、有料県道）である道路の道路区間を構成するリンクのリンクコストは、現在地から目的地までの直線距離が小さくなるほど大きく設定される。
The correction link cost calculation process performed by the route search unit 12 has been described above.
As described above, the correction coefficient of the correction table is set so as to increase as the distance decreases. Therefore, according to such a corrected link cost calculation process, an expressway (intercity highway, intracity highway, The link cost of the link constituting the road section of the road which is a toll national road, a toll main road, a toll prefectural road) is set to increase as the straight line distance from the current location to the destination decreases.
よって、このような補正付リンクコスト算出処理によって算出したリンクコストを用いて、ルート上のリンクのリンクコストの総和が最小となるリンクを探索する「推奨探索条件」によって探索される推奨ルートには、現在地から目的地までの直線距離が小さいほど、高速道路は含まれ難くなり、高速道路でない道路である一般道が含まれやすくなる。 Therefore, the recommended route searched by the “recommended search condition” for searching for a link that minimizes the sum of the link costs of the links on the route using the link cost calculated by the link cost calculation process with correction as described above is used. As the straight-line distance from the current location to the destination is smaller, the highway is less likely to be included, and a general road that is not a highway is more likely to be included.
さて、以上のように補正付リンクコスト算出処理によって算出したリンクコストを用いて行う「推奨探索条件」による推奨ルートの探索によれば、図６ａに示すように、現在地から目的地までの直線距離が小さく、一般道を利用するルートの所要走行時間が高速道路を利用するルートの所要走行時間より過度に大きくない場合には、近くにある高速道路を利用せずに一般道を利用するルートが推奨ルート６０１として設定される。 Now, according to the search for the recommended route based on the “recommended search condition” performed using the link cost calculated by the link cost calculation process with correction as described above, as shown in FIG. 6A, the linear distance from the current location to the destination If the required travel time of a route using a general road is not excessively longer than the required travel time of a route using a highway, there is a route that uses a general road without using a nearby highway. The recommended route 601 is set.
また、図６ｂに示すように、現在地から目的地までの直線距離は小さいが、一般道を利用するルート６０２が遠回りのルートとなって、そのルート６０２の所要走行時間が高速道路を利用するルートの所要走行時間より過度に大きくなってしまう場合には、高速道路も利用したルートが推奨ルート６０１として設定される。 In addition, as shown in FIG. 6b, although the straight line distance from the current location to the destination is small, the route 602 using a general road becomes a detour route, and the required travel time of the route 602 uses a highway. If the travel time is excessively longer than the required travel time, a route using the expressway is set as the recommended route 601.
また、図６ｃに示すように、現在地から目的地までの直線距離が大きい場合には、高速道路を優先的に利用したルートが推奨ルート６０１として設定される。
また、図示は省略したが、現在地から目的地までの直線距離が中程度である場合には、一般道と高速道路を、道路種別に関しての優先度の差は小さくなり、両者を適宜組み合わせたルートが設定されることとなる。
Also, as shown in FIG. 6c, when the straight line distance from the current location to the destination is large, a route that preferentially uses the expressway is set as the recommended route 601.
Although not shown in the figure, when the straight-line distance from the current location to the destination is medium, the difference in priority between the general road and the highway is reduced, and the route combining the two as appropriate. Will be set.
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、図５の補正付リンクコスト算出処理のステップ５０８で現在位置から目的地までの直線距離を算定し、ステップ５１０で算出した現在地から目的地までの直線距離と、取得したリンクの道路種別の組み合わせに対応する補正係数を補正テーブルから取得したが、これは、ステップ５０８で、現在地から目的地までの一般道のみを利用したルートの道程距離を算出し、ステップ５１０で、算出した現在地から目的地までの道程距離と、取得したリンクの道路種別の組み合わせに対応するに補正係数を補正テーブルから取得するようにしてもよい。
The embodiment of the present invention has been described above.
