JP2010099461A - 外科手術用機械装置制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】外科医の頭の方位を検出しそして外科手術用機械装置を制御するためその情報を使用する方位検出配置を含む外科手術用機械装置制御システムを提供する。
【解決手段】単一ビームのみを放射する構造でそして外科医に取り付けられる様に適合するビームエミッタユニット；ビームエミッタユニットによって放射される投射ビームを検出しそして投射するビームが検出されるとき相応する制御信号を出力するためにそれぞれ適合する第１の一対の別々のビーム検出器；およびビーム検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニットから構成される。
【選択図】図１

Description

本発明は外科手術用機械装置制御システムに関する。特に、本発明の実施態様は外科医の頭の方位を検出しそして外科手術用機械装置を制御するためにその情報を使用する方位検出配置を含んでいる。本発明の実施態様は外科手術用機械装置制御システムおよび外科手術用腹腔鏡位置決め配置を含んでいる。

最小限に健康的な組織を冒す外科手術は改善された回復時間そして低減された感染の危険のため伝統的な外科手術方法を超えて望まれている。内視鏡外科手術は最小限に健康的な組織を冒す外科手術の形式でありそして腹腔鏡外科手術は腹部の内視鏡外科手術に特に関連する内視鏡外科手術の副区分である。

内視鏡手術中、外科医の助手は、外科医が外科手術を実施するために１つあるいはそれ以上の内視鏡外科手術用器具を使用する間、内視鏡を希望する位置に保持することを通常要求される。内視鏡の先端（すなわち患者の内部そして実質的に外科手術位置に配置される内視鏡の端部）から捉えられる画像は手術室のモニタに外科医の使用のため表示される。内視鏡外科手術は数時間かかりそして外科手術助手は手術中外科医によって希望される位置（外科医からの指示でどのような位置の調整もする）に内視鏡を保持しなければならない。

ごく最近、希望する位置に内視鏡を保持しそして自動的に外科医からの指示に従って内視鏡の位置を動かすことができる外科手術用機械装置そしてロボットが開発されてきている。

外科医は内視鏡外科手術用器具を制御するために彼の両手をしばしば使用し、そしてとにかく外科医は彼の両手を無菌に保たなければならない（そしてそれ故無菌でない制御機械装置にも触れることができない）ので外科手術用機械装置あるいはロボットを直接動かすことは外科医の指示に対して困難である。

方位検出配置は例えば、ＵＳ６，２３９，８７４に提案されている。この配置は頭用ユニットから放射される４つの分岐するビームを使用する。使用者の頭の動作でビームの１つは検出器を横切る。検出器を横切るビームの同一性が決められそして使用者の頭の方位がこの情報に基づいて決められる（この情報の結果として制御される内視鏡とともに）。しかしながら、開発される代替の配置に対する必要性が起きている。

他の配置が、例えば、航空機パイロットに表示される情報がそれに従って変えられるようにパイロットの頭の方位を検出するために開発されてきた。配置はまた使用者の頭の検出される方位に基づく仮想の実在世界で使用者に提供される眺めを制御するために存在する。しかしながら、これらの配置は外科手術環境における使用に適していない。例えば、ある場合にはこれらの配置は大型でそして高価である；一般的に無菌化、無菌環境の維持、過剰な費用、手術室の限られた空間、外科手術で使用される器械に対する完全な安全規制の合致をともなう知りうる困難性のために外科手術用機械装置あるいはロボットに関する使用に対してこのような配置（非外科手術的応用のために開発されてきた）を適用することに対する技術に偏見がある。

先行技術に関連するいくつかの問題点を改善するために探すことが本発明の目的である。

従って、本発明の１つの観点は次からなる外科手術用機械装置制御システムを備える：単一ビームのみを放射するための構造でそして外科医に取り付けられるに適合するビームエミッタユニット；ビームエミッタユニットによって放射される投射ビームを検出しそして投射ビームが検出されたとき相応する制御信号を出力するためにそれぞれ適合する第１の一対の別々のビーム検出器；およびビーム検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

望ましくは、システムはビームエミッタユニットによって放射される投射ビームを検出しそして投射ビームが検出されるとき相応する制御信号を出力するためにそれぞれ適合する第２の一対の別々のビーム検出器からさらになる。

本発明の他の観点は次からなる外科手術用機械装置制御システムを備える：外科医に取り付けられるために適合しそして画像枠を捉えるための構造のカメラユニット；カメラによって捉えられる画像枠内で検出可能な少なくとも１つの標識；カメラによって捉えられる画像枠の標識あるいは各標識の位置を検出しそして捉えられる画像枠内の検出される標識の位置に応じる制御信号を出力するための構造の処理ユニット；および処理ユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

本発明の他の観点は次からなる外科手術用機械装置制御システムを備える：
外科医に取り付けられるために適合しそして画像枠を捉えるための構造のカメラユニット；カメラによって捉えられる画像枠内で検出可能な少なくとも１つの標識；カメラによって捉えられる画像枠の標識あるいは各標識の同一性を検出しそして捉えられる画像枠内の検出される標識の同一性に応じる制御信号を出力するための構造の処理ユニット；および処理ユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

望ましくは、標識あるいは各標識は身体の標識である。

優位に、ビデオ信号に標識を重ね合わすための構造のビデオオーバーレイユニットからさらになる。

望ましくは、複数の標識が備えられ、各標識は実質的に独自に同一のものと確認できる。

本発明の他の観点は次からなる外科手術用内視鏡器具位置決め配置を備える：腹腔鏡を収容するために適合する腹腔鏡収容モジュール；腹腔鏡収容モジュールに結合されそして操作されるとき腹腔鏡収容モジュールを動かすための構造の少なくとも１つのモータ；予め決められる周波数の電磁放射線を反射するための構造でそして外科医に取り付けられるために適合する反射体；反射体によって反射される電磁放射線を感知することによって反射体の動作を監視するために適合する検出器ユニット；および検出器ユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って腹腔鏡収容モジュールの動作を制御するようにモータあるいは各モータの操作を制御するための構造の制御ユニット。

