JP2010152529A - 頂点テクスチャマッピング装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】立体形状を持つ対象物の三次元モデルに対して三次元モデルの表面預点にRGB値を与える頂点テクスチャマッピング装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】頂点テクスチャマッピング装置1は、撮影点に対応するカメラパラメータと三次元モデル表面の頂点群のうちの各頂点の三次元座標を利用して、各頂点からテクスチャマッピングに利用するテクスチャ画像の撮影点までの三次元距離を算出する三次元距離算出部5と、この三次元距離と、カメラ内部パラメータ、及び各頂点に隣接する頂点との頂点間距離から、テクスチャ画像上のマッピング画像領域を算出するマッピング領域算出部6と、算出したマッピング画像領域から、各頂点に与える画素値を算出する頂点画素値算出部8とを有する。
【選択図】図2
【解決手段】頂点テクスチャマッピング装置1は、撮影点に対応するカメラパラメータと三次元モデル表面の頂点群のうちの各頂点の三次元座標を利用して、各頂点からテクスチャマッピングに利用するテクスチャ画像の撮影点までの三次元距離を算出する三次元距離算出部5と、この三次元距離と、カメラ内部パラメータ、及び各頂点に隣接する頂点との頂点間距離から、テクスチャ画像上のマッピング画像領域を算出するマッピング領域算出部6と、算出したマッピング画像領域から、各頂点に与える画素値を算出する頂点画素値算出部8とを有する。
【選択図】図2
Description
本発明は、三次元CG(Computer Graphics)の生成及び表示技術に関し、特に、テクスチャマッピング技術及びレンダリング技術に関する。
立体形状を有する対象物の三次元モデルの表面に、対象物を1つ以上の撮影点から予め撮影した画像を用いてテクスチャマッピングする技術には、一般的に2つの技法がある。
1つは、3つの頂点で構成されるポリゴン面の集合で構成される三次元モデルにおいて、各ポリゴン面にテクスチャ画像の全体又は一部分を切り取ってマッピングする技法である。この技法では、ポリゴンを構成する3つの頂点に対してテクスチャ画像の二次元座標(U,V)の3つをそれぞれ対応付け、3つの二次元座標で切り取られるテクスチャ画像領域を、対応する3つの頂点で構成されるポリゴンにマッピングする。
例えば、図6に示すように、3DCG(Three−Dimensional Computer Graphics)における一般的なテクスチャマッピングは、三次元モデル11の表面を構成する各ポリゴン12aの3頂点(M1,M2,M3)に対して、マッピング画像の画素値を対応させ、マッピング画像(例えば、対象物を撮影したカメラの撮影画像から得られるテクスチャ画像2−1i)の対応する3つの画素で切り抜かれる画像をポリゴン面に貼り付ける。
この技法は、三次元モデルの表面頂点数、即ちポリゴンの数が、テクスチャ画像の解像度に対して少ない場合にも、テクスチャ画像の解像度と同等のテクスチャが再現された三次元モデルを表示することができる。
もう1つは、図7に示すように、3つの頂点(M1,M2,M3)で構成されるポリゴン面の集合で構成される三次元モデルにおいて、各ポリゴン12b面を構成する3つの頂点(M1,M2,M3)に対して、テクスチャ画像2−1iの中の各頂点に対応する画素のRGB値を与える技法である。この際に、RGB値が与えられた3つの頂点で構成されるポリゴンは、3つの頂点M1,M2,M3のRGB値によって内挿してポリゴン面を得る。
即ち、この技法は、三次元モデルの表面を構成する各ポリゴンの3頂点に対して、マッピング画像の画素値(例えば、RGB値)を対応させ、その画素値を三次元モデルの頂点のRGB値として与える。この際に、RGB値を有する3頂点で構成されるポリゴン内の色は、これらの3頂点の画素値から内挿することによりポリゴン面を得ることができる。このような技法は、頂点テクスチャマッピングと称される。
