JP2010068907A - 医用駆動装置、およびそれを備えた放射線撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】軽量化・静音化を実現しつつ、確実にオペレータの指示どおりに稼働する医用駆動装置を提供する。
【解決手段】本発明の医用駆動装置10は、第1モータ1,第2モータ2とを備えている。そして、回転軸3を駆動させる際、2つのモードを選ぶことができる。すなわち、第1モータ1に回転軸3の駆動を加勢させる駆動モードか、第1モータ1に回転軸3の回転数を検知させる計測モードかを選択することができる。駆動モードにおいては、第1モータ1,および第2モータ2が協働して回転軸3を回転させるので、回転軸3は高いトルクで回転される。したがって駆動モードにおいて、モータの脱調は、確実に防がれる。また、もう1つのモードである計測モードにおいては、動作音は静かである。
【選択図】図1
【解決手段】本発明の医用駆動装置10は、第1モータ1,第2モータ2とを備えている。そして、回転軸3を駆動させる際、2つのモードを選ぶことができる。すなわち、第1モータ1に回転軸3の駆動を加勢させる駆動モードか、第1モータ1に回転軸3の回転数を検知させる計測モードかを選択することができる。駆動モードにおいては、第1モータ1,および第2モータ2が協働して回転軸3を回転させるので、回転軸3は高いトルクで回転される。したがって駆動モードにおいて、モータの脱調は、確実に防がれる。また、もう1つのモードである計測モードにおいては、動作音は静かである。
【選択図】図1
Description
本発明は、放射線撮影装置等に搭載される医用駆動装置に関し、特に、放射線ビームをコリメートするコリメータを備えた放射線撮影装置に搭載される医用駆動装置に関する。また、医用駆動装置を備えた放射線撮影装置に関する。
医療機関には、被検体の透視像を取得する放射線撮影装置が配備されている。この様な放射線撮影装置における従来の構成について説明する。従来の放射線撮影装置51は、図6に示すように、被検体Mを載置する天板52と、天板52の上部に設けられた放射線源53と、天板52の下部に設けられた放射線検出手段(FPD)54とを備えている。放射線源53,およびFPD54は、被検体Mの体軸方向Aに沿って移動可能となっている。そして、放射線源53には、コリメータ55が付属している。これにより、放射線はコリメートされ、コーン状の放射線ビームとなる。また、放射線源53は、天板52の伸びる方向に沿って移動し、被検体Mの関心部位に対して確実に放射線ビームを放射できる構成となっている。
コリメータ55の構成について説明する。図7は、従来構成に係るコリメータの構成を説明する斜視図である。図7に示すように、コリメータ55は、板状のリーフ55a,55bを4枚組み合わせて構成される。1対の第1リーフ対55aは、体軸方向Aにおける放射線ビームの照射幅を調整するもので、同期的に反対方向に移動することで、放射線ビームの照射幅を広げ、同一距離だけ同方向に移動することで放射線ビームの照射幅を狭める構成となっている。つまり、1対の第1リーフ対55aは、放射線ビームの中心軸Cを基準として、鏡像対象に同期移動する構成となっている。また、同様に、1対の第2リーフ対55bは、体側方向Sにおける放射線ビームの照射幅を調整するもので、1対の第2リーフ対55bは、放射線ビームの中心軸Cを基準として、鏡像対象に同期移動する構成となっている。したがって、放射線源53が鉛直下向きに向いているとき、4角錐状となっている放射線ビームの中心軸Cは、鉛直下向きに向いている。
この様な第1リーフ対55a,および第2リーフ対55bの各々には、駆動用のモータが付設されている。コリメータ55の開度を調節する場合には、両リーフ対55a,55bに付設されたモータを駆動させることになる。具体的には、モータに対してパルス信号を連続的に送出して、モータの駆動制御がなされる。そして、パルス信号に含まれるパルスの本数を調節すると、モータの回転数もそれに応じて変更できる構成となっている(例えば、特許文献1ないし特許文献5参照)。