望ましくは、配置はそれぞれの実質的に独立の予め決められる周波数の電磁放射線を反射するために適合しそして外科医に取り付けられるために適合する２つの追加的反射体からさらになり、ここで検出器ユニットは反射体によって反射される電磁放射線の周波数を検知するために適合しそしてこの情報を反射体の動作を監視することを補助するために使用する。

本発明の他の観点は次からなる外科手術用機械装置制御システムを備える：２つあるいはそれ以上の平行ビームを放射する構造のビームエミッタユニットであって、各ビームは実質的に独自に同一のものと確認でき、外科医に取り付けられるために適合するビームエミッタユニット；ビームエミッタユニットによって放射される２つあるいはそれ以上の投射されるビームを検出しそして２つあるいはそれ以上の独自に同一のものと確認できる投射ビームの予め決められる数が検出されるとき相応する制御信号を出力するために適合する第１ビーム検出器；およびビーム検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

本発明の他の観点は次からなる外科手術用機械装置制御システムを提供する：２つの分岐するビームのみを放射するための構造でそして外科医に取り付けるために適合するビームエミッタユニット；ビームエミッタユニットによって放射される投射ビームを検出しそして投射ビームが検出されるとき相応する制御信号を出力するために適合するそれぞれの第１の一対の別々の長いビーム検出器；そしてビーム検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

本発明の他の観点は次からなる外科手術箇所検出システムを備える：外科医に取り付け可能な２つあるいはそれ以上の外科医標識；２つあるいはそれ以上の外科医標識の検出される位置に基づく外科医の少なくとも部分の動作を検出しそして検出される動作に基づく１つあるいはそれ以上の制御信号を出力するために適合する立体的検出器；および立体的検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

望ましくは、システムはさらに次からなる：複数の患者標識であって、ここで立体的検出器は患者標識の位置を検出しそして患者標識の検出される位置を使用してシステムの参照の枠内で患者の位置を決めるための構造である。

本発明の他の観点は次からなる外科医の動作を監視しそして制御信号を備える方法を提供する：外科医に取り付け可能な２つあるいはそれ以上の外科医標識を備えること；２つあるいはそれ以上の外科医標識を外科医に取り付けること；２つあるいはそれ以上の外科医標識の検出される位置に基づく外科医の少なくとも部分の動作を検出しそして検出される動作に基づく１つあるいはそれ以上の制御信号を出力するために適合する立体的検出器を備えること；および
立体的検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニットを備えること。

本発明の他の観点は次からなる外科手術用機械装置制御システムを備える：ユニットの加速度そして方位の１つを検知することに応答して１つあるいはそれ以上の制御信号を出力するための構造の加速度あるいは方位検出ユニットであって、ユニットは外科医に取り付けられるために適合する；およびユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

本発明の実施態様は付帯する図面を参照して実施例の方法によってここに記述される。

内視鏡および患者を示す。 外科手術用内視鏡位置決め配置を示す。 本発明の実施態様の部品を示す。 本発明の実施態様に従う制御器を示す。 本発明の実施態様の部品を示す。 本発明の実施態様に従うモニタを示す。 本発明の実施態様に従う制御器を示す。 本発明の実施態様の部品を示す。 本発明の実施態様の部品を示す。 本発明の実施態様の部品を示す。 本発明の実施態様の部品を示す。 本発明の実施態様の部品を示す。

患者１（無菌の覆いを掛けられている）が図１に示される。この図はまた患者１の切開を通過する内視鏡（この場合には腹腔鏡）を示す。内視鏡２は軸２ａおよびカメラ２ｂからなる。カメラ２ｂは、例えば、内視鏡２の軸２ａの先端（これは患者の内部そして通常外科手術箇所にある内視鏡の端）までの全長に亘る光ファイバー（図示されない）に接続される。レンズ（示されない）は光ファイバーの端を通常覆う内視鏡２の先端に備えられる。照明手段がまた内視鏡２の先端に備えられる。内視鏡２の先端の外科手術箇所の画像はカメラ２ｂによって光ファイバーを通して受信される。画像はカメラ２ｂから外科医によって使用されるための画像を表示するモニタ４へ伝送される。

外科手術箇所のいかなる適切な部分の画像も内視鏡２の先端が希望する位置にあるように内視鏡２を動かすことによって得られる。３自由度の内視鏡２の動作（切開３に中心があるかあるいは交わる）が切開３の危険な過剰な歪み（患者に傷害を起こす）なしに可能な内視鏡２の位置の実質的に完全な範囲を備えることが分かってきた。これらの動作の３自由度は図１の両端矢印５ａ、５ｂ、５ｃによって示される。

動作５ａの第１の自由度は通常内視鏡２の縦方向軸と平行の方向にある。これは遠近（ズーム）動作である。動作５ｂの第２の自由度は傾斜（ティルト）動作でありそして動作５ｃの第３の自由度はパン動作（pan movement）である（傾斜およびパン動作は切開上に中心がある）。

外科手術用内視鏡位置決め配置６は図２に示される。配置６は上述した方法（これは３自由度の動作）で配置６に取り付けられる内視鏡２の動作を制御することができ、外科医によって制御でき、使用に容易でありそして正確でありそして機能的である。配置６は接続ユニット６ａで配置６に取り付けられる固定腕（示されない）によって通常保持される−この固定腕は明確するために図２から省略されている）。