By the way, in the above embodiment, the straight line distance from the current position to the destination is calculated in step 508 of the corrected link cost calculation process of FIG. 5, and the straight line distance from the current position to the destination calculated in step 510 is acquired. The correction coefficient corresponding to the combination of the road types of the links obtained is obtained from the correction table. In step 508, the route distance of the route using only the general road from the current location to the destination is calculated. A correction coefficient may be acquired from the correction table corresponding to the combination of the calculated distance from the current location to the destination and the road type of the acquired link.
なお、この場合には、「推奨探索条件」による推奨ルートの前に「一般道優先」による一般道優先ルートの探索を行い、探索した一般道優先ルートを、ステップ５０８で道程距離を算出する一般道のみを利用したルートとして用いるようにしてよい。 In this case, the general road priority route is searched for “general road priority” before the recommended route based on the “recommended search condition”, and the general distance priority is calculated in step 508 for the searched general road priority route. It may be used as a route using only the road.
また、以上の実施形態では、「推奨探索条件」による推奨ルートの他に、「高速優先」、「一般道路優先」、「距離優先」の探索条件でルートを探索し、探索した各ルートのうちから、誘導ルートとするルートをユーザの選択等に応じて設定したが、これは、「推奨探索条件」による推奨ルートのみを探索し、探索した推奨ルートを、そのまま誘導ルートに設定するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, in addition to the recommended route based on the “recommended search condition”, a route is searched under the search conditions of “high speed priority”, “general road priority”, and “distance priority”. Therefore, the route to be guided route is set according to the user's selection etc., but this is to search only the recommended route based on “Recommended Search Condition” and set the searched recommended route as it is to the guided route. Also good.
また、以上の実施形態では、推奨ルートを探索する「推奨探索条件」として補正付時間優先探索を用いたが、「推奨探索条件」は、上述したルート上の各リンクについて図５の補正付リンクコスト算出処理で算出したリンクコストの総和に加え、他の条件を考慮して、推奨ルートを探索する複合的な探索条件としてもよい。 In the above embodiment, the time priority search with correction is used as the “recommended search condition” for searching the recommended route. However, the “recommended search condition” is the link with correction of FIG. 5 for each link on the above-described route. In addition to the sum of the link costs calculated in the cost calculation process, other conditions may be taken into consideration for a complex search condition for searching for a recommended route.
また、以上の実施形態では、リンクの走行速度を道路種別に応じて補正したが、これは、リンク長や、リンコスト自体を、現在地と目的地との間の直線距離や、現在地から目的地までの一般道を用いたルートの道程距離が小さいほど、高速道路のリンクのリンクコストが、一般道のリンクのリンクコストに対して相対的に大きくなるように補正するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, the link traveling speed is corrected according to the road type, but this means that the link length and the link cost itself are calculated based on the straight line distance between the current location and the destination, or the current location to the destination. You may make it correct | amend so that the link cost of the link of a highway may become relatively large with respect to the link cost of the link of a general road, so that the route distance of the route using the general road to is small.
１…制御装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、１１…現在状態算出部、１２…ルート探索部、１３…記憶装置、１４…メモリ、１５…制御部、１６…表示画面生成部、１７…ＧＵＩ制御部、１００…ナビゲーションシステム。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Control apparatus, 2 ... Operation part, 3 ... Display apparatus, 4 ... Vehicle state sensor, 5 ... GPS receiver, 11 ... Current state calculation part, 12 ... Route search part, 13 ... Memory | storage device, 14 ... Memory, 15 ... Control unit, 16 ... Display screen generation unit, 17 ... GUI control unit, 100 ... Navigation system.
Claims (10)
各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、
現在地と目的地との遠近の程度と、リンクが表す道路区間が属する道路の道路種別との組み合わせに応じて、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、
ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。 A navigation system for searching for a route formed by a link representing one or more road sections from a current location to a destination,
Storage means for storing link cost information representing a link cost of a link representing each road section;
Link cost correction means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information according to the combination of the degree of perspective between the current location and the destination and the road type of the road to which the road section represented by the link belongs,
A navigation system comprising route search means for searching for a route from a current location to a destination so that a sum of link costs of each link forming the route becomes small.
