JP2010111292A - 車両制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】周囲光に影響されることなく常に適切な車両制御を行うことができる車両制御装置を提供する。
【解決手段】解析手段たる画像処理部３は、光変調カメラ２から出力される光変調画像の解析処理（例えば、テンプレートを利用した認証処理）を行うことで人物を認証する。制御部４は、画像処理部３で運転席に着座する人物が認証された場合にのみ第１の電子制御ユニット１０にエンジンの始動を許可する。故に、画像処理部３が解析処理の対象とする人物の顔の画像を光変調画像としているので、周囲光に影響されることなく常に適切な車両制御を行うことができる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自動車などの車両を制御する車両制御装置に関するものである。

従来の車両制御装置として、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。特許文献１に記載されている従来装置は、車内に設置されたデジタルスチルカメラで乗員（運転者）の顔を撮像し、当該顔画像を画像処理することで乗員が予め登録されている人物と一致するか否かを判定し、一致する場合にのみ、エンジンの始動を許可するというものである。
特開２００５−２０２７８６号公報

ところで、従来装置における撮像手段（デジタルスチルカメラ）では太陽光などの周囲光の影響を受けて、画像（特に顔画像）に陰影が生じ易い。そして、このような陰影が生じた画像を解析（画像処理）すると、陰影のない画像を解析する場合と比較して解析結果に誤差の含まれる確率が高くなり、画像の解析結果に基づく車両の制御が誤動作してしまう虞がある。

本発明は上記事情に鑑みて為されたものであり、その目的は、周囲光に影響されることなく常に適切な車両制御を行うことができる車両制御装置を提供することにある。

請求項１の発明は、上記目的を達成するために、車両内を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像される画像を解析する解析手段と、解析手段の解析結果に基づいて車両に対する制御処理を実行する制御手段とを備え、撮像手段は、対象空間に変調光を照射する変調光照射部と、前記変調光に感度を有する撮像素子を具備し撮像素子で受光する反射光のうちで変調光に対応する反射光成分のみを画素値とする光変調画像を出力する光変調カメラとを具備することを特徴とする。

請求項１の発明によれば、撮像手段で撮像される光変調画像を解析手段で解析しているので、周囲光に影響されることなく常に適切な車両制御を行うことができる。

請求項２の発明は、請求項１の発明において、撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されれば車両に搭載されているエンジンの始動を許可し、運転席に着座する人物の顔が認証されなければ前記エンジンの始動を禁止することを特徴とする。

請求項２の発明によれば、運転席に着座している人物が予め登録されている人物でないときはエンジンの始動が禁止されるので、車両盗難を防ぐことができる。

請求項３の発明は、１又は２の発明において、撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されなければ撮像手段から出力される光変調画像を記憶することを特徴とする。

請求項３の発明によれば、運転席に着座している人物が予め登録されている人物でないときは当該人物の顔の光変調画像が記憶されるので、車両が盗難被害に遭った場合に犯人の特定が容易になる。

請求項４の発明は、請求項１〜３の何れか１項の発明において、電波を媒体として無線通信する通信手段を備え、撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されない場合、当該認証結果を含む解析情報を通信手段より予め登録されている通信先へ送信させることを特徴とする。

請求項４の発明によれば、運転席に着座する人物の顔が認証されない場合、当該認証結果を含む解析情報が通信手段から予め登録されている通信先へ送信されるので、不審者が車両に侵入したことを知らせて車両盗難を防いだり、あるいは車両が盗難被害に遭った場合の犯人の特定が容易になる。

請求項５の発明は、請求項１〜４の何れか１項の発明において、車両の外を撮像する第２の撮像手段を備え、撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されなければ第２の撮像手段から出力される画像を記憶することを特徴とする。

請求項５の発明によれば、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されなければ第２の撮像手段から出力される画像を記憶するので、車両が盗難被害に遭った場合に犯人の逃走経路や行き先の特定が容易になる。

請求項６の発明は、請求項１の発明において、撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて当該人物の居眠り又は脇見を検出し、制御手段は、解析手段の解析によって居眠り又は脇見が検出されたときに音や光による警告を発することを特徴とする。

請求項６の発明によれば、運転者が居眠り運転や脇見運転をしているときに警告を発するので、居眠り運転や脇見運転による事故を防ぐことができる。

請求項７の発明は、請求項１の発明において、撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって認証された人物に対応する運転席の位置及び姿勢とサイドミラーの向きに調整することを特徴とする。