三次元モデルの表示の際に再現できるテクスチャの解像度は、三次元モデルの表面頂点の数に依存するが、予めテクスチャ画像の各頂点にRGB値が設定されていれば、三次元モデルを表示する際に二次元のテクスチャ画像を必要としなくなるため演算効率が優れる。
また、被写体をカメラの位置・姿勢情報を考慮して被写体の三次元形状を復元する技法も知られている(例えば、特許文献1参照)
しかしながら、上述した一般的なテクスチャマッピングでは、テクスチャ画像をマッピングした三次元モデルを表示する際の表示解像度と元のテクスチャ画像の解像度が大きく異なる場合には、テクスチャ画像をマッピングした三次元モデルを表示する際に折り返しノイズが生じる。この問題の改善するために、三次元モデルを表示する際に、バイリニア補間を利用してテクスチャマッピングの折り返しノイズを軽減することもある。
また、頂点テクスチャマッピングは、三次元モデルの表面頂点数が、テクスチャ画像の解像度に対して少ない場合、各頂点に与えられるRGB値が離散的になり、頂点テクスチャマッピングした三次元モデルを表示する際に折り返しノイズが生じる。
本発明の目的は、上述の頂点テクスチャマッピングの技法において、特に、立体形状を有する対象物の三次元モデルの表面に、予め対象物を1つ以上の撮影点から撮影したテクスチャ画像を用いて頂点テクスチャマッピングする際に、三次元モデルの表面頂点数が、テクスチャ画像の解像度に対して少ない場合に生じるモデル表示の際の折り返しノイズを軽減する頂点テクスチャマッピング装置及びプログラムを提供することにある。
本発明による頂点テクスチャマッピング装置は、立体形状を有する対象物の三次元モデルに対して、前記対象物を予め1つ以上の撮影点から撮影した画像の中から、前記三次元モデル表面の頂点群に画素値を与える頂点テクスチャマッピング装置であって、前記撮影点に対応するカメラパラメータと前記三次元モデル表面の頂点群のうちの各頂点の三次元座標を利用して、前記各頂点から前記テクスチャマッピングに利用するテクスチャ画像の撮影点までの三次元距離を算出する手段と、前記三次元距離と、前記カメラ内部パラメータ、及び前記各頂点に隣接する頂点との頂点間距離から、前記テクスチャ画像上のマッピング画像領域を算出する手段と、前記マッピング画像領域から、前記各頂点に与える画素値を算出する手段と、を有することを特徴とする。
本発明による頂点テクスチャマッピング装置は、前記カメラパラメータは、テクスチャマッピングに利用する画像の撮影点の位置、姿勢、及びカメラ内部パラメータからなることを特徴とする。
前記各頂点に与える画素値は、前記マッピング画像領域内の画素値を移動平均して得られる値であることを特徴とする。
本発明による頂点テクスチャマッピング装置は、前記1つ以上の撮影点は、前記被写体を囲む複数の撮影点からなり、前記三次元モデルは、前記対象物が有する立体形状の表面頂点の画素値から形成されることを特徴とする。
更に、本発明は、立体形状を有する対象物の三次元モデルに対して、前記対象物を予め1つ以上の撮影点から撮影した画像の中から、前記三次元モデル表面の頂点群に画素値を与える頂点テクスチャマッピング装置として構成するコンピュータに、前記撮影点に対応するカメラパラメータと前記三次元モデル表面の頂点群のうちの各頂点の三次元座標を利用して、前記各頂点から前記テクスチャマッピングに利用するテクスチャ画像の撮影点までの三次元距離を算出するステップと、前記三次元距離と、前記カメラ内部パラメータ、及び前記各頂点に隣接する頂点との頂点間距離から、前記テクスチャ画像上のマッピング画像領域を算出するステップと、前記マッピング画像領域から、前記各頂点に与える画素値を算出するステップと、を実行させるためのプログラムとしても特徴付けられる。
