JP2010088660A - 医療画像処理装置、医療画像処理プログラムおよび医療撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】周期的な動きを繰り返す部位の画像群の中から造影剤投与前・後で動きフェーズが一致する画像対を正確に特定すること。
【解決手段】画像比較部１６０が動き同定を行う場合に画素毎の差分値の４乗を全ての画素について加えた値を評価値として用い、評価値が最も小さい画像対を動きフェーズが一致する画像対として特定する。画像比較部１６０によって特定された画像対の情報は、サブトラクション部１２０がサブトラクションを行う際に用いられる。なお、評価値の算出には、差分値の４乗の代わりに６乗、８乗などを用いることもできる。
【選択図】 図１
【解決手段】画像比較部１６０が動き同定を行う場合に画素毎の差分値の４乗を全ての画素について加えた値を評価値として用い、評価値が最も小さい画像対を動きフェーズが一致する画像対として特定する。画像比較部１６０によって特定された画像対の情報は、サブトラクション部１２０がサブトラクションを行う際に用いられる。なお、評価値の算出には、差分値の４乗の代わりに６乗、８乗などを用いることもできる。
【選択図】 図１
Description
この発明は、冠動脈など周期的な動きを繰り返す部位に造影剤投入などにより生じる状態変化に関して状態変化前と状態変化後で動きのフェーズが一致する画像対を同定する動き同定技術に関する。
冠動脈の狭窄を評価する際、造影剤を流しながらＸ線画像を収集するＤＡ（Digital Angiography）法が通常行われる。このとき、画像内には心臓の動きが捉えられているため、血管のみを強調するＤＳＡ（Digital Subtraction Angiography）法は実施されない。このため、冠動脈の狭窄の評価にあたっては、濃い濃度の造影剤を必要とする、あるいは、薄い情報しか得られない心筋の染まりは評価できないなどの問題があった。
そこで、ＤＳＡ法を実施するため、１周期分以上の造影効果のない（少ない）画像を収集した後で、造影効果の高い画像を収集し、造影効果の高い各画像と同じ心電周期の造影効果のない画像とでサブトラクションする法が開発された。しかし、同じ心電位相でも心臓の動きはずれてしまうため、この方法は実用化されなかった。
次に、造影効果の高い各画像に対し、造影効果のない全ての画像の相関をそれぞれ計算し、その中で最も相関の高い造影効果のない画像をマスク画像としてサブトラクションする方法が開発された（例えば、特許文献１を参照。）。
この方法では、２枚の画像の一致度を以下の相関演算を用いて評価する。
但し、式（１）は以下のように展開でき、
ここで、１項目と３項目は殆ど変化しないとの仮定に基づき、一般的には以下の式（３）で評価される。
しかしながら、冠動脈画像などの医療用画像では、動きに関係する領域よりあまり動きに関係しない部位が圧倒的に多い。したがって、従来の相関演算で一致度を評価すると、動きに関係ない部位の僅かな差異が、圧倒的な面積または体積によって総和され、その結果動きに関係する大きな差異が、少ない面積または体積で総和されたものより遥かに大きくなってしまい、動きの一致度を正確に評価できない場合があった。
この発明は、上述した従来技術による課題を解消するためになされたものであり、部位の動きの一致度を正確に評価し、冠動脈など周期的な動きを繰り返す部位のＤＳＡを可能とする医療画像処理装置、医療画像処理プログラムおよび医療撮影装置を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１記載の本発明は、周期的な動きを繰り返す部位に生じる状態変化に関して状態変化後の部位を連続的に撮影した複数の画像の各画像に対して状態変化前に部位を連続的に撮影した複数の画像の中から部位の動きのフェーズが一致する画像を選択するにあたって、状態変化前の画像と状態変化後の画像間で画素ごとの差分値ｘに関数ｆを施し、全画素についてのｆ(ｘ)を評価値として、評価値の総和で類似度を評価する際に、画像のｐｉｘｅｌ毎の２乗誤差の総和、もしくはその評価関数から展開された相関演算による評価関数に対し、部位の動きに起因する評価値が部位の動きに起因しない評価値と比較してより大きく評価に寄与するような関数ｆを用いることを特徴とする医療画像処理装置である。
