JP2010119942A - 塗装装置及び塗装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】内径の細い管体の内外面の塗装の自動化を図ることができ、管体の種類の変更や管体の据付精度のバラツキに対しても柔軟に対応できる塗装装置及び塗装方法を提供する。
【解決手段】非接触センサ８ａにより所定の複数箇所において管体１０１を計測、または、検知し、この計測結果、または、検知結果に基づいて管体１０１、または、保持治具の位置を算出し、この算出結果に基づいて移動操作手段を制御して外面塗装手段１により管体１０１の外面の塗装を行うとともに、計測結果、または、検知結果及び管体１０１の形状データに基づいて管体１０１の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて移動操作手段を制御して内面塗装手段２により管体１０１の内面の塗装を行う。
【選択図】図１

Description

本発明は、鋳鉄管などの管体の内外面を塗装するための塗装装置及び塗装方法に関する。

従来、管体の内面の塗装は、塗装ガンを管の一端または管の両端から挿入して、管の内部中央から管端、あるいは管の一端から他端に向けて塗装を行なう。内径の細い管体の場合は、自動で管体の管端から塗装ガンを挿入し、塗装液を所定の厚さに斑なく均一に付着させることが難しく、人手によって行われている。

塗装を自動化するための装置としては、特許文献１において、塗装ロボットの制御データ自動作成装置が提案されている。この制御データ自動作成装置は、塗装対象物を塗装部位に分類し、この分類に基づいて塗装品質の劣化などを生じないような塗装順序を塗装作業データベースの基本データにより決定し、その決定にしたがって塗装対象物を設計したＣＡＤシステムから特徴データを抽出し、その特徴データおよび塗装作業データベースの部位別データによりロボットの動作手順を作成し、それを制御データ変換するものである。特許文献１においては、この制御データ自動作成装置により、塗装品質の劣化を生じさせることなく、塗装ロボットを効率的に動作させる制御データを自動的に作成できるとしている。

また、特許文献２においては、自動塗装ロボットシステム及び自動塗装装置が提案されている。この自動塗装装置は、各種形状の塗装対象物に向けて設けたイメージラインセンサを形状認識装置の入力側に接続し、その出力側に前記各種形状の塗装対象物におけるそれぞれの三次元設計データが予め入力されている自動塗装ロボット制御装置の入力側に接続し、その出力側を自動塗装ロボットに接続するものである。特許文献２においては、この自動塗装装置により、順次搬送されてくる各種形状の塗装対象物に対して、それぞれの形状に適合した塗装を自動的に行って、ロボットに対する教示操作を不要にし、塗装作業の自動化を容易にすることができるとしている。

さらに、特許文献３においては、記載されているように、異形管の内面塗装装置が提案されている。この内面塗装装置は、異形管を位置決めして水平方向に支持可能なターンテーブル台車と、５軸方向に移動可能な塗装ガンとを有する構成となっている。特許文献３においては、この内面塗装装置により、複雑な形状の異形管の内面を、人手を要することなく自動的に、かつ常に一定の条件のもとで、安定して粉体塗装することができるとしている。

特許３１９４４７１号公報 特開平８−５７３７３号公報 特許２７９８３２５号公報

ところで、前述した従来の塗装装置を用いて、内径の細い管体の内外面の塗装の自動化を図るには、以下のような課題がある。

すなわち、管体の内面を塗装する場合には、塗装液を噴射する塗装ガンの大きさに対して管体の内径に余裕がないため、塗装ガンと管体の内面とが干渉せずに内面をムラなく塗装するためには、塗装ガンを高精度に移動制御しなければならず、困難である。

また、塗装ガンの移動を制御するためのセンサは、管体に対して非接触である光学センサ等である必要があるとともに、センサに塗装液が付着しないようにしなければならない。

さらに、管体の種類の変更や、管体の据付精度のバラツキに対しても柔軟に対応できるようにしておく必要がある。

そこで、本発明は、前記の実情に鑑みてなされたものであり、内径の細い管体の内外面の塗装の自動化を図ることができ、管体の種類の変更や管体の据付精度のバラツキに対しても柔軟に対応できる塗装装置及び塗装方法を提供することを目的とする。