上述で議論したようにＵＳ６，２３９，８７４で開示された方位の配置は図２に示される配置を制御するために適している。ＵＳ６，２３９，８４に開示される配置は動作の３自由度全てで動作の制御を達成するために操作のモードを変えるため足踏みペダルの使用に適合する。図２に示される配置のような外科手術配置を制御するために適当である代わりの方位検出配置に対する要求がある。

以下に記述する説明から理解されるように、本発明の実施態様の目的は外科手術用機械装置の動作を制御するための制御信号（望ましくは６つの制御信号）を発生できるシステムを備えるために探すことである。制御信号は少なくとも外科医の身体の部分の動作を検出することによって望ましくは発生される。これは外科医に、例えば、内視鏡の位置を同時に制御する一方内視鏡の器具を位置に保持し続けるようにする。

本発明の実施態様の部品は図３に示される。部品は頭用ユニット７ａそして使用者の頭（この場合には使用者の額）に頭用モジュール７を確保するための接続配置７ｂ（この場合には革帯）からなる頭用モジュール７を含む。部品はまたモニタ８ｅの周囲に配置される（そして取り付けられる）４つの検出ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄそして基礎部分９ａそして推進部材９ｂをもつ足踏みペダル９を含む。

検出ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄは、検出ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄが検出器の２つの対８ａ、８ｂそして８ｃ、８ｄからなり、検出ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄはモニタ８ｅの周囲に配置され、そして検出ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄは、２つ対８ａ、８ｂと８ｃ、８ｄの検出器からなり、２つの検出器からなる各対は互いにモニタ８ｅの反対側になるように配置されている。検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄは別々の検出器である−例えば、検出器は単一ＣＣＤの２つの異なる部分からならないし、また単一センサを形成するＣＣＤｓの配列からもならない。

頭用ユニット７ａはビームを頭用ユニット７ａから放射するために通常配置される単一ビームエミッタのみを含む。エミッタ７ｃは望ましくは電磁ビームエミッタである（光エミッタのような）が、しかしどのような検出可能な形式のビームを放射してもよい。

各検出器ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄはビームがそれぞれの検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄを横切るとき頭用ユニット７ａの単一ビームエミッタ７ｃによって放射されるビームを検出するための構造のビーム検出器８ｆを含む。

検出器ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄそれぞれはユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄのビーム検出器が頭用ユニット７ａから放射されるビームを検出するときオフモードとオンモードの間を推進するスイッチ配置８ｇを含む。オンモードへのスイッチユニット８ｇの推進は相応する制御信号を伝達されるようにする。本実施態様において制御信号は制御器１０（図４参照）へ伝送される。

使用者（例えば、外科医）がスイッチユニット８ｇの不注意な推進を防ぐために、足踏みペダル９が使用される（以下に記述する）。足踏みペダルからの出力（オン／オフ）信号は制御器１０に接続される。

コントローラ１０は入力１０ａを受信し（例えば、検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄから）、もし制御器１０へ足踏みペダルからの入力１０ａがまた検出されるならば入力１０ａに従って出力１０ｂを伝送する（例えば、足踏みペダル推進部材９ｂが足踏みペダル９の基礎底部分９ａに関して押し下げられるため）。出力１０ｂは外科手術用内視鏡位置決め配置６の部分のための推進信号である（図２参照）。推進信号は上述したような動作の３自由度の１つで取り付けられる内視鏡２の動作を駆動する外科用内視鏡位置決め配置６内のモータ（図示されない）に電源を備える。実施態様において制御器１０は検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄによって伝送される制御信号および外科用内視鏡位置決め配置６のモータのための電源回路を閉じるように足踏みペダル９からの出力信号によって制御される１つあるいはそれ以上の電気リレーからなる（２つの電源回路が３つのモータのそれぞれに備えられる−各動作の自由度に対し１つ）。制御器１０はどのような計算も行わない制御ユニットである。

代わりに、足踏みペダル９は足踏みペダル９が推進されるときビームエミッタ７ｃのみビームを放射するような頭用ユニット７ａに接続される。これは足踏みペダル９が制御器１０に接続される必要がなくそしてこれはシステムを単純化する能力をもつことを意味している。

４つの検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄは４つの制御信号を備える。もしも、例えば、動作の３自由度の外科手術用内視鏡位置決め配置６の動作を制御することが希望されるならば（これは全部で６つの制御信号を要求することである−動作の各自由度の動作の各方向に対して１つ）、そうすれば足踏みペダル９は操作の第２モードを決めるために使用される。例えば、足踏みペダル９の速い叩きは制御器１０へ伝送される１つあるいはそれ以上の制御信号を制御器１０の異なる部分（例えば、異なるリレー）に向け直す操作の第２のモードを推進する。このように同じ制御信号あるいは複数の信号は制御器１０から外科手術用内視鏡位置決め配置６の異なるモータあるいは電源回路を制御するために使用される。

図３の実施態様の部品は外科手術用内視鏡位置決め配置６を制御するための従来の技術配置よりも組立に容易でそして高価でない簡単な制御機械装置を備える。例えば、上述の頭用ユニット７ａは正確な単一ビームを使用する（４つのビームに対比して）。モニタ８ｅの周囲に配置される検出器ユニット８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄは頭用ユニットよりも損害に対して少ない傾向がありそしてそれ故より永い操作寿命をもつ；このように正確に１つを使用するシステムと比較するとき４つの検出器の備えはこの場合には全体として配置の経費そして信頼性の損失はない。頭用ユニット７ａはいくつかの先行技術のシステムの頭用ユニット７ａよりも軽い（単一エミッタ７ｃのみの使用により）。事実、この実施態様に従う頭用ユニット７ａの費用は頭用ユニット７ａが単一使用項目として備えられるに十分に低い−このように頭用ユニット７ａの高価な殺菌を避ける。

頭用ユニット７ａは実質的に封をされた水封で備えられる（示されない）。接続配置７ｂはまた水封で備えられるかあるいは別々に備えられそして頭用ユニット７ａのクリップの手段（示されない）によって頭用ユニット７ａに確保される。