また、請求項６記載の本発明は、周期的な動きを繰り返す部位に生じる状態変化に関して状態変化後の部位を連続的に撮影した複数の画像の各画像に対して状態変化前に部位を連続的に撮影した複数の画像の中から部位の動きのフェーズが一致する画像を選択するにあたって、状態変化前の画像と状態変化後の画像間で画素ごとの差分値ｘに関数ｆを施し、全画素についてのｆ(ｘ)を評価値として、評価値の総和で類似度を評価する際に、画像のｐｉｘｅｌ毎の２乗誤差の総和、もしくはその評価関数から展開された相関演算による評価関数に対し、部位の動きに起因する評価値が部位の動きに起因しない評価値と比較してより大きく評価に寄与するような関数ｆを用いることを特徴とする医療画像処理プログラムである。
また、請求項７記載の本発明は、周期的な動きを繰り返す部位を連続的に撮影する撮影手段と、前記部位に生じる状態変化に関して前記撮影手段が状態変化後の部位を連続的に撮影した複数の画像の各画像に対して前記撮影手段が状態変化前の部位を連続的に撮影した複数の画像の中から部位の動きのフェーズが一致する画像を選択する動き同定手段とを備え、前記動き同定手段は、状態変化前の画像と状態変化後の画像間で画素ごとの差分値ｘに関数ｆを施し、全画素についてのｆ(ｘ)を評価値として、評価値の総和で類似度を評価する際に、画像のｐｉｘｅｌ毎の２乗誤差の総和、もしくはその評価関数から展開された相関演算による評価関数に対し、部位の動きに起因する評価値が部位の動きに起因しない評価値と比較してより大きく評価に寄与するような関数ｆを用いることを特徴とする医療撮影装置である。
請求項１、６または７記載の本発明によれば、部位の動きのフェーズが一致する画像対を正確に同定することができる。
以下に添付図面を参照して、この発明に係る医療画像処理装置、医療画像処理プログラムおよび医療撮影装置の好適な実施例を詳細に説明する。
まず、本実施例に係る医療画像処理ワークステーションの構成について説明する。図１は、本実施例に係る医療画像処理ワークステーションの構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この医療画像処理ワークステーション１００は、Ｘ線ＣＴ装置１０、Ｘ線診断装置２０およびこれらの装置で撮影された画像を記憶する医療画像サーバ３０とネットワーク４０を介して接続される。
この医療画像処理ワークステーション１００は、Ｘ線ＣＴ装置１０、Ｘ線診断装置２０、医療画像サーバ３０から画像を取得して処理する装置であり、画像記憶部１１０と、サブトラクション部１２０と、フィルタリング部１３０と、アフィン変換部１４０と、階調変換部１５０と、画像比較部１６０と、ネットワークＩ／Ｆ部１７０と、画像管理・表示部１８０と、制御部１９０とを有する。
なお、ここでは、医療画像処理ワークステーション１００が、造影剤注入前・後（状態変化前・後）の心臓（部位）についてＸ線診断装置２０で撮影された画像を取得して処理する場合について説明する。Ｘ線診断装置２０での血管造影像の収集は、造影効果のほとんどない画像を最初に２秒程度３０ｆｐｓ[frame/sec]で収集し、造影剤を注入しながら３０ｆｐｓで画像収集を約１０秒間行う。収集画像は医療画像処理ワークステーション１００に転送される。
画像記憶部１１０は、医療画像処理ワークステーション１００から転送された画像を記憶する。サブトラクション部１２０は、造影剤注入前・後の画像を同じ動き位相でサブトラクションする。フィルタリング部１３０は、画像に対して高周波強調などのフィルタリング処理を行う。
アフィン変換部１４０は、画像の拡大・移動などを行う。階調変換部１５０は、画像の階調変換を行う。画像比較部１６０は、動き同定を行う。すなわち、画像比較部１６０は、造影剤注入前の画像群と造影剤注入後の画像群を比較し、造影剤注入前・後で心臓の動きが一致する画像対を同定する。なお、この画像比較部１６０の動き同定処理の詳細については後述する。ネットワークＩ／Ｆ部１７０は、ネットワーク４０を介してＸ線ＣＴ装置１０、Ｘ線診断装置２０および医療画像サーバ３０と通信を行う。