前述の課題を解決し、前記目的を達成するため、本発明に係る塗装装置は、以下の構成のいずれか一を有するものである。

〔構成１〕
外面塗装手段と、内面塗装手段と、これら外面塗装手段及び内面塗装手段を移動操作する移動操作手段と、塗装対象物である管体の位置を検出する非接触センサと、管体の形状データを記憶する記憶手段と、移動操作手段、非接触センサ及び記憶手段を制御する制御手段とを備え、制御手段は、非接触センサにより所定の複数箇所において管体、または、管体を保持する保持治具を計測、または、検知し、この計測結果、または、検知結果に基づいて管体、または、保持治具の位置を算出し、この算出結果に基づいて移動操作手段を制御し、外面塗装手段により管体の外面の塗装を行うとともに、計測結果、または、検知結果及び管体の形状データに基づいて管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて移動操作手段を制御し、内面塗装手段により管体の内面の塗装を行うことを特徴とするものである。

〔構成２〕
構成１を有する塗装装置において、非接触センサは、超音波センサ、または、レーザセンサであって、外面塗装手段に取付けられており、管体の外表面部、または、管体を保持する保持治具の表面部を検知し、外面塗装手段との距離を計測することを特徴とするものである。

〔構成３〕
構成１を有する塗装装置において、非接触センサは、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサであって、外面塗装手段に取付けられており、管体を保持する保持治具を検知することを特徴とするものである。

〔構成４〕
構成１乃至構成３のいずれか一を有する塗装装置において、非接触センサは、外面塗装手段による管体の外面の塗装が開始される前に、外面塗装手段と管体との相対位置を計測し、管体の外面の塗装が実施されている間は、保護手段によって保護されることを特徴とするものである。

また、本発明に係る塗装方法は、以下の構成のいずれか一を有するものである。

〔構成５〕
外面塗装手段及び内面塗装手段を用いこれら外面塗装手段及び内面塗装手段を移動制御し外面塗装手段により塗装対象物である管体の外面を塗装するとともに内面塗装手段により管体の内面を塗装する塗装方法であって、非接触センサにより所定の複数箇所において外面塗装手段と管体との相対位置を計測し、この計測結果に基づいて管体の位置を算出し、この算出結果に基づいて外面塗装手段を移動制御し、この外面塗装手段により管体の外面の塗装を行うとともに、計測結果及び管体の形状データに基づいて管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて内面塗装手段を移動制御し、この内面塗装手段により管体の内面の塗装を行うことを特徴とするものである。

〔構成６〕
外面塗装手段及び内面塗装手段を用いこれら外面塗装手段及び内面塗装手段を移動制御し外面塗装手段により塗装対象物である管体の外面を塗装するとともに内面塗装手段により管体の内面を塗装する塗装方法であって、非接触センサにより所定の複数箇所において外面塗装手段と管体を保持する保持治具を検知し、検知位置までの外面塗装手段の移動操作量から管体との相対位置を計算し、その計算結果に基づいて外面塗装手段を移動制御し、この外面塗装手段により管体の外面の塗装を行うとともに、計算結果及び管体の形状データに基づいて管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて内面塗装手段を移動制御し、この内面塗装手段により管体の内面の塗装を行うことを特徴とするものである。

〔構成７〕
構成５を有する塗装方法において、非接触センサとして、超音波センサ、または、レーザセンサを用い、この非接触センサを外面塗装手段に取付けておき、この非接触センサにより管体の外表面部、または、管体を保持する保持治具の表面部を検知し、外面塗装手段との距離を計測することを特徴とするものである。

〔構成８〕
構成６を有する塗装方法において、非接触センサとして、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサであって、外面塗装手段に取付けられており、管体を保持する保持治具を検知する特徴とするものである。

〔構成９〕
構成５乃至構成８のいずれか一を有する塗装方法において、外面塗装手段により管体の外面の塗装を開始する前に、外面塗装手段と管体との相対位置を計測し、管体の外面の塗装を実施している間は、非接触センサをカバーによって覆うことを特徴とするものである。

構成１を有する本発明に係る塗装装置においては、制御手段は、非接触センサにより所定の複数箇所において管体、または、管体を保持する保持治具を計測、または、検知し、この計測結果、または、検知結果に基づいて管体、または、保持治具の位置を算出し、この算出結果に基づいて移動操作手段を制御し、外面塗装手段により管体の外面の塗装を行うとともに、計測結果、または、検知結果及び管体の形状データに基づいて管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて移動操作手段を制御し、内面塗装手段により管体の内面の塗装を行うので、内面塗装手段と管体とが干渉することなく、管体の内面を塗装することが可能である。