本発明の実施態様の部品部分は図５に示される。部品部分の多くは図３に示されるものに類似でありそして図３に関して記述された交換可能な特徴はまた図５に示される実施態様に適用することが理解される。ここに記述される本発明の実施態様間の類似性の読者の正しい理解を助けるために同じ参照の数字が種々の記述実施態様において相応する特徴に対して使用される。

この実施態様において、頭用ユニット７ａはカメラ７ｄを含む。カメラ７ｄは望ましくは電荷結合素子（ＣＣＤ）に基づくデジタルカメラである。

４つの検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの代わりに、１つあるいはそれ以上の標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋが備えられそしてモニタ８ｅに関して配置される。

図５の部品形式に示される実施態様は上述の図３の実施態様と同様な方法で通常操作する。しかしながら、この実施態様において、投射ビームを検出する検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄの代わりに、頭用ユニット７ａのカメラ７ｄはモニタ８ｅに関して配置される１つあるいはそれ以上の標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋを検出する（あるいは少なくとも画像を捉える）ための構造である。頭用ユニット７ａのカメラ７ｄによって捉えられる画像枠内の１つあるいはそれ以上の標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋの位置は頭用ユニット７ａを頭用ユニット７ａの適切な方位を決めあるいはモニタ８ｅに関して頭用ユニット７ａに結合する制御ユニット１０（そしてそれ故使用者の頭）を決める。

単一標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋはモニタ８ｅに関して頭用ユニット７ａの適切な方位を検出するためにこのシステムで使用される。しかしながら、実施態様において、４つの標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋはモニタ８ｅの周囲に備えられる。１つあるいはそれ以上のこれらの標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋは足踏みペダル９が推進されるとき頭用ユニット７ａのカメラ７ｄの画像枠内に捉えられる。もしも単一標識が使用されるならばそうすればカメラ７ｄによって捉えられる画像枠は処理配置（示されない）によって複数の部分に分離される。配置はどの複数の部分が標識を含むかを検出しそして従って制御信号が出力される。もしも１つの標識よりも多く使用されるならば、そうすれば配置は標識をそれぞれ含む予め決められる組の２つあるいはそれ以上の部分を検出しそして従って制御信号を発する。

代わりとして、分離標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋの代わりに１つあるいはそれ以上の記号がモニタ８ｅそれ自身に表示される。この実施態様の実施例は図６に示される。この実施例で、モニタ８ｅはそれぞれの内視鏡器具の部分に沿って外科手術箇所の画像を表示するため配置される。これは外科医によって使用のため内視鏡２によって捉えられる画像である。４つの記号８ｈｈ、８ｉｉ、８ｊｊ、８ｋｋは画像に重ねられる。これは望ましくは内視鏡２からモニタ８ｅに伝送される信号を変更することによって電気的に達成される。標識８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋを検出する代わりに頭用ユニット７ａのカメラ７ｄは１つあるいはそれ以上の記号８ｈｈ、８ｉｉ、８ｊｊ、８ｋｋを検出する。制御信号は頭用ユニット７ａのカメラ７ｄによって捉えられる画像枠内にこれらの記号８ｈｈ、８ｉｉ、８ｊｊ、８ｋｋの１つの位置に基づいて発生される（上述のように）。４つのこのような記号８ｈｈ、８ｉｉ、８ｊｊ、８ｋｋが備えられる；各記号は他の記号と比較されるとき独自に同一のものと確認される実質的に独自である。カメラ７ｄによって捉えられる画像枠は単一の記号８ｈｈ、８ｉｉ、８ｊｊ、８ｋｋのみを捉えるように十分に小さい。頭用ユニット７ａはどの４つの記号８ｈｈ、８ｉｉ、８ｊｊ、８ｋｋが枠内で捉えられているかを決めそしてそれ故外科医の頭の方位を決めることができそして従って制御信号を推進する。

実施態様において、頭用のユニット７ａは下記の処理段階の全てを実行する。実施態様において、制御器１０は下記の処理段階のいくつかあるいは全てを実行する。頭用のユニット７ａのカメラ７ｄは画像を簡単に捉えそして、例えば、どの記号が捉えられたか決めるために捉えられる画像を処理する制御器１０にこの画像を送る（図７に示される）。勿論、この方法で制御器１０の使用は図５および６に関連して記述される他の実施態様に適用される。

この方法でカメラ７ｄの使用は先行システムを越すいくつかの優位性がある。例えば、カメラ７ｄで捉えられる画像は、例えば、さらに外科医を訓練しあるいは手術の間の事故原因の調査において後での使用のため別に蓄えられる。さらにシステムは上記の実施態様あるいは先行システムのいくつかにおいて使用される検出器は使用されない。これは大変手術の段取りを簡素化する。事実、実施態様において記号はモニタ８ｅに表示される画像に重ね合わされるので追加的な装置はモニタ８ｅの周囲に段取りされる必要はない。勿論、この実施態様においてユニット（示されない）は１つの記号あるいは複数の記号の画像を重ね合わせるように内視鏡２そしてモニタ８ｅの間を接続されねばならない。

さらなる実施態様のための部品は図８に示される。この実施態様において手術室において外科医１２によって通常着用される外科手術用マスク１１あるいは他の衣類品が多くの反射性部分、反射性標識あるいは反射体１１ａ、１１ｂを含む。これらの反射性部分１１ａ、１１ｂは使用されるとき外科医１２の顔に通常中央に取り付けるマスク１１の部分の周囲にまとめられる。代わりにあるいは追加的に、１つあるいはそれ以上のマスク１１の周辺の部分が反射体１１ａを含む。