画像管理・表示部１８０は、ネットワーク４０を介して転送される画像を画像記憶部１１０に格納して管理するとともに、図２に示す操作画面を表示してユーザーの指示を受け付け、ユーザーの指示に基づいて画像を表示する。図２に示す操作画面上には、再生ボタン５１、逆再生ボタン５２、停止ボタン５３、コマ送りボタン５４、コマ逆送りボタン５５、画像輝度表示レベル（ウィンドウレベル）調整スライダー５６、画像輝度表示幅（ウィンドウ幅）調整スライダー５７、フィルター選択スライダー５８がある。
操作画面にはさらに画像処理領域６０が存在し、画像処理領域６０には動き同定スイッチ６１があり、さらに画像群分割スライダー６２がある。画像群分割スライダー６２は一連（ここでは約３６０枚）の画像を、造影剤投入前画像群と造影剤投入後画像群に分割する位置を同定するためのスライダーであり、境界となるフレームをユーザーに選択させる。なお、境界となるフレームについてはデフォルト値が設定されており、変更が必要な場合のみユーザーに選択させる。また、このデフォルト値は撮影プログラム毎に固定の値を持っていても良いし、造影剤自動注入器（インジェクター）やＸ線診断装置でセットされる撮影開始から造影開始までの時間を自由的にセットしても良い。
制御部１９０は、医療画像処理ワークステーション１００全体の制御を行う処理部であり、具体的には、機能部間の制御の移動や機能部と記憶部の間のデータの受け渡しなどを行うことによって、医療画像処理ワークステーション１００を一つの装置として機能させる。
次に、画像比較部１６０の動き同定処理の詳細について説明する。画像比較部１６０は、動き同定スイッチ６１が押されると、造影剤投入後の画像群の一つ一つに対し、造影剤投入前の画像群の中から動きフェーズが最もマッチした画像を選択する。この選択は以下の評価関数Ｅk(ｍ)を最小にするｍを求めることで行う。
ここで、ＩＭＢm(ｉ，ｊ)は造影剤投入前の画像群の内ｍ番目の画像を示し、ＩＭＡk(ｉ，ｊ)は造影剤投入後の画像群の内ｋ番目の画像を示す。(ｉ，ｊ)は画像座標を示し、Ｎは画像サイズを示す。代表的な画像サイズとしては１０２４が挙げられ、画像サイズが１０２４は１０２４×１０２４のマトリックスに画素が並んだ画像を示す。この処理を造影剤投入後の各画像について１つずつ実施することで、動き同定は完了する。
そして、画像比較部１６０は、造影剤投入後の画像群の中の各画像の画像番号と、同定した画像の画像番号との対応表（動き同定表）を画像情報の付帯情報として画像記憶部１１０に保存する。
なお、評価関数Ｅk(ｍ)としては、式（４）の代わりに以下のような関数を用いることもでき、これらの概略イメージ図を図３（ａ）に示す。
また、評価関数に用いる関数ｆとしては、図３（ｂ）に概略イメージを示すような関数を用いることもできる。この関数は、
ｆ（ｘ）＝０ （−α＜ｘ＜α）
ｆ（ｘ）＝(ｘ−α)i （ｘ≧α）
ｆ（ｘ）＝(ｘ＋α)i （ｘ≦−α）
ここで、α＞０、ｉ≧２である。
ｆ（ｘ）＝０ （−α＜ｘ＜α）
ｆ（ｘ）＝(ｘ−α)i （ｘ≧α）
ｆ（ｘ）＝(ｘ＋α)i （ｘ≦−α）
ここで、α＞０、ｉ≧２である。
なお、動き同定処理中、画像管理・表示部１８０は、動き同定スイッチ６１の文字を薄い色に変化させる。あるいは、動き同定スイッチ６１の色を変化させる。さらに、画像管理・表示部１８０は、マウスのポインターを砂時計に変化させ、処理中であることをユーザーに通知する。
動き同定が完了すると、画像管理・表示部１８０は、動き同定スイッチ６１の文字を元の濃い色に変化させる。あるいは、動き同定スイッチ６１の色を元の色に戻す。そして、マウスのポインターを操作可能を示す矢印に変化させる。これにより次の操作への準備が完了したことをユーザーに知らせる。
また、図２に示すように、動き同定スイッチ６１の横に画像間比較チェックボックス６３があり、デフォルトではチェックは外れている。ユーザーが画像間比較チェックボックス６３をチェックした上で、動き同定スイッチ６１を押すと、画像比較部１６０は、画像表示領域７０に表示されている画像を造影剤投入後の画像群とする。そして、造影剤投入前の画像群をユーザーに選択させるためにカタログ表示画面を画像管理・表示部１８０に表示させる。
このとき、カタログ表示されるのは、同一観察角度から撮影された画像のみである。ユーザーがカタログ表示画面で画像（一連の操作で収集された動画像）を選択すると、画像比較部１６０は、その画像群を造影剤投入前の画像群と認識する。そして、画像比較部１６０は、造影剤投入後の画像群の一つ一つに対し、造影剤投入前の画像群の中から動きフェーズが最もマッチした画像を選択する。