また、この塗装装置においては、非接触センサにより管体、または、管体を保持する保持治具を計測、または、検知するので、管体の種類の変更や管体の据付位置精度のバラツキに対しても柔軟に対応することができる。また、管体と内面塗装手段との据付精度を緩和することができるため、低コスト化が達成される。

構成２を有する本発明に係る塗装装置においては、非接触センサは、超音波センサ、または、レーザセンサであって、外面塗装手段に取付けられており、管体の外表面部、または、管体を保持する保持治具の表面部との距離を計測するので、外面塗装手段の移動に応じて、管体の外表面部、または、管体を保持する保持治具の表面部との距離を計測し、外面塗装手段と管体との相対位置を迅速に計測することができる。

構成３を有する本発明に係る塗装装置においては、非接触センサは、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサであって、保持治具の表面部を検知するので、外面塗装手段の移動に応じて、保持治具の表面部を検知し、管体の位置を迅速に算出することができる。この場合、保持治具の位置が管体の径や種類により異なることを利用しており、保持治具や管体のフランジ部など特徴的な箇所を検知することにより、管体の種類の同定が可能である。また、この場合には、保持治具の有無を検出しているだけなので、正確な位置の計測や細かい位置補正を要しない場合において、高速の検知及び算出ができる。

構成４を有する本発明に係る塗装装置においては、非接触センサは、外面塗装手段による管体の外面の塗装が開始される前に、外面塗装手段と管体との相対位置を計測するので、計測を迅速に行うことができる。そして、この場合には、塗装前に管体の種類及び位置決め精度を確認することができるので、位置決め精度のばらつきに対する補正を加えたうえで、塗装不良や塗装手段と管体との接触を防止して、塗装を行うことができる。また、非接触センサは、管体の外面の塗装が実施されている間は、保護手段によって保護されるので、塗装液が非接触センサに付着することを防止することができる。

構成５を有する本発明に係る塗装方法においては、非接触センサにより所定の複数箇所において外面塗装手段と管体との相対位置を計測し、この計測結果に基づいて管体の位置を算出し、この算出結果に基づいて外面塗装手段を移動制御し、この外面塗装手段により管体の外面の塗装を行うとともに、計測結果及び管体の形状データに基づいて管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて内面塗装手段を移動制御し、この内面塗装手段により管体の内面の塗装を行うので、内面塗装手段と管体とを干渉させずに、管体の内面を塗装することが可能である。

また、この塗装方法においては、非接触センサにより外面塗装手段と管体との相対位置を計測するので、管体の種類の変更や管体の据付位置精度のバラツキに対しても柔軟に対応することができる。また、管体と内面塗装手段との据付精度を緩和することができるため、低コスト化が達成される。

構成６を有する本発明に係る塗装方法においては、非接触センサにより所定の複数箇所において外面塗装手段と保持治具を検知し、検知位置への外面塗装手段の移動操作量から管体との相対位置を計算し、その計算結果に基づいて外面塗装手段を移動制御して外面塗装手段により管体の外面の塗装を行うとともに、計算結果及び管体の形状データに基づいて管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて内面塗装手段を移動制御して内面塗装手段により管体の内面の塗装を行うので、内面塗装手段と管体とを干渉させずに、管体の内面を塗装することが可能である。

また、この塗装方法においては、非接触センサにより外面塗装手段と保持治具を検知することで管体の相対位置を計算するので、管体の種類の変更や管体の据付位置精度のバラツキに対しても柔軟に対応することができる。また、管体と内面塗装手段との据付精度を緩和することができるため、低コスト化が達成される。

構成７を有する本発明に係る塗装方法においては、非接触センサとして、超音波センサ、または、レーザセンサを用い、この非接触センサを外面塗装手段に取付けておき、この非接触センサにより管体の外表面部、または、管体を保持する保持治具の表面部を検知し、外面塗装手段との距離を計測するので、外面塗装手段の移動に応じて、外面塗装手段と保持治具との距離を計測し、外面塗装手段と管体との相対位置を迅速に計測することができる。