本発明によれば、立体形状を有する対象物の三次元モデルを、予め対象物を複数の撮影点から撮影した画像を利用して頂点テクスチャマッピングして表示する際に、対象物の三次元モデルの頂点間隔と、撮影画像の解像度、対象物から撮影点までの距離に応じて自動的に折り返しノイズの少ない頂点テクスチャマッピングを施すことができる。
以下、本発明による実施例の頂点テクスチャマッピング装置について説明する。
[装置構成]
図1に、本発明による実施例の頂点テクスチャマッピング装置の動作環境例を示す。立体形状を有する対象物を、4つのカメラ(第1カメラ2−1、第2カメラ2−2、第3カメラ2−3、及び第4カメラ2−4)で撮影して多視点画像を得る場合を想定する。尚、本願発明は、1つのカメラで対象物の周囲を移動して多視点画像を得るようにしてもよく、或いは又、5つ以上のカメラを用いて構成してもよいことは後述の説明からも明らかになる。
図1に、本発明による実施例の頂点テクスチャマッピング装置の動作環境例を示す。立体形状を有する対象物を、4つのカメラ(第1カメラ2−1、第2カメラ2−2、第3カメラ2−3、及び第4カメラ2−4)で撮影して多視点画像を得る場合を想定する。尚、本願発明は、1つのカメラで対象物の周囲を移動して多視点画像を得るようにしてもよく、或いは又、5つ以上のカメラを用いて構成してもよいことは後述の説明からも明らかになる。
ここで、第1カメラ2−1、第2カメラ2−2、第3カメラ2−3、及び第4カメラ2−4の各々の撮影位置をそれぞれ第1撮影点、第2撮影点、第3撮影点、及び第4撮影点と称することにする。また、第1撮影点、第2撮影点、第3撮影点、及び第4撮影点で得られる各撮影画像は、それぞれ撮影画像2−1i, 2−2i, 2−3i, 2−4iと称する。
図2に、本発明による実施例の頂点テクスチャマッピング装置のブロック図を示す。本実施例の頂点テクスチャマッピング装置1は、対象物を多視点で撮影する第1〜第4カメラ2−1, 2−2, 2−3, 2−4から得られる、それぞれの撮影画像2−1i, 2−2i, 2−3i, 2−4iを入力し、頂点テクスチャマッピングを施し、三次元モデルの表面頂点データを送出する装置である。
より具体的には、本実施例の頂点テクスチャマッピング装置1は、立体形状を有する対象物の三次元モデルに対して、対象物を予め1つ以上の撮影点から撮影した画像の中から、三次元モデル表面の頂点群に画素値(例えばRGB値)を与えるために、多視点画像の中からテクスチャマッピングに利用する画像の撮影点の位置、姿勢、及びカメラの内部パラメータと、三次元モデル表面の頂点群の各頂点の三次元座標とを利用して、各頂点からテクスチャマッピングに利用する画像の撮影点までの三次元距離を計算し、且つ、頂点テクスチャマッピングの際に各頂点にRGB値を与える画像領域を、三次元モデルの頂点解像度と、対象とする頂点からマッピング画像を撮影したカメラまでの撮影距離に応じて決定し、マッピングする画像領域にガウシアンフィルタ等の移動平均処理を施して得られる値を、当該対象とする頂点の新たなRGB値として決定するように動作する。
尚、頂点テクスチャマッピング装置1の制御に必要な制御情報a,b,cが予め定められており、これらの制御情報a,b,cは、当該装置を利用する利用者によって選定することができる。制御情報aは、各カメラにおけるカメラパラメータとして知られる外部パラメータ(三次元位置情報、姿勢情報)及びカメラ内部パラメータからなる。制御情報bは、所望の三次元モデルの形成に必要とされる三次元モデルの各表面頂点の三次元座標情報(頂点間距離の情報を含む)からなる。制御情報cは、カメラから得られる多視点画像のうち、三次元モデルの生成に用いる多視点画像のうちのテクスチャ画像を選定するための情報(以下、テクスチャ画像選択情報と称する)からなる。