そして、動き同定が完了すると、造影剤投入後の画像群の中の各画像の画像番号と、同定した画像の画像番号との対応表（動き同定表）を画像情報の付帯情報として画像記憶部１１０に保存する。このとき、保存する情報はフレーム情報だけでなく、比較対象画像情報（シリーズＩＤなどの対象画像を同定できる情報）も同時に保存する。
次に、画像比較部１６０の処理手順について説明する。図４は、画像比較部１６０の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、動き同定スイッチ６１がユーザーによって押下されると、画像比較部１６０は、画像間比較チェックボックス６３にチェックがあるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
その結果、チェックがある場合には、造影剤投入前の画像群をユーザーに選択させる場合であるので、画像のカタログを表示し（ステップＳ１２）、ユーザーに造影剤投入前の画像群を選択させる（ステップＳ１３）。そして、動き同定を行い（ステップＳ１４）、同定した結果に造影剤投入前の画像群の情報を加えて付帯情報として登録する（ステップＳ１７）。
一方、チェックがない場合には、表示中の画像を造影剤投入前・後に分割し（ステップＳ１５）、分割結果に基づいて動き同定を行う（ステップＳ１６）。そして、同定した結果を付帯情報として登録する（ステップＳ１７）。
このように、画像比較部１６０が動き同定を行うことによって、動きのフェーズが一致した造影剤投入前・後の画像間でサブトラクションを行うことができる。
次に、サブトラクション部１２０の処理手順について説明する。図５は、サブトラクション部１２０の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、図２に示すSubtractionスイッチ６４がユーザーによって押下されると、サブトラクション部１２０は、先ず画像情報の付帯情報の中に、動き同定表が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
その結果、動き同定表が存在する場合には、動き同定表に従って、それぞれ造影剤投入後画像群の中の画像毎に、同定された動きフェーズが最もマッチした、造影剤投入前画像群の中の画像（マスク画像）を選択する（ステップＳ２２）。そして、サブトラクション処理し（ステップＳ２３）、画像管理・表示部１８０に指示してサブトラクション画像を図２に示す画像表示領域７０に表示させる（ステップＳ２６）。このとき、表示対象は造影剤投入後画像群となる。
一方、動き同定表が存在しない場合には、通常のサブトラクション処理を実施する。すなわち、収集された画像（ここでは約３６０枚）の内、第一フレームをマスク画像として（ステップＳ２４）、他の画像とサブトラクションし（ステップＳ２５）、画像管理・表示部１８０に指示してサブトラクション画像を画像表示領域７０に表示させる。このとき、表示対象はマスクフレーム（ここでは第一フレーム）以外となる。なおユーザーは図２に示すマスク選択スライダー６５を用いてマスク画像を自由に変更することができる。
このように、本実施例では、造影剤投入後画像群の各画像に対し、最も動きフェーズのマッチした、造影剤投入前画像群の中の画像とサブトラクションすることで、動きによるアーチファクトの少ない、且つ造影剤が強調された画像を表示することができる。したがって、従来は評価できなかった心筋の染まりを評価することが可能となる。これにより、例えば血管内治療によってプラークが抹消血管に飛んでしまい、抹消血管が詰まったような場合、その状況を心筋の染まりが不十分である（あるいは心筋の染まりがない）ことで評価することが可能となる。
なお、これまでの説明では、動き同定後にサブトラクションを行う場合について説明したが、図２に示す比較スイッチ６６がユーザーによって押された場合には、サブトラクションの代わりに、造影剤投入前・後の２画像が並べて表示される。