構成８を有する本発明に係る塗装方法においては、非接触センサとして、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサであって、外面塗装手段に取付けられており、管体を保持する保持治具を検知するので、外面塗装手段の移動に応じて、外面塗装手段と保持治具の表面部を検知し、外面塗装手段と管体との相対位置を迅速に計測することができる。

構成９を有する本発明に係る塗装方法においては、
外面塗装手段により管体の外面の塗装を開始する前に、外面塗装手段と管体との相対位置を計測するので、計測を迅速に行うことができ、外面塗装手段及び内面塗装手段の位置決めに要する時間を短縮することができる。また、管体の外面の塗装を実施している間は、非接触センサをカバーによって覆うので、塗装液が非接触センサに付着することを防止することができる。

すなわち、本発明は、内径の細い管体の内外面の塗装の自動化を図ることができ、管体の種類の変更や管体の据付精度のバラツキに対しても柔軟に対応できる塗装装置及び塗装方法を提供することができるものである。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

〔本発明に係る塗装装置の構成〕
図１は、本発明に係る塗装装置の構成を示す側面図である。

本発明に係る塗装装置は、図１に示すように、塗装対象物である管体１０１の内外面を塗装するための装置であって、外面塗装手段となる外面塗装機１と、内面塗装手段となる内面塗装機２とを有して構成される。外面塗装機１は、塗装液を噴射する塗装ガン３を備えており、移動操作手段により、移動操作される。内面塗装機２は、塗装液を噴射する塗装ガン４を備えており、移動操作手段により、移動操作される。

図２は、本発明に係る塗装装置の構成を示すブロック図である。

図２に示すように、外面塗装機１及び内面塗装機２を移動操作する移動操作手段５は、制御手段６によって制御される。制御手段６には、管体１０１の形状データ（ＣＡＤデータ）を記憶する記憶手段７が接続されている。記憶手段７は、制御手段６によって制御され、予め記憶されている管体１０１の形状データを制御手段６に出力する。

そして、この塗装装置は、管体１０１の位置を検出するための非接触センサ８ａを備えている。この実施の形態においては、非接触センサ８ａは、超音波センサ、または、レーザセンサであって、外面塗装機１に取付けられており、管体１０１の外表面部、または、管体１０１を保持する保持治具１０２との距離を計測する。

この塗装装置において、管体１０１は、図１に示すように、保持治具１０２により、据付台１０３上の所定の位置に保持される。保持治具１０２は、管体１０１の機種ごとに、管体１０１の大きさ及び形状に合致されて作成されたものである。据付台１０３は、ターンテーブル１０４上に設置されている。ターンテーブル１０４は、鉛直な回転軸回りに、水平に回転操作可能となっている。また、据付台１０３には、保持治具１０２を支持するとともに、この保持治具１０２を管体１０１とともに、管体１０１の中心軸回りに回転操作するための回転駆動機構が設けられている。これらターンテーブル１０４及び回転駆動機構の回転は、制御手段６によって制御される。

この塗装装置において、制御手段６は、非接触センサ８ａにより、所定の複数箇所において、外面塗装機１と管体１０１との距離を計測する。また、制御手段６は、計測された外面塗装機１と管体１０１との距離、及び、管体１０１の形状データに基づいて、管体１０１の内面の位置を算出する。

そして、制御手段６は、計測された外面塗装機１と管体１０１との距離に基づいて、移動操作手段５を制御して、外面塗装機１により、管体１０１の外面の塗装を行う。また、制御手段６は、算出された管体１０１の内面の位置に基づいて、移動操作手段５を制御して、内面塗装機２により、管体１０１の内面の塗装を行う。

なお、管体１０１の外面の塗装と、管体１０１の内面の塗装とは、いずれを先に行ってもよく、あるいは、同時に行ってもよい。ただし、非接触センサ８ａによる計測と、この計測結果に基づく演算とは、外面塗装機１、または、内面塗装機２による塗装が開始される前に行っておく。そして、非接触センサ８ａは、外面塗装機１による管体１０１の外面の塗装が実施されている間は、保護手段となるカバーによって覆われて保護されるようにしておく。このカバーにより、塗装液が非接触センサ８ａに付着することが防止される。