各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、
現在地から目的地までの直線距離を参照距離として、当該参照距離が小さいほど、高速道路の道路区間を表すリンクのリンクコストが、一般道の道路区間を表すリンクのリンクコストに対して相対的に大きくなるように、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、
ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。 A navigation system for searching for a route formed by a link representing one or more road sections from a current location to a destination,
Storage means for storing link cost information representing a link cost of a link representing each road section;
The straight line distance from the current location to the destination is the reference distance, and the smaller the reference distance, the more the link cost of the link representing the road section of the expressway is relative to the link cost of the link representing the road section of the general road. Link cost correction means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information so as to increase,
A navigation system comprising route search means for searching for a route from a current location to a destination so that a sum of link costs of each link forming the route becomes small.
各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、
現在地から目的地までの一般道を用いたルートの道程距離を参照距離として、当該参照距離が小さいほど、高速道路の道路区間を表すリンクのリンクコストが、一般道の道路区間を表すリンクのリンクコストに対して相対的に大きくなるように、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、
ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。 A navigation system for searching for a route formed by a link representing one or more road sections from a current location to a destination,
Storage means for storing link cost information representing a link cost of a link representing each road section;
The link cost of the link representing the road section of the expressway is the link cost of the road section of the general road, as the reference distance is the distance of the route using the ordinary road from the current location to the destination as the reference distance. Link cost correction means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information so as to be relatively large with respect to the cost;
A navigation system comprising route search means for searching for a route from a current location to a destination so that a sum of link costs of each link forming the route becomes small.
前記リンクコスト情報は、各リンクの所要走行時間をリンクコストとして表すものであることを特徴とするナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 2 or 3,
The link cost information represents a required travel time of each link as a link cost.
前記リンクコスト情報は、各リンクのリンク長と、各リンクが道路区間を表す道路の道路種別と、一般道の道路種別に対応する速度と高速道路の道路種別に対応する速度を示すものであり、
前記リンクコスト補正手段は、
前記リンクコスト情報が、表している道路区間の道路の道路種別が一般道であることを示しているリンクについては、前記リンクコスト情報が示す当該リンクのリンク長を、前記リンクコスト情報が示す一般道道の道路種別に対応する速度で除算した値を当該リンクのリンクコストとして算出し、
前記リンクコスト情報が、表している道路区間の道路の道路種別が高速道路であることを示しているリンクについては、前記リンクコスト情報が示す当該リンクのリンク長を、当該リンクのリンク走行速度で除算した値を当該リンクのリンクコストとして算出し、
前記リンクのリンク走行速度は、前記リンクコスト情報が示す高速道路の道路種別に対応する速度を、前記参照距離が小さいほど小さくなるように補正した速度であることを特徴とするナビゲーションシステム。 The navigation system according to claim 2 or 3,
The link cost information indicates the link length of each link, the road type of each road in which each link represents a road section, the speed corresponding to the road type of the general road, and the speed corresponding to the road type of the expressway. ,
The link cost correcting means is
The link cost information indicates the link length of the link indicated by the link cost information for the link indicating that the road type of the road of the road section represented is a general road. The value divided by the speed corresponding to the road type of the road is calculated as the link cost of the link,
For the link where the link cost information indicates that the road type of the road section represented is a highway, the link length of the link indicated by the link cost information is the link travel speed of the link. Calculate the divided value as the link cost of the link,
The link travel speed of the link is a speed obtained by correcting a speed corresponding to a road type of an expressway indicated by the link cost information so as to decrease as the reference distance decreases.