すなわち、比較スイッチ６６がユーザーによって押されると、画像管理・表示部１８０は画像表示を１画面表示から２画面分割表示に移行する。そして、ユーザーが造影剤投入後の画像をコマ送りなどして移動すると、それに合わせて画像管理・表示部１８０は造影剤投入前の画像を動きフェーズの最もマッチしたものに変化させる。このような２画面表示は、状態変化前・後の画像間に、例えば時間的に大きなギャップがある場合、もしくは造影条件や撮影条件が違うなどの条件的に違いがあり、単純にサブトラクションすることで状態変化を観察できない場合に有用である。
図６は、比較スイッチ６６がユーザーによって押された場合の画像管理・表示部１８０の処理手順を示すフローチャートである。同図に示すように、比較スイッチ６６がユーザーによって押されると、画像管理・表示部１８０は、付帯情報があるか否かを判定する（ステップＳ３１）。その結果、付帯情報がない場合には、画像比較部１６０に動き同定を指示し、付帯情報を作成させる（ステップＳ３２）。
そして、付帯情報から同定画像、すなわち動きフェーズの最もマッチした画像を選択し（ステップＳ３３）、２画面表示を行う（ステップＳ３４）。
このように、造影剤投入前・後で動きフェーズが最もマッチする２つの画像を２画面表示することによって、造影剤投入による画像の変化を観察し易くすることができる。
図７は、動き同定の誤差を心電位相法、相関法、本実施例に係る手法との間で比較した結果を示す図である。本実施例に係る手法については、評価関数に用いる関数ｆとして４次関数を用いた場合と８次関数を用いた場合を示している。また、誤差は心電位相法による誤差に基づいて正規化を行った結果を示している。図７から、本実施例に係る手法で関数ｆとして４次関数を用いて動き同定を行うと、最も誤差が少なくなることがわかる。
上述してきたように、本実施例では、画像比較部１６０が動き同定を行う場合に画素毎の差分値の４乗を全ての画素について加えた値を評価値として用いることとしたので、正確に動き同定を行うことができ、造影剤投入前・後で動きフェーズが最もマッチする２つの画像を正確に特定することができる。
なお、本実施例では、造影剤注入前・後の冠動脈画像を処理する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、心臓のように周期的な動きを有する他の部位の状態変化前・後の画像を処理する場合にも同様に適用することができる。
また、本実施例では、医療画像処理ワークステーションで画像を表示する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、Ｘ線診断装置、Ｘ線ＣＴ装置、超音波診断装置などで被検体を撮影して画像を表示する場合にも同様に適用することができる。
また、本実施例では、医療画像処理ワークステーションについて説明したが、医療画像処理ワークステーションを構成する機能部をコンピュータおよびコンピュータで実行される医療画像処理プログラムによって実現することもできる。
以上のように、本発明は、医療分野における画像処理に有用であり、特に、周期的な動きを繰り返す部位の画像処理に適している。
１０ Ｘ線ＣＴ装置
２０ Ｘ線診断装置
３０ 医療画像サーバ
４０ ネットワーク
５１ 再生ボタン
５２ 逆再生ボタン
５３ 停止ボタン
５４ コマ送りボタン
５５ コマ逆送りボタン
５６ 画像輝度表示レベル（ウィンドウレベル）調整スライダー
５７ 画像輝度表示幅（ウィンドウ幅）調整スライダー
５８ フィルター選択スライダー
６０ 画像処理領域
６１ 動き同定スイッチ
６２ 画像群分割スライダー
６３ 画像間比較チェックボックス
６４ Subtractionスイッチ
６５ マスク選択スライダー
６６ 比較スイッチ
７０ 画像表示領域
１００ 医療画像処理ワークステーション
１１０ 画像記憶部
１２０ サブトラクション部
１３０ フィルタリング部
１４０ アフィン変換部
１５０ 階調変換部
１６０ 画像比較部
１７０ ネットワークＩ／Ｆ部
１８０ 画像管理・表示部
１９０ 制御部
２０ Ｘ線診断装置
３０ 医療画像サーバ
４０ ネットワーク
５１ 再生ボタン
５２ 逆再生ボタン
５３ 停止ボタン
５４ コマ送りボタン
５５ コマ逆送りボタン
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５７ 画像輝度表示幅（ウィンドウ幅）調整スライダー
５８ フィルター選択スライダー
６０ 画像処理領域
６１ 動き同定スイッチ