なお、本発明において、保護手段は、カバーに限られず、塗装液の非接触センサ８ａへの付着を防止することができるものであればよく、例えば、エアカーテンや、または、非接触センサ８ａの計測面のみに穴を開いたカバーを設けてこのカバー内の気圧を上げておき、計測面から空気を噴出させて計測面を保護する構成が考えられる。

〔本発明に係る塗装方法（塗装装置の動作）〕
本発明に係る塗装方法は、前述した本発明に係る塗装装置により実行されるものであって、外面塗装機１及び内面塗装機２を用いて、これら外面塗装機１及び内面塗装機２を移動制御し、外面塗装機１により塗装対象物である管体１０１の外面を塗装するとともに、内面塗装機２により管体１０１の内面を塗装する塗装方法である。

この塗装方法においては、非接触センサ８ａにより所定の複数箇所において外面塗装機１と管体１０１との距離を計測し、この計測結果に基づいて、外面塗装機１を移動制御し、この外面塗装機１により管体１０１の外面の塗装を行うとともに、計測結果及び管体１０１の形状データに基づいて管体１０１の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて、内面塗装機２を移動制御し、この内面塗装機２により管体の内面の塗装を行うものである。

図３は、本発明に係る塗装方法の手順を示すフローチャートである。

この塗装方法においては、図３に示すように、ステップｓｔ１で、外面塗装機１を、塗装液の噴きつけなしで、管体１０１の計測ポイントへ高速移動させる。次に、ステップｓｔ２で、非接触センサ８を用いて、任意の数箇所において、管体１０１の位置（距離）を検出する。

そして、ステップｓｔ３で、外面塗装機１を制御原点位置へ移動させ、非接触センサ８を収納する。すなわち、外面塗装機１により管体１０１の外面の塗装を実施している間は、非接触センサ８をカバーによって覆っておく。

ステップｓｔ４で、非接触センサ８で計測した情報から、管体１０１の機種の同定及び据付誤差を計算する。

ステップｓｔ５で、外面塗装機１を管体１０１の近傍へ移動させ、管体１０１の外面を塗装する。この塗装は、適切な速度で、ムラなく塗装を行う。

そして、ステップｓｔ６で、内面塗装機２の塗装ガン４の姿勢及び位置を補正し、ステップｓｔ７で、内面塗装機２を管体１０１の近傍へ移動させ、管体１０１の内面を塗装する。この塗装は、適切な速度で、ムラなく塗装を行う。

〔本発明に係る塗装装置の他の構成〕
図４は、本発明に係る塗装装置の構成の他の例を示す側面図である。

本発明に係る塗装装置においては、図４に示すように、管体１０１の位置を検出するための非接触センサ８ｂを備えている。

この実施の形態においては、非接触センサ８ｂは、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサであって、外面塗装機１に取付けられており、管体１０１を保持する保持治具１０２の表面部を検知するようになっている。

制御手段６は、これら光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサからの出力信号に基づいて、保持治具１０２の表面部を検知することができる。

この塗装装置を用いた塗装方法においては、図３のステップｓｔ２において、非接触センサ８ｂを用いて、管体１０１の位置（距離）を検出するときには、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサを用いて、保持治具１０２の有無を検知し、検知した位置での外面塗装機１の位置座標を記録する。この検知は、保持治具１０２の個数に応じた箇所、例えば、２箇所において行う。

この塗装装置においては、保持治具の位置が管体の径や種類により異なることを利用し、保持治具や管体のフランジ部など特徴的な箇所を検知することにより、この検知結果から管体の種類の同定を行う。また、この塗装装置においては、保持治具の有無を検出しているだけなので、正確な位置の計測や細かい位置補正を要しない場合において、高速の検知及び算出が可能である。他の手順は、前述した実施の形態における手順と同様である。

本発明に係る塗装装置の構成を示す側面図である。 本発明に係る塗装装置の構成を示すブロック図である。 本発明に係る塗装方法の手順を示すフローチャートである。 本発明に係る塗装装置の構成の他の例を示す側面図である。

符号の説明

１ 外面塗装機
２ 内面塗装機
３，４ 塗装ガン
５ 移動操作手段
６ 制御手段
７ 記憶手段
８ 非接触センサ
８ａ 非接触センサ（超音波センサ、レーザセンサ）
８ｂ 非接触センサ（光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、レーザセンサ）
１０１ 管体
１０２ 保持治具
１０３ 据付台
１０４ ターンテーブル