請求項７の発明によれば、運転席とサイドミラーが、解析手段の解析によって認証された人物のテンプレートに対応する位置及び姿勢と向きにそれぞれ自動的に調整されるので、運転席やサイドミラーを調整する手間が省けて利便性が向上するとともに、運転席やサイドミラーが運転者に合わない状態で運転されることによる安全性の低下を防ぐことができる。

請求項８の発明は、請求項１の発明において、撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって認証された人物毎に当該車両の走行距離又は走行時間の少なくとも何れか一方を記憶することを特徴とする。

請求項８の発明によれば、解析手段の解析によって認証された人物毎に当該車両の走行距離又は走行時間の少なくとも何れか一方が記憶されるので、予め登録された人物毎の走行距離や走行時間を容易に管理することができる。

本発明によれば、周囲光に影響されることなく常に適切な車両制御を行うことができる。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。尚、本実施形態の車両制御装置は自動車（乗用車）に搭載されるものであるが、自動車（乗用車）以外の車両、例えば、トラックなどの自動車の他、自動二輪車（オートバイ）などに搭載されるものであっても構わない。

（実施形態１）
図１に本実施形態の車両制御装置Ｃのブロック図を示す。本実施形態の車両制御装置Ｃは、車両内を撮像する撮像手段（第１の撮像手段）と、第１の撮像手段で撮像される画像を解析する解析手段と、解析手段の解析結果に基づいて車両に対する制御処理を実行する制御手段とを備え、さらに、第１の撮像手段は、対象空間に変調光を照射する変調光照射部１と、前記変調光に感度を有する撮像素子を具備し撮像素子で受光する反射光のうちで変調光に対応する反射光成分のみを画素値とする光変調画像を出力する光変調カメラ２とを具備している。

変調光照射部１は、赤外光を発光する発光ダイオード（図示せず）を有し、光変調カメラ２から出力される非常に高い周波数（例えば、１０メガヘルツ）の変調信号により駆動されて人物のいる対象空間（車内、特に運転席を含む領域）に変調光を照射するものである。また光変調カメラ２は、赤外光に感度を有する撮像素子（例えば、ＣＣＤ＜電荷結合素子＞イメージセンサ）を有し、変調信号による発光ダイオードの発光周期に同期して、撮像素子の各画素の出力から赤外光の反射光成分のみを取り出す処理（以下、「同期検波処理」と呼ぶ。）を行い、同期検波処理で取り出される反射光成分を画素値とする光変調画像を生成するものである。

解析手段は、マイクロコンピュータを主構成要素とし、光変調カメラ２から出力される光変調画像に対して後述する画像処理を実行することで当該光変調画像を解析する画像処理部３からなる。

制御手段は、マイクロコンピュータを主構成要素とし、画像処理部３による解析結果に基づいて車両を制御する制御部４からなる。制御部４は、車両に搭載されているエンジン制御用の第１の電子制御ユニット（ＥＣＵ＜Electronic control unit＞）１０、運転席の前後方向の位置及び背もたれ部分の傾斜角（リクライニング角度）調整用の第２の電子制御ユニット１１、車両の両側面に設けられているサイドミラーの向き（角度）調整用の第３の電子制御ユニット１２に対して制御信号を出力することで車両を制御する。但し、画像処理部３を構成するマイクロコンピュータを、制御部４を構成するマイクロコンピュータで兼用することも可能である。

また本実施形態の車両制御装置Ｃは、車両の外を撮像する第２の撮像手段たる車外カメラ５と、電波を媒体とした無線通信を行う通信部６とを備えている。車外カメラ５は、可視光に感度を有する撮像素子（例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ）や、撮像素子に光（可視光）を集光するレンズなどの光学系を有するものであって、車両の前端部（例えば、フロントグリル部分や前側のバンパー部分）に設置され、撮像した画像（車両前方の画像）を画像処理部３に出力している。尚、光変調カメラ２から出力される光変調画像と区別するため、車外カメラ５から出力される画像を「車外画像」と呼ぶ。

通信部６は、例えば、携帯電話の通信事業者が提供するデータ通信サービスを利用して無線通信を行うものである。但し、通信部６の無線通信方式は上記データ通信サービスを利用する方式に限定されるものではなく、例えば、無線ＬＡＮやモバイルＷｉＭＡＸ(IEEE802.16e)などの他の無線通信方式であっても構わない。