本実施例の頂点テクスチャマッピング装置1は、撮影画像入力部3と、テクスチャ画像選択部4と、三次元距離算出部5と、マッピング領域算出部6と、頂点テクスチャ算出部7と、頂点画素値算出部8と、制御情報入力部9とを備える。制御情報入力部9は、制御情報を入力するインターフェースとして機能する。
撮影画像入力部3は、対象物を多視点で撮影する第1〜第4カメラ2−1, 2−2, 2−3, 2−4から得られる、それぞれの撮影画像2−1i, 2−2i, 2−3i, 2−4iを入力し、これらのテクスチャ画像をテクスチャ画像選択部4に送出する。
テクスチャ画像選択部4は、制御情報入力部9を介して得られる制御情報a,b,cにより、撮影画像入力部3から入力される多視点画像のうち、三次元モデルの表面頂点の画素値の決定に用いるテクスチャ画像を選定し、選定したテクスチャ画像を三次元距離算出部5に送出する。
三次元距離算出部5は、制御情報入力部9を介して得られる制御情報bにより、求める三次元モデルの表面頂点から、選定したテクスチャ画像におけるこの表面頂点に対応する撮影点までの三次元距離を算出し、この三次元距離の情報をマッピング領域算出部6に送出する。
マッピング領域算出部6は、マッピング領域算出部6から受信した三次元距離の情報に基づいて、当該表面頂点を中心とする、テクスチャ画像選択部4によって選定したテクスチャ画像に投影した三次元モデルの頂点解像度に応じたマッピング領域を決定する。
頂点テクスチャ算出部7は、マッピング領域算出部6によって決定されたマッピング領域と同じサイズのガウシアンフィルタを生成し、当該テクスチャ画像のマッピング領域の画像に畳み込み演算を施し、当該表面頂点の画素値を決定する。
頂点画素値算出部8は、全ての表面頂点において画素値が得られるまで、三次元距離算出部5、マッピング領域算出部6、及び頂点テクスチャ算出部7までの処理をループ演算させるための機能部である。
以下、図3〜図5を参照して、より詳細に本実施例の頂点テクスチャマッピング装置の動作を説明する。
図3を参照するに、ステップS1にて、撮影画像入力部3により、複数の撮影点から撮影した画像と、制御情報入力部9により、複数の撮影点の三次元位置、姿勢、及びカメラの内部パラメータの情報(制御情報a)を入力する。
ステップS2にて、テクスチャ画像選択部4により、制御情報cに従って、複数の撮影点から撮影した画像の中から、三次元モデルの表面頂点の三次元座標にRGB値を与えるテクスチャ画像を選択する。同時に、テクスチャ画像選択部4により、複数の撮影点の三次元位置、姿勢、及びカメラ内部パラメータから、テクスチャ画像に対応するテクスチャ画像の撮影点の三次元位置、姿勢、及びカメラ内部パラメータを選択する。
ステップS3にて、三次元距離算出部5により、選択したテクスチャ画像、テクスチャ画像の撮影点の三次元位置、姿勢、及びカメラ内部パラメータ、並びに三次元モデルの表面頂点の三次元座標を利用して、式(1)及び式(2)を用いて、対象とする頂点から選択されたテクスチャ画像の撮影点までの距離を算出するとともに、頂点をテクスチャ画像に投影した二次元座標を算出する。
この三次元距離は、式(1)のωとして求めることができる。
ここに、Aはカメラの内部パラメータ行列、Fはカメラの焦点距離、αはテクスチャ画像のアスペクト比、Rはカメラの撮影点の三次元姿勢回転行列、Tはカメラの撮影点の三次元位置の並進ベクトル、Cxはテクスチャ画像の画像中心x座標、Cyはテクスチャ画像の画像中心y座標、Pwは格子点の三次元座標(x,y,z)、M1は格子点をカメラに投影した際の投影点の二次元座標(u,v)、ωは格子点からカメラの光学中心までの奥行き距離である。
次に、ステップS4にて、マッピング領域算出部6により、この三次元距離ωと、三次元モデルの頂点が隣接する頂点との間の頂点間距離Vd、及びカメラ内部パラメータを構成するカメラの焦点距離Fを用いて、三次元モデル表面を構成する1頂点あたりが投影されるマッピング画像領域の範囲Idを式(3)によって求める。