前記コンピュータを、
各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、
現在地と目的地との遠近の程度と、リンクが表す道路区間が属する道路の道路種別との組み合わせに応じて、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、
１または複数の前記リンクの連結によって形成されるルートであって、当該ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program that is read and executed by a computer,
The computer,
Storage means for storing link cost information representing a link cost of a link representing each road section;
Link cost correction means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information according to the combination of the degree of perspective between the current location and the destination and the road type of the road to which the road section represented by the link belongs,
Function as route search means for searching for a route from the current location to the destination so that the sum of the link costs of each link forming the route is reduced, which is a route formed by connecting one or a plurality of the links. A computer program characterized by causing
前記コンピュータを、
各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、
現在地から目的地までの直線距離を参照距離として、当該参照距離が小さいほど、高速道路の道路区間を表すリンクのリンクコストが、一般道の道路区間を表すリンクのリンクコストに対して相対的に大きくなるように、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、
１または複数の前記リンクの連結によって形成されるルートであって、当該ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program that is read and executed by a computer,
The computer,
Storage means for storing link cost information representing a link cost of a link representing each road section;
The straight line distance from the current location to the destination is the reference distance, and the smaller the reference distance, the more the link cost of the link representing the road section of the expressway is relative to the link cost of the link representing the road section of the general road. Link cost correction means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information so as to increase,
Function as route search means for searching for a route from the current location to the destination so that the sum of the link costs of each link forming the route is reduced, which is a route formed by connecting one or a plurality of the links. A computer program characterized by causing
前記コンピュータを、
各道路区間を表すリンクのリンクコストを表すリンクコスト情報を記憶した記憶手段と、
現在地から目的地までの一般道を用いたルートの道程距離を参照距離として、当該参照距離が小さいほど、高速道路の道路区間を表すリンクのリンクコストが、一般道の道路区間を表すリンクのリンクコストに対して相対的に大きくなるように、前記リンクコスト情報によって表されるリンクのリンクコストを補正するリンクコスト補正手段と、
１または複数の前記リンクの連結によって形成されるルートであって、当該ルートを形成する各リンクのリンクコストの和が小さくなるように、現在地から目的地までのルートを探索するルート探索手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program that is read and executed by a computer,
The computer,
Storage means for storing link cost information representing a link cost of a link representing each road section;
The link cost of the link representing the road section of the expressway is the link cost of the road section of the general road, as the reference distance is the distance of the route using the ordinary road from the current location to the destination as the reference distance. Link cost correction means for correcting the link cost of the link represented by the link cost information so as to be relatively large with respect to the cost;
Function as route search means for searching for a route from the current location to the destination so that the sum of the link costs of each link forming the route is reduced, which is a route formed by connecting one or a plurality of the links. A computer program characterized by causing
前記リンクコスト情報は、各リンクの所要走行時間をリンクコストとして表すものであることを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program according to claim 7 or claim 8,
The link cost information represents a required travel time of each link as a link cost.
前記リンクコスト情報は、各リンクのリンク長と、各リンクが道路区間を表す道路の道路種別と、一般道の道路種別に対応する速度と高速道路の道路種別に対応する速度を示すものであり、
前記リンクコスト補正手段は、
前記リンクコスト情報が、表している道路区間の道路の道路種別が一般道であることを示しているリンクについては、前記リンクコスト情報が示す当該リンクのリンク長を、前記リンクコスト情報が示す一般道道の道路種別に対応する速度で除算した値を当該リンクのリンクコストとして算出し、
前記リンクコスト情報が、表している道路区間の道路の道路種別が高速道路であることを示しているリンクについては、前記リンクコスト情報が示す当該リンクのリンク長を、当該リンクのリンク走行速度で除算した値を当該リンクのリンクコストとして算出し、
前記リンクのリンク走行速度は、前記リンクコスト情報が示す高速道路の道路種別に対応する速度を、前記参照距離が小さいほど小さくなるように補正した速度であることを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program according to claim 7 or 8,
The link cost information indicates the link length of each link, the road type of each road in which each link represents a road section, the speed corresponding to the road type of the general road, and the speed corresponding to the road type of the expressway. ,
The link cost correcting means is
The link cost information indicates the link length of the link indicated by the link cost information for the link indicating that the road type of the road of the road section represented is a general road. The value divided by the speed corresponding to the road type of the road is calculated as the link cost of the link,
For the link where the link cost information indicates that the road type of the road section represented is a highway, the link length of the link indicated by the link cost information is the link travel speed of the link. Calculate the divided value as the link cost of the link,
The link travel speed of the link is a speed obtained by correcting a speed corresponding to a road type of an expressway indicated by the link cost information so as to decrease as the reference distance decreases.
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11821746B2 (en) | 2020-12-25 | 2023-11-21 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus of processing traffic data, device and medium |
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2016
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11821746B2 (en) | 2020-12-25 | 2023-11-21 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus of processing traffic data, device and medium |
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