さらに、制御部４には車両に搭載されているドアロック制御部１３からドアロックの施錠・解錠の状態を示す信号が入力される。尚、ドアロック制御部１３は、車両のドアに設けられている鍵孔に差し込まれたキーの回動操作や、キーと一体（あるいは別体）に設けられたワイヤレス送信機から電波を媒体とする無線信号で送信される制御信号などに応じて、ソレノイドやリレーなどを駆動することによってドアロックを施錠及び解錠するものである。

次に、本実施形態の車両制御装置Ｃの動作を説明する。尚、画像処理部３が具備するメモリ（フラッシュメモリなどの書換可能な不揮発性半導体メモリ）には、車両を運転する人物（例えば、当該車両の使用者とその家族）について、当該人物の顔の光変調画像から抽出された特徴量（テンプレート）が予め記憶（登録）されているものとする。

まず、車両を運転しようとする人物がドアロックを解錠すると、ドアロック制御部１３から車両制御装置Ｃの制御部４に解錠信号が出力される。この解錠信号を受け取った制御部４は、変調光照射部１、光変調カメラ２、画像処理部３を起動する。そして、変調光照射部１から照射される変調光が運転席に着座した人物に照射され、変調カメラ２によって当該人物の顔の光変調画像が撮像される。画像処理部３は、光変調カメラ２から出力される光変調画像から人物の顔の特徴量を抽出するとともに、抽出した人物の顔の特徴量を、上述したように予めメモリに記憶されている複数のテンプレートと順番に照合することによって、運転席に着座した人物が予め登録されている何れかの人物（車両の使用者又はその家族）に該当する（認証可）か否（認証不可）かを判断（認証）する。画像処理部３によって認証された（認証可）か否（認証不可）かの結果が制御部４に渡される。

制御部４は、画像処理部３で認証されれば（認証可であれば）、第１の電子制御ユニット１０に対してエンジンの始動を許可する信号（エンジン始動許可信号）を出力し、画像処理部３で認証されなければ（認証不可であれば）、第１の電子制御ユニット１０に対してエンジンの始動を禁止する信号（エンジン始動禁止信号）を出力する。第１の電子制御ユニット１０では、制御部４からエンジン始動許可信号を受け取った場合は運転席に着座した人物によるエンジンの始動操作に応じてエンジンを始動するが、制御部４からエンジン始動禁止信号を受け取った場合は運転席に着座した人物によるエンジン始動を禁止する。つまり、車両制御装置Ｃによる光変調画像の解析処理（認証処理）によって認証された人物のみが車両のエンジンを始動することができ、且つ登録されていない人物によるエンジンの始動が禁止されるので、車両盗難を防ぐことができる。

ここで、自動車の使用者が自動車保険に加入する際、運転者を家族や配偶者のみに限定することで保険料を割り引いて貰う場合がある。このような場合において、予めテンプレートを登録する人物として、保険契約において認められた人物のテンプレートのみを車両制御装置Ｃに登録しておくことにより、保険契約において認められていない人物が当該車両を運転して事故を起こす虞がなくなり、自動車保険の契約者（前記使用者）や保険会社のリスクを軽減することも可能である。

ところで、車両制御装置Ｃの制御部４からエンジン始動禁止信号が出力されたときは第１の電子制御ユニット１０がエンジンの始動を禁止するのであるが、第１の電子制御ユニット１０が意図的に誤動作させられるなどしてエンジンが始動してしまう可能性がある。そこで本実施形態においては、第１の電子制御ユニット１０に対してエンジン始動禁止信号を出力した場合、制御部４が、光変調カメラ２から出力された光変調画像（認証不可と判断された人物の顔の光変調画像）を画像処理部３より受け取ってメモリに記憶する用にしている。このため、車両盗難の被害に遭った車両が乗り捨てられた場合や、登録されていない人物（自動車保険が適用されない家族など）に無断で使用された場合に、車両制御装置Ｃに記憶されている光変調画像によって車両盗難の犯人や無断使用した人物を容易に特定することができる。さらに制御部４では、当該光変調画像を通信部６より予め登録されている通信先（例えば、当該車両の使用者が携帯する携帯電話機や使用者の自宅に設置されているパーソナル・コンピュータなど）に送信するようにしているので、不審者が車両に侵入したことを知らせて車両盗難を防いだり、あるいは車両が盗難被害に遭った場合や無断使用された場合の犯人あるいは無断使用者の特定が容易になる。尚、上述のように光変調画像をメモリに記憶したり通信部６から送信するに当たり、当該光変調画像が撮像された時刻を制御部４が記憶及び送信することが望ましい。また、運転席に着座している人物の画像（光変調画像）を記憶及び送信するだけでなく、共犯者の存在も考慮して助手席や後部座席に着座している人物の顔を撮像して記憶及び送信するようにしても構わない。この場合、光変調カメラ２で助手席や後部座席を撮像してもよいし、光変調カメラ２とは別のカメラを設置して助手席や後部座席を撮像しても構わない。

