JP2010081228A - 画像処理装置およびそれにおける画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPUは、ユーザによる入力画像における基準点の設定を受付ける(ステップS104)。ここで、ユーザは入力画像上でそれぞれの基準点を設定する。続いて、CPUは、ユーザによる補正画像における基準点の設定を受付ける(ステップS106)。入力画像における基準点および補正画像における基準点の設定が完了すると、CPUは、これらの基準点に基づいて、変換関数を決定し(ステップS108)、決定した変換関数に従って入力画像を変換することで、補正画像を生成する(ステップS110)。
【選択図】図13
Description
図1は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置1の全体構成を示す概略図である。本実施の形態に従う画像処理装置1は、視覚センサとして機能する。
図2は、この発明の実施の形態に従うコンピュータ100のハードウェア構成を示す概略構成図である。
再度図1を参照して、本実施の形態に従う画像補正処理は、撮影対象の被測定物(ワーク2)の正面に対して、撮像部8の撮影面が斜めになっている構成に向けられる。すなわち、撮像部8の光軸とワーク2の垂直軸との間のなす角が相対的に大きな場合に向けられる。
本実施の形態に従う画像処理装置1は、ワーク2を撮影することで得られる入力画像を補正画像に変換し、この補正画像を用いて光学的な処理を実行する「稼動モード」と、ワーク2についての画像補正処理に係る設定を行なうための「設定モード」とを選択することが可能である。
以下、図3〜図7を参照して、本実施の形態に従う画像補正処理に係る画面表示および操作手順の一例について説明する。
ワークの正面画像が取得できる場合には、この正面画像を用いて、補正画像における基準点を設定してもよい。あるいは、このような正面画像(ワークを実際に正面から撮影して得られる画像)に代えて、設計図やCADデータなどを用いてもよい。
「稼動モード」においては、上述したような「設定モード」において決定される変換関数に基づいて、入力画像から補正画像が逐次生成される。そして、生成された補正画像に対して、検査・計測・認識などの光学的な処理が実行される。
以下、図11および図12を参照して、上述のような画像補正処理を提供するための制御構造について説明する。
変換関数算出部208は、入力画像において設定される4個の基準点(x1,y1),(x2,y2),(x3,y3),(x4,y4)と、補正画像において設定される4個の基準点(X1,Y1),(X2,Y2),(X3,Y3),(X4,Y4)とを用いて、上記のような関係が成立する変換関数Fを決定する。このような変換関数Fの決定方法としては公知の様々な方法を用いることができる。たとえば、線形計画法などの最適化問題としての解法手段を用いることができる。
(設定モード)
図13は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置1における処理手順(設定モード)を示すフローチャートである。図13に示す処理は、CPU105が固定ディスク107などに予め格納されたプログラムをメモリ106に読出して実行することにより実現される。なお、画像処理装置1(特に、撮像部8)が対象の生産ラインの所定位置に設置されてあり、ワーク2を所定の撮像位置に配置されているものとする。また、画像処理装置1は、初期モードとして「設定モード」が選択されているものとする。
上述のように、レファレンス画像を用いることができる場合には、図13に示すフローチャートに代えて、図14に示すフローチャートに従って処理が実行される。
(稼働モード)
図15は、この発明の実施の形態に従う画像処理装置1における処理手順(稼働モード)を示すフローチャートである。図15に示す処理は、CPU105が固定ディスク107などに予め格納されたプログラムをメモリ106に読出して実行することにより実現される。
この発明の実施の形態によれば、被測定物を正面から撮影することができない状況であっても、当該撮影された画像に対して、予め定められた変換関数に従って補正を行なった上で、検査・計測・認識などの光学的な処理が実行される。これにより、変換関数を動的に決定するような方法に比較して、より短時間で正確な処理を実現することができる。
本発明に係るプログラムは、コンピュータのオペレーティングシステム(OS)の一部として提供されるプログラムモジュールのうち、必要なモジュールを所定の配列で所定のタイミングで呼出して処理を実行させるものであってもよい。その場合、プログラム自体には上記モジュールが含まれずOSと協働して処理が実行される。このようなモジュールを含まないプログラムも、本発明にかかるプログラムに含まれ得る。
Claims (6)
- 被測定物を光学的に処理可能な画像処理装置であって、
表示装置と、
前記被測定物を撮影するための撮像部と、
前記撮像部で撮影された入力画像を所定の変換関数により変換して補正画像を生成する変換手段と、
前記入力画像を前記表示装置に表示する表示制御手段と、
表示中の前記入力画像上で設定される複数の第1基準点を受付ける第1入力手段と、
前記複数の第1基準点にそれぞれ対応付けられる、前記補正画像上の複数の第2基準点を受付ける第2入力手段とを備え、
前記変換手段は、前記複数の第1基準点と前記複数の第2基準点との対応関係に基づいて、前記変換関数を決定する手段を含み、
前記表示制御手段は、設定される前記複数の第1基準点の位置を前記入力画像に重ねて表示する、画像処理装置。 - 前記表示制御手段は、ユーザ操作に応答して、前記入力画像および前記補正画像を選択的に前記表示装置に表示する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記変換手段は、前記複数の第1基準点および前記複数の第2基準点のいずれかの更新に応答して、前記補正画像を再生成する、請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記画像処理装置は、レファレンス画像を取得する手段をさらに備え、
前記表示制御手段は、ユーザ操作に応答して、前記レファレンス画像を前記表示装置にし、
前記第2入力手段は、表示中の前記レファレンス画像上で設定される複数の座標を前記複数の第2基準点として受付ける、請求項1〜3のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記表示制御手段は、前記複数の第1基準点の位置で囲まれる領域を前記入力画像に重ねて表示する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- 被測定物を光学的に処理可能な画像処理装置における画像処理方法であって、
前記被測定物を撮影した入力画像を表示するステップと、
表示中の前記入力画像上で順次指定される複数の座標を複数の第1基準点として受付けるステップと、
前記被測定物の表示されるべき状態を示すレファレンス画像を表示するステップと、
表示中の前記レファレンス画像上で順次指定される複数の座標を複数の第2基準点として受付けるステップと、
前記複数の第1基準点および前記複数の第2基準点に基づいて、変換関数を決定するステップと、
決定された前記変換関数に従って、前記入力画像を補正画像に変換するステップと、
前記変換画像を表示するステップとを含む、画像処理方法。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11712807B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-08-01 | Seiko Epson Corporation | Image processing apparatus, robot and robot system |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH11120362A (ja) * | 1997-10-21 | 1999-04-30 | Omron Corp | 画像処理装置及び方法並びに判定基準設定プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体 |
JP2005123708A (ja) * | 2003-10-14 | 2005-05-12 | Casio Comput Co Ltd | 画像処理システム及び画像処理方法と、電子カメラ及び画像処理装置 |
WO2006135040A1 (ja) * | 2005-06-17 | 2006-12-21 | Omron Corporation | 3次元計測を行う画像処理装置および画像処理方法 |
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