上述の実施態様のように、内視鏡２によって捉えられる画像を表示するモニタ８ｅが備えられる。この実施態様において、検出器８ａはモニタ８ｅに関して備えられそして配置される。検出器８ａは単一検出器８ｌを含む。単一検知器８ｌは望ましくは電磁放射の特定周波数（あるいは特別な周波数の光ような）に感度が高い。検出器８ａは反射体１１ａ、１１ｂが反射において特に十分である電磁スペクトルの部分と一致する電磁放射線の周波数に望ましくは感度が高い（すなわち検知可能な周波数である）。

１つあるいはそれ以上のエミッタはモニタ８ｅに関して備えられそして検出器８ａの検出可能な周波数に通常関連する周波数範囲の電磁放射線を放射するための構造である。

検出器８ａそして特に検出器８ａの単一検出器８ｌは反射性部分１１ａ、１１ｂを含む外科医１２の画像を捉える。

外科医１２が内視鏡２の動作を制御することを望むとき、外科医１２はモニタ８ｅを直接視て（そしてそれ故検出器８ａ）そして足踏みペダル９の推進部材９ｂを押しつける；外科医１２はそれから彼の頭を左へあるいは右へ、上へあるいは下へ回転する。反射性部分１１ａ、１１ｂの動作は検出器８ａによってあるいは捉えられる画像の基づく検出器８ａに結合する制御器１０によって検出される；相応する制御信号は検出される動作に従って外科手術用内視鏡位置決め配置６に発せられる。

実施態様において、反射対１１ｂの中央の群の部分でない反射体１１ａは電磁放射線のより広い範囲、異なる周波数に反射するために適用される。かくしてもしもこれらの中央にない少なくともいずれかの１つが外科医の顔のいずれかの側（あるいはもし適当であれば身体の他の部分）に置かれ（使用するとき）−すなわち反射体１１ａがマスク１１の対面する端にある−そしてこれらの反射体１１ａが広い範囲で電磁放射線の異なる（電位的に関係のない）周波数を反射するならば、そうすれば検出器８ａは制御信号を発することを決めあるいは確認するために反射体１１ａから放射線の検出される周波数を使用することができる。

この配置の優位性は明らかである。例えば、外科医１２によって着用される外科手術用マスク１１は全く廃棄可能でそして生産に比較的安価である。さらに、外科用マスク１１は手術の間外科医１２によって既に着用されている着衣の一部である。それ故、システムを使用するために外科医１２によって着用されねばならない追加的な着衣あるいは装置ではない。

外科医は外科医の選択に依存して外科手術用マスク１１の代わりに反射性部分１１ａ、１１ｂを取り付ける頭の覆い１２ａ（あるいは記述のシステムの使用と関係のない手術の他の部分に関係して外科医によって着用される）を着用するために選ぶ。

実施態様において、システムによって使用される電磁放射線の周波数は可視光の範囲内でなくそしてそれ故手術室の何れの部分を見るためにも外科医の能力に影響はない。

上述の図３に関連して記述される頭用モジュール７に通常同様な頭用モジュール７が図９に示される。この頭用モジュール７は平行なビームを放射する２つのビームエミッタを含む。２つのビームはそれぞれ独自に同一のものと確認できる（例えば、これらは特別なパルスコードでそれぞれ伝送される）。

この頭用モジュール７は図３に関連して記述されるように同様のモニタ８ｅそして組になった検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄに関連して使用される。しかしながら、この実施態様において、各検出器８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄはもしも頭用ユニット７ａの２つのビームエミッタによって放射される２つのビームの両方が検出されるならばそのそれぞれのスイッチユニット８ｇのみを推進する。

この方式における２つの平行ビームの使用は付加的な程度の安全性そして安心性を備えそして確かな妨害問題に打ち勝つために使用される。

この実施態様の他の形式において、一対の平行ビームは上述と同じ優位性でＵＳ６，２３９，８７４に記述されるように実質的に方位検出配置に関して同じ方式で使用できる。

２つより多くの独自に同一のものと確認できる平行ビームはもしも必要であれば使用できる−例えば、３つあるいはそれ以上の平行ビームが使用できる。配置は予め決める数の平行ビームが検出されたときスイッチユニット８ｇが推進されるようになっている。予め決める数は平行ビームの特別な群の全てのビームではない（かくしてある程度の無故障を備える）。

他の実施態様の部品は図１０に示される。この実施態様において、頭用ユニット７ａは発散性のビームを放射するための構造である２つのビームエミッタ７ｃを含んでいる。

この長い検出器８ａ、８ｂは１つの検出器８ａがモニタ８ｅの上部に隣接し他の検出器８ｂがモニタ８ｅの底部に隣接するようにモニタ８ｅに関して備えられそして配置される。

検出器８ａ、８ｂはそれぞれの長さに沿っていずれの点でも投射ビームを検出する長いビーム検出器８ｆからなりそして２つのスイッチユニット８ｇとともに備えられる。第１スイッチユニット８ｇは投射ビームが検出器８ｆの第１端の方向に検出されるとき推進され；第２スイッチユニット８ｇは投射ビームが検出器８ｆの第２端（第１端に対向する）の方向に検出されるとき推進される；もしも投射ビームがビーム検出器８ｆの中央部の方向に検出されるならば両方のスイッチユニット８ｇが推進される。

外科医（頭用ユニット７ａを着用している）が直接モニタ８ｅ視るとき、検出器８ａ、８ｂおよびビームエミッタ７ｃはエミッタ７ｃによって放射されるビームがビーム検出器８ｆのそれぞれ１つの中央部分をともなってそれぞれ投射するように配置される。全ての４つのスイッチユニット８ｇ（それぞれの検出器８ａ、８ｂに対して２つ）は推進されそして制御信号は制御器１０に送信される。この制御信号は外科手術用内視鏡位置決め配置６の動作の結果とはならない中立の制御信号であるが、しかし、例えば、配置の動力上昇あるいは昇温過程を開始するために使用される。