特開平10−262395号公報
特開平10−153697号公報
特開2007−336640号公報
特開2002−64996号公報
特開2003−219692号公報
しかしながら、この様な従来の構成によれば、次のような問題がある。
すなわち、従来の構成によれば、コリメータ55の開度が所定のものとなっているかどうか感知できないという問題がある。この様な問題は、搭載するモータを選択する際に、互いに矛盾する課題を両立させる必要があることで生じる。第1の課題は、コリメータの動作の確実性である。各リーフを確実に駆動させるという観点に立てば、トルクが大きいモータを選択したほうがよい。
すなわち、従来の構成によれば、コリメータ55の開度が所定のものとなっているかどうか感知できないという問題がある。この様な問題は、搭載するモータを選択する際に、互いに矛盾する課題を両立させる必要があることで生じる。第1の課題は、コリメータの動作の確実性である。各リーフを確実に駆動させるという観点に立てば、トルクが大きいモータを選択したほうがよい。
しかし、モータのトルクを大きくすると、解決が困難な第2の課題がある。第2の課題とは、放射線撮影装置の軽量化、および静音化である。トルクが大きいモータは、出力を向上させるため、大型となる。モータは、被検体Mの上部に設けられた放射線源53に付属される。放射線源53は、天板52の伸びる方向に沿って移動するのであるから、放射線源53に付属する部品を軽量なものとしないと、放射線源53を移動させるのに大掛かりな移動機構が必要となり、装置の重量化と、コストアップを招く。そして、トルクが大きなモータは、駆動音が大きく、例えば、オペレータの指示が被検体に伝わらないおそれも生じる。
かといって、モータを軽量なものとすると、トルクが不足し、モータの駆動用のパルス信号に含まれるパルスの本数通りにモータが駆動されず、モータの駆動軸の回転数が不足する現象が生じる。この様な現象を脱調と呼ぶ。つまり、脱調が生じることにより、実際的なモータの回転数は、オペレータの指示よりも小さくなるのである。例えば、完全に閉じられているコリメータ55の開度を所定のものとしようとしても、脱調が生じると、モータの駆動力が不足し、コリメータ55が十分に開かず、被検体Mに照射される放射線ビームの照射幅は、狭いものとなる。この様な現象は、放射線透視画像の露光不足を招く。
同様に、開度が全開となっているコリメータ55の開度を下げてを所定のものとしようとすると、モータの駆動力が不足し、コリメータ55が十分に閉じられず、被検体Mに照射される放射線ビームの照射幅は、広いものとなる。この様な現象は、被検体Mに対する無用な放射線被曝を招く。
この様に、従来の構成によれば、上述の第1の課題と、第2の課題とを両立することが難しいのである。
また、モータの回転数を測定するエンコーダを別途に設ける構成とすることで、上述の脱調を検知して、フィードバック制御を行う構成も提案されている。しかしながら、この様にすると、エンコーダを新たに設けなければならなくなり、結局、装置の重量化と、コストアップを招く。しかも、エンコーダを設けることでモータの負荷を増大させてしまう。このことは、上述の第1の課題と、第2の課題とを両立させることをより困難にする。
本発明は、この様な事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、軽量化・静音化を実現しつつ、確実にオペレータの指示どおりに稼働する医用駆動装置、およびそれを備えた放射線撮影装置を提供することにある。