さらに本実施形態においては、第１の電子制御ユニット１０に対してエンジン始動禁止信号を出力した場合、制御部４が、車外カメラ５で撮像される車外画像（静止画像）を定期的（例えば、１０秒周期）にメモリに記憶するとともに通信部６から送信するようにしている。その結果、車両が盗難被害に遭った場合あるいは車両が無断使用された場合において、犯人あるいは無断使用者の逃走（走行）経路や行き先の特定が容易になる。

また制御部４では、上述した認証処理で認証されたテンプレートのＩＤ情報（当該テンプレートに対応する人物の識別情報）を第２及び第３の電子制御ユニット１１，１２に出力している。第２の電子制御ユニット１１は、予めテンプレートが登録されている人物、すなわち、当該車両の運転が許可されている人物が調整した運転席の前後方向の位置及びリクライニング角度を当該人物のＩＤ情報と対応付けて記憶しており、画像処理部３から受け取ったＩＤ情報と対応する運転席の前後方向の位置及びリクライニング角度に調整する制御を行う。同じく第３の電子制御ユニット１２は、サイドミラーの向きを前記ＩＤ情報と対応付けて記憶しており、画像処理部３から受け取ったＩＤ情報と対応する向きにサイドミラーを調整する制御を行う。その結果、運転者自らが運転席の位置並びに姿勢やサイドミラーの向きを調整する手間が省けて利便性が向上するとともに、運転席の位置並びに姿勢やサイドミラーの向きが運転者に合わない状態で運転されることによる安全性の低下を防ぐことができる。

ここで、画像処理部３による認証処理によって運転者を識別することができるので、制御部４において、それぞれの運転者（人物）毎に車両の走行距離や走行時間のデータをメモリに記憶するようにしてもよい。例えば、自動車の使用者が自動車保険に加入する際、年間の走行距離が所定距離未満であることを条件に保険料を割り引いて貰う場合がある。このような場合において、保険の適用条件に合う走行距離を正確に測定することで、保険会社のリスク分析が詳細に行えるとともに、不正の防止も可能である。また、近年、１台の自動車を複数の所有者で共有して使用するカーシェアリングというシステムが普及しつつあるが、かかるカーシェアリングシステムにおいて、各所有者（使用者）毎に走行距離や走行時間を記憶することで正確な費用計算が行えるという利点がある。さらに、運転者毎の走行時間データや走行距離データに基づいて燃費の算出などを行い、運転者に低燃費な運転を促したり、あるいは連続した走行時間が所定時間を超えたときに休息を促すことも可能である。

上述のように本実施形態では、解析処理（本実施形態では認証処理）の対象となる人物の顔の画像を光変調画像としているので、太陽光などの周囲光に影響されることなく常に適切な車両制御を行うことができる。

（実施形態２）
本実施形態の車両制御装置Ｃは、車両が走行している状態において、画像処理部３が運転者の居眠りや脇見を検出する解析処理を実行し、画像処理部３の解析処理によって居眠り又は脇見が検出された場合、制御部４が運転者に警告を発するようにした点に特徴がある。

本実施形態の車両制御装置Ｃは、図２に示すように基本的な構成が実施形態１と共通であって、運転者に警告を発するための警告部７を備える点が実施形態１と異なる。尚、実施形態１と共通の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

制御部４は、車両に搭載されている速度計（図示せず）で計測される速度が一定値（例えば、数km/h〜十数km/h）を超えたときに警戒モードとなり、画像処理部３に対して運転者の居眠りや脇見を検出する解析処理を実行させる。

画像処理部３は、光変調カメラ２が出力する光変調画像から特徴量を抽出し、運転者に対応するテンプレートと比較しながら運転者の居眠りや脇見を検出する。すなわち、テンプレートは人物が正面を向いた状態の顔画像から作成されており、画像処理部３では、光変調画像から抽出された特徴量をテンプレートと比較することで運転者の顔が一定時間（例えば、数秒間）継続して下を向いているとみなされるときに居眠りと判断し、運転者の顔が一定時間（例えば、数秒間）継続して横を向いているとみなされるときに脇見と判断する。そして、居眠り又は脇見を検出した画像処理部３が警告信号を制御部４に出力する。