Id=F×Vd/ω (3)
そして、マッピング領域算出部6により、テクスチャ画像に投影される頂点の二次元座標と合わせて、マッピング領域画像をテクスチャ画像から切り出す。
具体的には、図4に示すように、例えば三次元モデルの表面頂点P1,P2,P3があり、且つ頂点間隔(頂点間距離Vd)が与えられている場合に、カメラの光学中心O1を軸として頂点間距離Vdに対応する焦点距離fに位置するテクスチャ画像上でのマッピング画像面MAは、マッピングする画像領域の範囲Idとして式(3)に従って得られる。
続いて、図5に示すように、求めたIdから、この三次元モデル表面の頂点が投影されるマッピング画像領域MAは、対象の頂点P1がテクスチャ画像2−1iに投影される二次元画像座標M1を中心として、例えば縦・横Id画素分のテクスチャ画像領域として決定することができる。ただし、マッピング画像領域MAは、半径Idとして対象画素を決定してもよい。
次に、ステップS5にて、頂点テクスチャ算出部7により、Id×Id画素のマッピング画像領域MAに対してガウシアンフィルタや平均値フィルタ等のフィルタ処理を施し、マッピング画像領域MAの中心画素のRGB値を求め、対象とする頂点に与えるRGB値を決定し、スッテプS6にて、頂点画素値算出部8により、三次元距離算出部5、マッピング領域算出部6、及び頂点テクスチャ算出部7までの処理を全ての頂点のRGB値が得られるまでループ演算させるように本装置を機能させ、全ての頂点における画素値を決定する。
このようにして、本実施例の頂点テクスチャマッピング装置1は、図1に示すような立体形状を有する対象物の三次元モデルと、1つ以上の撮影点から撮影した画像を用いて、三次元モデルの表面頂点にRGB値を与える。
従って、頂点テクスチャマッピング装置1は、三次元モデル表面の全ての頂点に対して画素値(例えば、RGB値)を与え、頂点テクスチャマッピングされた三次元モデルを生成することができる。
また、本発明の一態様として、頂点テクスチャマッピング装置1をコンピュータとして構成することができ、撮影画像入力部3、テクスチャ画像選択部4、三次元距離算出部5、マッピング領域算出部6、頂点テクスチャ算出部7、頂点画素値算出部8、及び制御情報入力部9の機能を実現させるためのプログラムは、各コンピュータの内部又は外部に備えられる記憶部(図示せず)に記憶される。また、頂点テクスチャマッピング装置1が入力した多視点画像及び各制御情報は、この記憶部に記憶しておくことができる。このような記憶部は、外付けハードディスクなどの外部記憶装置、或いはROM又はRAMなどの内部記憶装置で実現することができる。プログラムを実行する制御部は、中央演算処理装置(CPU)などで実現することができる。即ち、CPUが、各構成要素の機能を実現するための処理内容が記述されたプログラムを、適宜、記憶部から読み込んで、コンピュータ上で各装置を実現することができる。ここで、いずれかの手段の機能をハードウェアの全部又は一部で実現しても良い。
上述した実施例において、頂点テクスチャマッピング装置1の機能を実現するための処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくこともできる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録装置、半導体メモリ等どのようなものでもよい。
また、撮影画像入力部3は、DVD又はCD‐ROMなどの可搬型記録媒体を介して入力しても良いし、映像入力専用のインターフェースを介して入力するようにしてもよい。