外科医が左あるいは右を視るとき検出器８ａ、８ｂのそれぞれの１つのスイッチユニット８ｇが推進され（ビームがそれぞれのビーム検出器８ｆの１端とともに投射されるので）そして適切な制御信号が伝送される（これは関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の相応する動作となる）。

外科医が上あるいは下を視るとき、それから検出器８ａ、８ｂの１つの両方のスイッチユニット８ｇは推進し（ビームの１つのみが検出器８ａ、８ｂとともに投射するため）そして適切な制御信号が伝送される（これは関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の相応する動作となる）。

頭用ユニット７ａによって放射されるビームは、各検出器８ａ、８ｂが２つのいずれかのビームが検出されそしてそれに従って制御信号を発しているかを決めるように実質的に独自に同一のものと確認できる。これはビームエミッタ７ｃの１つを停止させる特別の程度の安全性を付け加える（これはさもなければ検出器８ａ、８ｂの１つの両方のスイッチユニット８ｇの推進を起こしそして関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の相応する望まない動作を起こすため）。

実施態様において（図示されない）、単一検出器がモニタに関して備えられる。この実施態様において、２つの分散するビームエミッタをもつ頭用ユニットが備えられる。頭用ユニットおよび検出器は外科医（頭用ユニットを着用している）が直接モニタを視ているとき、２つの分散ビームのいずれも検出器とともに投射しない）ように配置される。

頭用ユニットのエミッタによって放射される２つのビームは実質的に独自に同一のものと確認できる。

頭用ユニット（そしてそれ故外科医の頭）が一対の反対方向の１つに動くとき（例えば、上および下あるいは左および右）そうすればそれぞれのビームが検出されそして検出器の第１スイッチユニットが起動される（そして相応する制御信号が伝送される）。頭用ユニットがこの方向と反対方向に動かされるときそうすれば他のビームが検出されそして検出器の第２スイッチユニットが推進される（そして相応する制御信号が伝送される）。かくして、関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の制御が可能である。異なる検出器（下記参照）は動作の第２自由度で制御を達成するために使用される。足踏みペダルは動作の第３自由度（上述で議論したように）あるいは検出器のみでもって動作の第２および第３自由度で制御を達成するために使用される。

図１１に示されるように、手術室１３は患者１の上の１つあるいは１つ以上の標識の位置を検出するための構造の配置１３ａを含んでいる。例えば、１つあるいはそれ以上の信用のある標識１ａが患者１に確保されそして手術室の患者１の現在の位置で事前に要求される患者１の画像（ＭＲあるいはＣＴ画像のような）を登録するために利用される（これは手術室での参照枠−外科手術用ロボットの参照枠である）。

本発明のこの実施態様において、患者１に取り付けられる標識の位置を検出するために使用される同じ配置１３ａおよび手術室の参照枠内で患者１の事前に要求される画像の登録は、例えば、外科医１２の頭に取り付けられる２つあるいはそれ以上の標識１２ｂの位置を検出するためにまた使用される。

モニタ８ｅは上述のように備えられる。外科医１２は最初に外科医の身体の部分（彼の頭のような）に取り付けられる少なくとも２つの標識１２ｂの位置を登録するために配置１３ａを使用する。同時に、手術の間、少なくとも２つの標識１２ｂの動作が検出されそしてこれらの動作は関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の制御信号に変換される（図１１に示されない）。

このように、配置１３ａは２つの機能を実行する：手術室の参照枠で患者の事前の手術画像の登録および外科手術用内視鏡位置決め配置６へ制御信号を備えること。

標識１２ｂが取り付けられる外科医１２の部分の正確な位置および方位は必要でない；代わりに、外科医１２のその部分の独自の動作は正しい制御信号が発せられるように検出されることで十分である。他の実施態様のように、制御信号の発生（そして外科医１２の動作の検出）は足踏みペダル９上の推進のみ検出される。

２つ以上の標識１２ｂが外科医１２の部分に取り付けられる−例えば、３つあるいは４つの標識が使用されることは価値がある。配置１３ａは使用者の特別な動作が関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６のために制御信号を発するために使用されるように使用者によるプログラミングを許容するための構造である。このように外科医１２は配置１３ａに蓄えられる使用者の輪郭をもちそして何らかの予め定義した動作が関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６に対してどのような制御信号を発するかを含む情報をもつ。この配置を使用することによって特別な配置を使用する各外科医１２は関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の相応する動作を起こす彼自身の予め決める一連の動作をもつことができる。

外科医１２は各システムの使用前に補正段階を行うこと−例えば、各制御信号を発するために要求される動作を繰り返すことそして希望する信号が各動作の結果として発せられていることを確認することを要求される。

頭用ユニット７ａは１つあるいはそれ以上の加速度感知器１４を含む（図１２参照）。加速度感知器あるいは各加速度感知器１４は関連するスイッチユニット１４ａの推進を起こす。加速度感知器１４はピエゾ電気感知器である。望ましくは、加速度感知器あるいは各加速度感知器１４は特定方向の加速度を検出するための構造である。単一信号感知器１４は一対の反対の方向の加速度を検出するために使用される。

このように、頭用ユニット７ａは外科医によって着用されそして特定方向（例えば、上、下、左あるいは右）の外科医の頭の加速度が検出されそしてスイッチユニット１４ａが従って推進される。スイッチユニット１４ａの推進は関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６が頭用ユニット７ａの検出される動作に従って制御されるように制御信号を制御器１０に伝送されるようにする。

望ましくは、４つの加速度感知器１４が備えられる（上方向の加速度を検出するための１つ、下方向の加速度を検出するための１つ、右方向の加速度を検出するための１つそして左方向の加速度を検出するための１つ）。既に記述したように２つの加速度感知器１４はその代わりに使用される。

