JP2010128869A - 接近物体検出装置、接近物体検出プログラム、接近物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】接近物体の検出を行う接近物体検出装置であって、撮影された第1画像と第1画像より前に撮影された第2画像とを取得する画像取得部と、画像取得部により取得された第1画像及び第2画像に基づいて、第2画像内の第2点に対応する第1画像内の第1点を検索する検索部と、検索部により検索された第2点から第1点へのオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、オプティカルフロー算出部により算出された第2点から第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する判定部とを有する。
【選択図】図1
Description
(2)接近物体であることから、画像領域の移動量が小さいために、ユーザは、変化に気づきにくい。
本実施の形態においては、本発明の接近物体検出装置が適用された接近物体表示装置について説明する。本実施の形態の接近物体表示装置は、車両に搭載される。以下、接近物体表示装置が搭載された車両を自車両と呼ぶ。
(y*y/f+f)*Wx−x*y*Wy/f−x*Wz;
(実施の形態2)
(付記1)
接近物体の検出を行う接近物体検出装置であって、
撮影された第1画像と前記第1画像より前に撮影された第2画像とを取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第2画像内の第2点に対応する前記第1画像内の第1点を検索する検索部と、
前記検索部により検索された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、
前記オプティカルフロー算出部により算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する判定部と、
を備える接近物体検出装置。
(付記2)
前記判定部は、前記オプティカルフロー算出部により算出された前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分の大きさに基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記3)
前記画像取得部は更に、前記第2画像より前に撮影された第3画像を取得し、
前記検索部は更に、前記画像取得部により取得された前記第3画像及び前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第3画像内の第3点に対応する前記第1画像内の第1点を検索し、
前記オプティカルフロー算出部は、前記検索部により検索された前記第3点から前記第1点へのオプティカルフローを算出し、
前記判定部は、前記オプティカルフロー算出部により算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分の大きさが所定の鉛直成分閾値より小さい場合、前記第3点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
付記2に記載の接近物体検出装置。
(付記4)
前記接近物体検出装置の鉛直方向の運動に関する第1測定値を取得する測定値取得部と、
前記測定値取得部により取得された前記第1測定値に基づいて、鉛直方向の運動に起因する前記オプティカルフローの成分である第1成分を算出する運動成分算出部と、
前記運動成分算出部により算出された第1成分を、前記オプティカルフローの鉛直成分から減算することにより前記オプティカルフローの鉛直成分を補正するオプティカルフロー補正部と、
を更に備え、
前記判定部は、前記オプティカルフロー補正部により補正された前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記5)
前記測定値取得部は更に、前記接近物体検出装置の水平方向の運動に関する第2測定値を取得し、
前記運動成分算出部は更に、前記測定値取得部により取得された前記第2測定値に基づいて、水平方向の運動に起因する前記オプティカルフローの成分である第2成分を算出し、
前記オプティカルフロー補正部は更に、前記運動成分算出部により算出された第2成分を、前記オプティカルフローの水平成分から減算することにより前記オプティカルフローの水平成分を補正し、
前記判定部は、前記オプティカルフロー補正部により補正された前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分及び水平成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
付記4に記載の接近物体検出装置。
(付記6)
前記判定部は、前記オプティカルフロー算出部により算出された前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分の大きさと水平成分の方向及び大きさとに基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記7)
前記測定値取得部は更に、前記接近物体検出装置の移動速度を取得し、
前記判定部は、前記測定値取得部により取得された前記移動速度に基づいて前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分及び水平成分の少なくともいずれかを選択して選択成分とし、前記選択成分に基づいて該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
付記6に記載の接近物体検出装置。
(付記8)
前記判定部は、前記移動速度が所定の速度閾値より大きい場合、前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分を前記選択成分として選択する、
付記7に記載の接近物体検出装置。
(付記9)
前記第1画像から特徴点を抽出して前記第1点とし、前記第2画像から特徴点を抽出して前記第2点とする特徴点抽出部を、
更に備える、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記10)
前記特徴点抽出部は、コーナー抽出処理により特徴点を抽出する、
付記9に記載の接近物体検出装置。
(付記11)
前記判定部により接近物体を示すと判定された複数の第1点に基づいて、該接近物体を示す領域を決定する領域決定部を、
更に備える、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記12)
前記領域決定部は、前記判定部により接近物体を示すと判定された複数の第1点に対するクラスタリング処理により、前記接近物体を示す領域を決定する、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記13)
前記領域決定部により決定された前記領域と前記第2画像とを合成した合成画像を生成する画像生成部を、
更に備える、
付記12に記載の接近物体検出装置。