上述の実施例の頂点テクスチャマッピング装置1は、4つのカメラで撮像した画像を入力してそれぞれの画像について処理する代表的な例として説明したが、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかである。例えば、頂点テクスチャマッピング装置1は、1つの固定位置から撮像した被写体の凹凸を再現する三次元モデルの生成に用いることもできる。従って、本発明は、上述の実施例によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲によってのみ制限される。
本発明によれば、立体形状を有する対象物の三次元モデルを頂点テクスチャマッピングして表示する際に、対象物の三次元モデルの頂点間隔と、撮影画像の解像度、対象物から撮影点までの距離に応じて自動的に折り返しノイズの少ない頂点テクスチャマッピングを施すことができるので、対象物の三次元モデルを生成する任意の用途に有用である。
1 頂点テクスチャマッピング装置
2−1 第1カメラ
2−2 第2カメラ
2−3 第3カメラ
2−4 第4カメラ
3 撮影画像入力部
4 テクスチャ画像選択部
5 三次元距離算出部
6 マッピング領域算出部
7 頂点テクスチャ算出部
8 頂点画素値算出部
9 制御情報入力部
2−1 第1カメラ
2−2 第2カメラ
2−3 第3カメラ
2−4 第4カメラ
3 撮影画像入力部
4 テクスチャ画像選択部
5 三次元距離算出部
6 マッピング領域算出部
7 頂点テクスチャ算出部
8 頂点画素値算出部
9 制御情報入力部
Claims (5)
- 立体形状を有する対象物の三次元モデルに対して、前記対象物を予め1つ以上の撮影点から撮影した画像の中から、前記三次元モデル表面の頂点群に画素値を与える頂点テクスチャマッピング装置であって、
前記撮影点に対応するカメラパラメータと前記三次元モデル表面の頂点群のうちの各頂点の三次元座標を利用して、前記各頂点から前記テクスチャマッピングに利用するテクスチャ画像の撮影点までの三次元距離を算出する手段と、
前記三次元距離と、前記カメラ内部パラメータ、及び前記各頂点に隣接する頂点との頂点間距離から、前記テクスチャ画像上のマッピング画像領域を算出する手段と、
前記マッピング画像領域から、前記各頂点に与える画素値を算出する手段と、
を有することを特徴とする頂点テクスチャマッピング装置。 - 前記カメラパラメータは、テクスチャマッピングに利用する画像の撮影点の位置、姿勢、及びカメラ内部パラメータからなることを特徴とする、請求項1に記載の頂点テクスチャマッピング装置。
- 前記各頂点に与える画素値は、前記マッピング画像領域内の画素値を移動平均して得られる値であることを特徴とする、請求項2に記載の頂点テクスチャマッピング装置。
- 前記1つ以上の撮影点は、前記被写体を囲む複数の撮影点からなり、前記三次元モデルは、前記対象物が有する立体形状の表面頂点の画素値から形成されることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一項に記載の頂点テクスチャマッピング装置。
- 立体形状を有する対象物の三次元モデルに対して、前記対象物を予め1つ以上の撮影点から撮影した画像の中から、前記三次元モデル表面の頂点群に画素値を与える頂点テクスチャマッピング装置として構成するコンピュータに、
前記撮影点に対応するカメラパラメータと前記三次元モデル表面の頂点群のうちの各頂点の三次元座標を利用して、前記各頂点から前記テクスチャマッピングに利用するテクスチャ画像の撮影点までの三次元距離を算出するステップと、
前記三次元距離と、前記カメラ内部パラメータ、及び前記各頂点に隣接する頂点との頂点間距離から、前記テクスチャ画像上のマッピング画像領域を算出するステップと、
前記マッピング画像領域から、前記各頂点に与える画素値を算出するステップと、
を実行させるためのプログラム。
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