本発明の医用駆動装置は、上述の目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、請求項1に係る発明は、回転軸に接続された第1モータと、回転軸に駆動力を付与する第2モータと、第1モータを制御する第1制御信号を生成する第1モータ制御手段と、第2モータを制御する第2制御信号を生成する第2モータ制御手段と、入力された電力を基に回転軸の回転数を計測する計測手段と、第1モータ、第1モータ制御手段、および計測手段の間における信号の送受信を仲介する仲介手段と、仲介手段を制御する仲介制御手段とを備え、仲介制御手段は、仲介手段を制御することにより、第1モータに対する信号の送受信相手として、第1モータ制御手段、または計測手段のいずれかを択一的に選択する構成となっており、仲介制御手段は、(A)第1モータ制御手段を選択し、第1モータが第2モータによる回転軸の駆動に加勢する駆動モードとするか、(B)計測手段を選択し、第2モータが回転軸を回転し、その回転によって第1モータに発電させ、この時の電力を計測手段に送出させることで、回転軸の回転数を計測する計測モードとするかを択一的に切り替えることを特徴とするものである。
すなわち、請求項1に係る発明は、回転軸に接続された第1モータと、回転軸に駆動力を付与する第2モータと、第1モータを制御する第1制御信号を生成する第1モータ制御手段と、第2モータを制御する第2制御信号を生成する第2モータ制御手段と、入力された電力を基に回転軸の回転数を計測する計測手段と、第1モータ、第1モータ制御手段、および計測手段の間における信号の送受信を仲介する仲介手段と、仲介手段を制御する仲介制御手段とを備え、仲介制御手段は、仲介手段を制御することにより、第1モータに対する信号の送受信相手として、第1モータ制御手段、または計測手段のいずれかを択一的に選択する構成となっており、仲介制御手段は、(A)第1モータ制御手段を選択し、第1モータが第2モータによる回転軸の駆動に加勢する駆動モードとするか、(B)計測手段を選択し、第2モータが回転軸を回転し、その回転によって第1モータに発電させ、この時の電力を計測手段に送出させることで、回転軸の回転数を計測する計測モードとするかを択一的に切り替えることを特徴とするものである。
[作用・効果]本発明の医用駆動装置は、第1モータと、第2モータとを備えている。そして、回転軸を駆動させる際、2つのモードを選ぶことができる。すなわち、第1モータに回転軸の駆動を加勢させる駆動モードか、第1モータに回転軸の回転数を検知させる計測モードかを選択することができる。駆動モードにおいては、第1モータ、および第2モータが協働して回転軸を回転させるので、回転軸は高いトルクで回転される。したがって駆動モードにおいて、モータの脱調は、確実に防がれる。また、計測モードにおいては、第1モータで回転軸の回転数を計測することができるので、モータが引き起こした脱調を検出することができる。これにより、回転軸の回転数が不足していることを、容易に検出することができる。
また、請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の医用駆動装置において、仲介制御手段は、静止している回転軸を始動させる際に駆動モードを選択し、回転軸が始動すると、仲介制御手段は、計測モードを選択し、回転軸の回転を続行させることを特徴とするものである。
[作用・効果]上述の構成によれば、仲介制御手段によるモードの選択は、回転軸の状態によって選択される。すなわち、回転軸を始動させる際においては、回転軸が静止している状態から回転している状態へと移行する。このときの各モータに負荷される摩擦力は、静止摩擦力であるので、大きいものとなっている。上述の構成によれば、摩擦力が大きく、脱調が発生しやすい回転軸の始動時において、トルクの高い状態となっている駆動モードが選択される。これにより、モータの脱調を確実に抑制することができる。
また、回転軸が始動した後においては、計測モードが選択される。回転軸がいったん始動すると各モータに負荷される摩擦力は、動摩擦力であるので、先程の静止摩擦力と比べて小さなものとなっている。つまり、回転軸の回転が続行されている状態は、摩擦力が小さく、脱調が発生しにくいのであり、このときに回転軸は第1モータが駆動されず、その分、駆動モードと比較して動作音が静かな計測モードが選択されるのであるから、動作音が静かな医用駆動装置が提供できる。
また、医用駆動装置にとって、回転軸を始動させるのは、第1モータ、第2モータが始動する時点のみである。回転軸が回転される期間中のほとんどは、動作音の静かな計測モードとなっている。つまり、駆動モードは、いわば補助的なものなのであるから、駆動モードにおける動作音は、気にかかる程ではない。