足踏みペダル９は他の実施態様に関連して記述されるようにこの実施態様に関連して使用される。

特定方向の検出される加速度はそれぞれの制御信号を伝送されるようにする。この制御信号は関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６を特定方向の第２加速度が検出されそしてさらなる制御信号が伝送されるまで特定方向に動かす。代わりに、頭用ユニット７ａの各検出される加速度は関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の段階動作を予め決める距離にする。

加速度感知器１４は望ましくは関連する閾値加速度をもつ。閾値以下の加速度は関連するスイッチユニット１４ａの推進をさせないがしかし閾値以上の加速度は関連するスイッチユニット１４ａの推進をさせる。このように、使用者は速い頭の動作を使用する第１制御信号の伝送をさせ（第１方向の関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の動作を制御するために）そして彼らの頭を第２制御信号の推進をさせることなく最初の位置に戻すことができる（例えば、第１方向の反対である第２方向の関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の動作を制御するために）。閾値の使用は頭の動作そして足踏みペダル９（もしも１つが使用されるならば）の推進間の注意深い調和のための必要性をまた減らす。

システムは使用者の目の動作を追うために開発されてきた。本発明の実施態様は上述の配置と同様な方式であるがしかし外科医の目の検出される動作に基づく関連する外科手術用内視鏡位置決め配置６の動作を制御するためのシステムとして使用する。

図に示されない実施態様において、頭用ユニットは方位検出器を含む。このような検出器は振り子が位置する空間室からなる。振り子は空間室に自由にぶら下がる。頭用ユニット７ａを着用している外科医が彼の頭を動かすとき、空間室は振り子に関して動く。空間室の静止に対し振り子の相対的方位が検出される−例えば、振り子の自由端に導体を確保することによって、電気回路を形成するために空間室の内部壁の周囲に配置される導電性レールの列と接触する構造である。導電性レールが振り子の導体と電気的連結をすることを検出することによって空間室内の振り子の相対的位置を決めることが可能である（もしも導電性レールの位置が知られているならば）。

同様に方位検出器が部分的に導電性流体で満たされた空間室からなることができる。空間室内の液体の上側表面によって決められる水平の方位が決められるような空間室の内部表面の周囲に導電性レールの列が配置される。このように、外科医は彼の頭を後方そして前方、左、右に傾斜し導電性流体を使用する４つあるいはそれ以上の異なる回路の１つを完成することによって頭用ユニットの４つのスイッチユニットのそれぞれの推進をさせる。

いくつかの実施態様に関して特に記述される足踏みペダル９が、実際に、上述の実施態様全てに関して使用されることは上述から明白である。足踏みペダル９の推進は、例えば、１つあるいは２つの制御信号をさもなくば発することのみできる配置が１つ以上の動作の自由度である外科手術用内視鏡位置決め配置６の動作を制御できるような操作のモード間を切替するために使用される。

足踏みペダル９は外科医による不注意な動作が配置６の相応する動作を起こさないようにオンおよびオフの状態あるいはモードを起動するためにまた使用される。

制御器１０は特別な実施態様および全体としてシステムの要求に依存する制御信号の処理で広くあるいはより狭い範囲を演じることができることが理解されるであろう。

本発明の種々の実施態様は組み合わせの動作を許す。言い換えれば。ここに記述される種々の配置およびシステムは外科手術用内視鏡位置決め配置６において１つのモータあるいは電源回路よりも多くの推進を起こす制御信号を発するために使用される。このように、本発明の実施態様はどのような一時においても（これは同時に）配置の動作の自由度の１つ以上の動作を起こす。これは与えられた期間の間に創られる１つ以上の制御信号を許すことによってあるいは予めプログラムされる動作の図書の準備によって達成される。正しいプログラムされる動作は上述で議論された配置およびシステムによって検出される動作の特別な組み合わせの使用者の動きによって選択される。

ここに記述される配置およびシステムの種々な異なる組み合わせがまた可能であることが理解される。例えば、２つの異なるシステムおよび方法が２つの異なる動作の自由度の外科手術用内視鏡位置決め配置の動作を起こすため同じ配置で使用される。

用語“頭用ユニット”および同様な用語は上述でしばしば使用されたけれども、ユニットは外科医の身体の異なる部分に取り付けられることは明らかである。

本発明で実施するシステムあるいは配置は上述のような部品の特徴の如何なる組み合わせおも使用される。

この明細書および特許請求範囲で使用されるとき、用語“からなる（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）”および“からなっている（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）”およびその変形は明細化された特徴、段階あるいは完全体が含まれることを意味している。用語は他の特徴、段階あるいは構成要素の存在を排除することを意図されない。

特別の形式あるいは開示された機能を実施するための手段、あるいは開示された結果を適切に、かもしれない（ｍａｙ）、個別に得るための方法あるいは過程、あるいはこのような特徴の組み合わせで記載された前記明細書、次の特許請求範囲あるいは付帯する図面に開示された特徴は種々な形式で発明を実現するために利用される。

１ 患者
２ 内視鏡
２ａ 軸
２ｂ カメラ
３ 切開
４ モニタ
５ａ、５ｂ、５ｃ 動作
６ 配置
６ａ 接続ユニット
７ 頭用モジュール
７ａ 頭用ユニット
７ｂ 接続配置
７ｃ、８ｍ エミッタ
７ｄ カメラ、ビームエミッタ
８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄ 検出ユニット
８ｅ モニタ
８ｆ ビーム検出器
８ｇ スイッチユニット
８ｈ、８ｉ、８ｊ、８ｋ 標識
８ｌ 検出器
９ 足踏みペダル
９ａ 基礎部分
９ｂ 推進部材
１０ 制御器、コントローラ
１０ａ 入力
１０ｂ 出力
１１ 外科手術用マスク
１１ａ、１１ｂ 反射性部分、反射体
１２ 外科医
１２ａ 頭の覆い
１２ｂ 標識
１３ 手術室
１３ａ 配置
１４ 加速度感知器、単一信号感知器
１４ａ スイッチユニット