制御部４は、画像処理部３から警告信号を受け取ると、警告部７に対して制御信号を出力する。警告部７は制御信号に基づいてスピーカから警告音を鳴動する。さらに、制御部４では、警告部７に制御信号を出力した後も画像処理部３から警告信号が出力され続けている場合、警告部７に制御信号を出力して警告音の音量を大きくさせる。そして、画像処理部３から警告信号が出力されなくなれば、制御部４は、警告部７に制御信号を出力して警告音を停止させる。尚、警告部７において、警告音による警告と同時に発光ダイオードなどの表示素子を発光させて光による警告を行っても構わない。

このように本実施形態によれば、運転者が居眠り運転や脇見運転をしているときに警告を発するので、居眠り運転や脇見運転による事故を防ぐことができる。

ところで、画像処理部３が行う光変調画像の解析処理として、以下のようなことも実施できる。例えば、物体の輪郭を検出することで危険物（刃物など）が車内に存在していることを検出したり、特徴量から求められる人物の移動ベクトルの大きさや向きに基づいて人物の異常な動作（例えば、暴れたり、脅したりしているような動作）を検出することもできる。あるいは、光変調画像を解析することで車両の窓ガラスが破壊されたことを検出したり、ドアロックが施錠されている状態において、車内にいる人物の動きを検出することもできる。また、信号待ちの一時停止中に窃盗犯の手が窓を通して車内に差し入れられた場合、光変調画像を解析して当該手の挿入を検出することもできる。この場合、車外カメラ５で車外を撮像すれば窃盗犯を特定する手がかりが得られる可能性が有る。さらに、光変調画像を解析して運転者が携帯電話機を顔の近くで保持していることを検出したら、運転中の携帯電話機の使用を中止するように警告することもできる。

また、指名手配されている人物や行方不明者（迷子を含む。）の顔のテンプレートがデータベース化されれば、車内又は車外を撮像した光変調画像を解析して指名手配者や行方不明者の顔のテンプレートに一致する人物を発見した場合に通信部６より関係機関（例えば、警察）に通報するなどして、指名手配者の逮捕や行方不明者の捜索に貢献することも可能である。

さらに、運転者の顔の光変調画像を解析して表情の変化などから運転者の疲れ具合を検出し、休息をとるように運転者に警告を発したり、あるいは運転席に内蔵されているマッサージ機能を働かせることもできる。

本発明の実施形態１を示すブロック図である。 本発明の実施形態２を示すブロック図である。

符号の説明

１ 変調光照射部（撮像手段）
２ 光変調カメラ（撮像手段）
３ 画像処理部（解析手段）
４ 制御部（制御手段）

Claims (8)

1. 車両内を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像される画像を解析する解析手段と、解析手段の解析結果に基づいて車両に対する制御処理を実行する制御手段とを備え、
   撮像手段は、対象空間に変調光を照射する変調光照射部と、前記変調光に感度を有する撮像素子を具備し撮像素子で受光する反射光のうちで変調光に対応する反射光成分のみを画素値とする光変調画像を出力する光変調カメラとを具備することを特徴とする車両制御装置。
2. 撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されれば車両に搭載されているエンジンの始動を許可し、運転席に着座する人物の顔が認証されなければ前記エンジンの始動を禁止することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
3. 撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されなければ撮像手段から出力される光変調画像を記憶することを特徴とする請求項１又は２記載の車両制御装置。
4. 電波を媒体として無線通信する通信手段を備え、
   撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されない場合、当該認証結果を含む解析情報を通信手段より予め登録されている通信先へ送信させることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両制御装置。
5. 車両の外を撮像する第２の撮像手段を備え、
   撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって運転席に着座する人物の顔が認証されなければ第２の撮像手段から出力される画像を記憶することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて当該人物の居眠り又は脇見を検出し、制御手段は、解析手段の解析によって居眠り又は脇見が検出されたときに音や光による警告を発することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
7. 撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって認証された人物に対応する運転席の位置及び姿勢とサイドミラーの向きに調整することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
8. 撮像手段は、車両の運転席に着座する人物の顔を撮像し、解析手段は、撮像手段から出力される光変調画像に基づいて前記人物の顔の特徴量を抽出し、当該特徴量を予め登録されているテンプレートと照合することでテンプレートに対応した人物の顔を認証し、制御手段は、解析手段の解析によって認証された人物毎に当該車両の走行距離又は走行時間の少なくとも何れか一方を記憶することを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。

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