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６３ 画像間比較チェックボックス
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１００ 医療画像処理ワークステーション
１１０ 画像記憶部
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１７０ ネットワークＩ／Ｆ部
１８０ 画像管理・表示部
１９０ 制御部
Claims (8)
- 周期的な動きを繰り返す部位に生じる状態変化に関して状態変化後の部位を連続的に撮影した複数の画像の各画像に対して状態変化前に部位を連続的に撮影した複数の画像の中から部位の動きのフェーズが一致する画像を選択するにあたって、状態変化前の画像と状態変化後の画像間で画素ごとの差分値ｘに関数ｆを施し、全画素についてのｆ(ｘ)の総和を評価値として類似度を評価する際に、画像間における画素毎の２乗誤差の総和、もしくはその総和関数から展開された相関演算による評価関数に対し、部位の動きに起因する部位の評価値が部位の動きに起因しない部位の評価値と比較してより大きく評価に寄与するような関数ｆを用いることを特徴とする医療画像処理装置。
- 部位の動きに起因する部位とは画像の画素間の差異が大きい部位であり、部位の動きに起因しない部位とは画像の画素間の差異が小さい部位であることを特徴とする請求項１に記載の医療画像処理装置。
- 前記関数ｆは、２次より高次な関数であることを特徴とする請求項１または２に記載の医療画像処理装置。
- 前記関数ｆは、差分値が０から値が正である所定の閾値までは関数値が０であり、差分値が該所定の閾値を越えると傾きが単調に増加する関数であることを特徴とする請求項１または２に記載の医療画像処理装置。
- 前記状態変化前および状態変化後は、それぞれ造影剤注入前および造影剤注入後に対応することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の医療画像処理装置。
- 前記状態変化後の部位を連続的に撮影した複数の画像の各画像に対して選択した前記状態変化前の画像とのサブトラクションを行って得られる画像を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の医療画像処理装置。
- 周期的な動きを繰り返す部位に生じる状態変化に関して状態変化後の部位を連続的に撮影した複数の画像の各画像に対して状態変化前に部位を連続的に撮影した複数の画像の中から部位の動きのフェーズが一致する画像を選択するにあたって、状態変化前の画像と状態変化後の画像間で画素ごとの差分値ｘに関数ｆを施し、全画素についてのｆ(ｘ)の総和を評価値として類似度を評価する際に、画像間における画素毎の２乗誤差の総和、もしくはその総和関数から展開された相関演算による評価関数に対し、部位の動きに起因する部位の評価値が部位の動きに起因しない部位の評価値と比較してより大きく評価に寄与するような関数ｆを用いることを特徴とする医療画像処理プログラム。
- 周期的な動きを繰り返す部位を連続的に撮影する撮影手段と、
前記部位に生じる状態変化に関して前記撮影手段が状態変化後の部位を連続的に撮影した複数の画像の各画像に対して前記撮影手段が状態変化前の部位を連続的に撮影した複数の画像の中から部位の動きのフェーズが一致する画像を選択する動き同定手段と
を備え、
前記動き同定手段は、状態変化前の画像と状態変化後の画像間で画素ごとの差分値ｘに関数ｆを施し、全画素についてのｆ(ｘ)の総和を評価値として類似度を評価する際に、画像間における画素毎の２乗誤差の総和、もしくはその総和関数から展開された相関演算による評価関数に対し、部位の動きに起因する部位の評価値が部位の動きに起因しない部位の評価値と比較してより大きく評価に寄与するような関数ｆを用いることを特徴とする医療撮影装置。
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|---|---|---|---|---|
| JPS5961386A (ja) * | 1982-09-30 | 1984-04-07 | Toshiba Corp | 画像修正装置 |
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