Claims (9)

1. 外面塗装手段と、
   内面塗装手段と、
   前記外面塗装手段及び前記内面塗装手段を移動操作する移動操作手段と、
   塗装対象物である管体の位置を検出する非接触センサと、
   前記管体の形状データを記憶する記憶手段と、
   前記移動操作手段、前記非接触センサ及び前記記憶手段を制御する制御手段と
   を備え、
   前記制御手段は、前記非接触センサにより所定の複数箇所において前記管体、または、前記管体を保持する保持治具を計測、または、検知し、この計測結果、または、検知結果に基づいて前記管体、または、前記保持治具の位置を算出し、この算出結果に基づいて前記移動操作手段を制御し、前記外面塗装手段により前記管体の外面の塗装を行うとともに、前記計測結果、または、検知結果及び前記管体の形状データに基づいて前記管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて前記移動操作手段を制御し、前記内面塗装手段により前記管体の内面の塗装を行う
   ことを特徴とする塗装装置。
2. 前記非接触センサは、超音波センサ、または、レーザセンサであって、前記外面塗装手段に取付けられており、前記管体の外表面部、または、前記管体を保持する保持治具の表面部を検知し、前記外面塗装手段との距離を計測する
   ことを特徴とする請求項１記載の塗装装置。
3. 前記非接触センサは、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサであって、前記外面塗装手段に取付けられており、前記管体を保持する保持治具を検知する
   ことを特徴とする請求項１記載の塗装装置。
4. 前記非接触センサは、前記外面塗装手段による前記管体の外面の塗装が開始される前に、前記外面塗装手段と前記管体との相対位置を計測し、前記管体の外面の塗装が実施されている間は、保護手段によって保護される
   ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一に記載の塗装装置。
5. 外面塗装手段及び内面塗装手段を用い、これら外面塗装手段及び内面塗装手段を移動制御し、外面塗装手段により塗装対象物である管体の外面を塗装するとともに、内面塗装手段により前記管体の内面を塗装する塗装方法であって、
   非接触センサにより所定の複数箇所において前記外面塗装手段と前記管体との相対位置を計測し、この計測結果に基づいて管体の位置を算出し、この算出結果に基づいて前記外面塗装手段を移動制御し、この外面塗装手段により前記管体の外面の塗装を行うとともに、前記計測結果及び前記管体の形状データに基づいて前記管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて前記内面塗装手段を移動制御し、この内面塗装手段により前記管体の内面の塗装を行う
   ことを特徴とする塗装方法。
6. 外面塗装手段及び内面塗装手段を用い、これら外面塗装手段及び内面塗装手段を移動制御し、外面塗装手段により塗装対象物である管体の外面を塗装するとともに、内面塗装手段により前記管体の内面を塗装する塗装方法であって、
   非接触センサにより所定の複数箇所において前記外面塗装手段と前記管体を保持する保持治具を検知し、検知位置までの前記外面塗装手段の移動操作量から前期管体との相対位置を計算し、その計算結果に基づいて前記外面塗装手段を移動制御し、この外面塗装手段により前記管体の外面の塗装を行うとともに、前記計算結果及び前記管体の形状データに基づいて前記管体の内面の位置を算出し、この算出結果に基づいて前記内面塗装手段を移動制御し、この内面塗装手段により前記管体の内面の塗装を行う
   ことを特徴とする塗装方法。
7. 前記非接触センサとして、超音波センサ、または、レーザセンサを用い、この非接触センサを前記外面塗装手段に取付けておき、この非接触センサにより前記管体の外表面部、または、前記管体を保持する保持治具の表面部を検知し、前期外面塗装手段との距離を計測する
   ことを特徴とする請求項５記載の塗装方法。
8. 前記非接触センサとして、光電センサ、超音波センサ、ファイバセンサ、または、レーザセンサであって、前記外面塗装手段に取付けられており、前記管体を保持する保持治具を検知する
   ことを特徴とする請求項６記載の塗装方法。
9. 前記外面塗装手段により前記管体の外面の塗装を開始する前に、前記外面塗装手段と前記管体との相対位置を計測し、前記管体の外面の塗装を実施している間は、前記非接触センサをカバーによって覆う
   ことを特徴とする請求項５乃至請求項８のいずれか一に記載の塗装方法。

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