Claims (15)

1. 次からなる外科手術用機械装置制御システム：
   単一ビームのみを放射するための構造でそして外科医に取り付けられるに適合するビームエミッタユニット；
   ビームエミッタユニットによって放射される投射ビームを検出しそして投射ビームが検出されたとき相応する制御信号を出力するためにそれぞれ適合する第１の一対の別々のビーム検出器；および
   ビーム検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。
2. ビームエミッタユニットによって放射される投射ビームを検出しそして投射ビームが検出されるとき相応する制御信号を出力するためにそれぞれ適合する第２の一対の別々のビーム検出器からさらになる請求項１に従うシステム。
3. 次からなる外科手術用機械装置制御システム：
   外科医に取り付けられるために適合しそして画像枠を捉えるための構造のカメラユニット；
   カメラによって捉えられる画像枠内で検出可能な少なくとも１つの標識；
   カメラによって捉えられる画像枠の標識あるいは各標識の位置を検出しそして捉えられる画像枠内の検出される標識の位置に応じる制御信号を出力するための構造の処理ユニット；および
   処理ユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。
4. 次からなる外科手術用機械装置制御システム：
   外科医に取り付けられるために適合しそして画像枠を捉えるための構造のカメラユニット；
   カメラによって捉えられる画像枠内で検出可能な少なくとも１つの標識；
   カメラによって捉えられる画像枠の標識あるいは各標識の同一性を検出しそして捉えられる画像枠内の検出される標識の同一性に応じる制御信号を出力するための構造の処理ユニット；および
   処理ユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。
5. 標識あるいは各標識は身体の標識である請求項３あるいは４に従うシステム。
6. ビデオ信号に標識を重ね合わすための構造のビデオオーバーレイユニットからさらになる請求項３あるいは４に従うシステム。
7. 複数の標識が備えられ、各標識は実質的に独自に同一のものと確認できる請求項３から６のいずれか１つに従うシステム。
8. 次からなる外科手術用内視鏡器具位置決め配置：
   腹腔鏡を収容するために適合する腹腔鏡収容モジュール；
   腹腔鏡収容モジュールに結合されそして操作されるとき腹腔鏡収容モジュールを動かすための構造の少なくとも１つのモータ；
   予め決められる周波数の電磁放射線を反射するための構造でそして外科医に取り付けられるために適合する反射体；
   反射体によって反射される電磁放射線を感知することによって反射体の動作を監視するために適合する検出器ユニット；および
   検出器ユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って腹腔鏡収容モジュールの動作を制御するようにモータあるいは各モータの操作を制御するための構造の制御ユニット。
9. それぞれの実質的に独立の予め決められる周波数の電磁放射線を反射するために適合しそして外科医に取り付けられるために適合する２つの追加的反射体からさらになり、ここで検出器ユニットは反射体によって反射される電磁放射線の周波数を検知するために適合しそしてこの情報を反射体の動作を監視することを補助するために使用する請求項８に従う配置。
10. 次からなる外科手術用機械装置制御制御システム：
    ２つあるいはそれ以上の平行ビームを放射する構造のビームエミッタユニットであって、各ビームは実質的に独自に同一のものと確認でき、外科医に取り付けられるために適合するビームエミッタユニット；
    ビームエミッタユニットによって放射される２つあるいはそれ以上の投射されるビームを検出しそして２つあるいはそれ以上の独自に同一のものと確認できる投射ビームの予め決められる数が検出されるとき相応する制御信号を出力するために適合する第１ビーム検出器；および
    ビーム検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。
11. 次からなる外科手術用機械装置制御制御システム：
    ２つの分岐するビームのみを放射するための構造でそして外科医に取り付けるために適合するビームエミッタユニット；
    ビームエミッタユニットによって放射される投射ビームを検出しそして投射ビームが検出されるとき相応する制御信号を出力するために適合するそれぞれの第１の一対の別々の長いビーム検出器；そして
    ビーム検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。
12. 次からなる外科手術箇所検出システム：
    外科医に取り付け可能な２つあるいはそれ以上の外科医標識；
    ２つあるいはそれ以上の外科医標識の検出される位置に基づく外科医の少なくとも部分の動作を検出しそして検出される動作に基づく１つあるいはそれ以上の制御信号を出力するために適合する立体的検出器；および
    立体的検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。
13. さらに次からなる請求項１１に従うシステム：
    複数の患者標識であって、ここで立体的検出器は患者標識の位置を検出しそして患者標識の検出される位置を使用してシステムの参照の枠内で患者の位置を決めるための構造である。
14. 次からなる外科医の動作を監視しそして制御信号を備える方法：
    外科医に取り付け可能な２つあるいはそれ以上の外科医標識を備えること；
    ２つあるいはそれ以上の外科医標識を外科医に取り付けること；
    ２つあるいはそれ以上の外科医標識の検出される位置に基づく外科医の少なくとも部分の動作を検出しそして検出される動作に基づく１つあるいはそれ以上の制御信号を出力するために適合する立体的検出器を備えること；および
    立体的検出器によって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして１つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニットを備えること。
15. 次からなる外科手術用機械装置制御システム：
    ユニットの加速度そして方位の１つを検知することに応答して１つあるいはそれ以上の制御信号を出力するための構造の加速度あるいは方位検出ユニットであって、ユニットは外科医に取り付けられるために適合する；および
    ユニットによって１つあるいはそれ以上の制御信号出力を受信しそして
    １つあるいはそれ以上の制御信号に従って外科手術用機械装置を制御するための構造の制御ユニット。

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