(付記14)
前記画像生成部により生成された合成画像を表示する表示部を、
更に備える、
付記13に記載の接近物体検出装置。
(付記15)
前記第1画像及び前記第2画像を撮影するカメラを、
更に備える、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記16)
前記接近物体検出装置の前記鉛直方向の運動に関する前記第1測定値を測定する第1運動測定部を、
更に備える、
付記1に記載の接近物体検出装置。
(付記17)
前記接近物体検出装置の前記水平方向の運動に関する前記第2測定値を測定する第2運動測定部を、
更に備える、
付記16に記載の接近物体検出装置。
(付記18)
前記第1運動測定部は、角速度センサである、
付記16に記載の接近物体検出装置。
(付記19)
接近物体の検出をコンピュータに実行させる接近物体検出プログラムであって、
撮影された第1画像と前記第1画像より前に撮影された第2画像とを取得し、
取得された前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第2画像内の第2点に対応する前記第1画像内の第1点を検索し、
検索された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローを算出し、
算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
ことをコンピュータに実行させる接近物体検出プログラム。
(付記20)
接近物体の検出を行う接近物体検出方法であって、
撮影された第1画像と前記第1画像より前に撮影された第2画像とを取得し、
取得された前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第2画像内の第2点に対応する前記第1画像内の第1点を検索し、
検索された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローを算出し、
算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
ことを行う接近物体検出方法。
Claims (7)
- 接近物体の検出を行う接近物体検出装置であって、
撮影された第1画像と前記第1画像より前に撮影された第2画像とを取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第2画像内の第2点に対応する前記第1画像内の第1点を検索する検索部と、
前記検索部により検索された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、
前記オプティカルフロー算出部により算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する判定部と、
を備える接近物体検出装置。 - 前記判定部は、前記オプティカルフロー算出部により算出された前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分の大きさに基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
請求項1に記載の接近物体検出装置。 - 前記画像取得部は更に、前記第2画像より前に撮影された第3画像を取得し、
前記検索部は更に、前記画像取得部により取得された前記第3画像及び前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第3画像内の第3点に対応する前記第1画像内の第1点を検索し、
前記オプティカルフロー算出部は、前記検索部により検索された前記第3点から前記第1点へのオプティカルフローを算出し、
前記判定部は、前記オプティカルフロー算出部により算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分の大きさが所定の鉛直成分閾値より小さい場合、前記第3点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
請求項2に記載の接近物体検出装置。 - 前記接近物体検出装置の鉛直方向の運動に関する第1測定値を取得する測定値取得部と、
前記測定値取得部により取得された前記第1測定値に基づいて、鉛直方向の運動に起因する前記オプティカルフローの成分である第1成分を算出する運動成分算出部と、
前記運動成分算出部により算出された第1成分を、前記オプティカルフローの鉛直成分から減算することにより前記オプティカルフローの鉛直成分を補正するオプティカルフロー補正部と、
を更に備え、
前記判定部は、前記オプティカルフロー補正部により補正された前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の接近物体検出装置。 - 前記測定値取得部は更に、前記接近物体検出装置の水平方向の運動に関する第2測定値を取得し、
前記運動成分算出部は更に、前記測定値取得部により取得された前記第2測定値に基づいて、水平方向の運動に起因する前記オプティカルフローの成分である第2成分を算出し、
前記オプティカルフロー補正部は更に、前記運動成分算出部により算出された第2成分を、前記オプティカルフローの水平成分から減算することにより前記オプティカルフローの水平成分を補正し、
前記判定部は、前記オプティカルフロー補正部により補正された前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分及び水平成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
請求項4に記載の接近物体検出装置。 - 接近物体の検出をコンピュータに実行させる接近物体検出プログラムであって、
撮影された第1画像と前記第1画像より前に撮影された第2画像とを取得し、
取得された前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第2画像内の第2点に対応する前記第1画像内の第1点を検索し、
検索された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローを算出し、
算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
ことをコンピュータに実行させる接近物体検出プログラム。 - 接近物体の検出を行う接近物体検出方法であって、
撮影された第1画像と前記第1画像より前に撮影された第2画像とを取得し、
取得された前記第1画像及び前記第2画像に基づいて、前記第2画像内の第2点に対応する前記第1画像内の第1点を検索し、
検索された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローを算出し、
算出された前記第2点から前記第1点へのオプティカルフローの鉛直成分に基づいて、該第1点が接近物体を示すか否かを判定する、
ことを行う接近物体検出方法。
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