また、請求項3に記載の発明は、請求項1または請求項2に記載の医用駆動装置において、第2制御信号が表す回転数を取得する回転数取得手段と、第2モータに追加の制御信号を送出する追加駆動制御手段とを備え、計測モード時において、計測された回転数が、第2制御信号が表す回転数よりも小さい場合、追加駆動制御手段は、第2モータに向けて制御信号を送出し、計測された回転数と計画回転数との差が填補されるように追加的に第2モータを駆動させることを特徴とするものである。
[作用・効果]上述の構成によれば、計測モードにおいて脱調が生じても、第2モータを帰還的に制御することで、脱調の影響を抑制することができる。すなわち、上述の構成は、第2制御信号が表す回転数を取得する回転数取得手段と、第2モータに追加の制御信号を送出する追加駆動制御手段とを備えている。そして、第2制御信号が表す回転数(つまり第2モータがなすべき回転数)と、計測された回転数(つまり、回転軸が実際に回転した回転数)を比較して、計測された回転数が、第2制御信号が表す回転数よりも小さい場合、その差を填補するように追加的に第2モータを駆動させる。本発明において、脱調が起こるとすれば、トルクが小さい計測モードの期間である。上述のような構成によれば、第2モータが回転軸を回転させ、第1モータが回転軸の回転数を検出するセンサーとして機能する構成となっている。そして、第2モータがなすべき回転数と、回転軸が実際に回転した回転数とを比較して、それを基に追加的に第2モータを駆動させるので、たとえ脱調が生じたとしても、最終的になされる回転軸の回転数は、第2モータがなすべき回転数と一致し、回転軸の回転数は、所望のものとなっている。
また、請求項4の発明は、請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の医用駆動装置を搭載した放射線撮影装置であって、放射線ビームを照射する放射線源と、放射線ビームを検出する放射線検出手段と、放射線をコリメートするコリメータと、コリメータを開閉させることにより放射線ビームの照射幅を調節する医用駆動装置とを備えることを特徴とするものである。
[作用・効果]上述の構成は、本発明に係る医用駆動装置をコリメータに付属させたものとなっている。コリメータの開度は、医用駆動装置の回転数に依存する。上述の構成によれば、医用駆動装置の回転数は、確実に所望のものとなっているので、コリメータの開度が確実にオペレータの指定どおりとなっている放射線撮影装置が提供できる。
本発明に係る医用駆動装置によれば、回転軸を駆動させる際、2つのモードを選ぶことができる。そのうちの1つである駆動モードにおいては、第1モータ、および第2モータが協働して回転軸を回転させるので、回転軸は高いトルクで回転される。したがって駆動モードにおいて、モータの脱調は、確実に防がれる。また、もう1つのモードである計測モードにおいては、第1モータで回転軸の回転数を計測することができるので、モータが引き起こした脱調を検出することができる。
しかも、モードの選択は、回転軸の状態によって選択されることができる。すなわち、回転軸を始動させる際においては、トルクの高い駆動モードを選択させることができる。また、回転軸が始動した後においては、動作音が静かな計測モードを選択させることもできる。しかも、駆動モードは、いわば補助的なものなのであるから、駆動モードにおける動作音は、気にかかる程ではない。
また本発明によれば、計測モードにおいて脱調が生じても、第2モータを帰還的に制御(フィードバック制御)することで、脱調の影響を抑制する構成をとることもできる。本発明において、脱調が起こるとすれば、トルクが小さい計測モードの期間である。計測モードにおいて、第2モータがなすべき回転数と回転軸が実際に回転した回転数とを比較して、それを基に追加的に第2モータを駆動させるので、たとえ脱調が生じたとしても、最終的になされる回転軸の回転数は、第2モータがなすべき回転数と一致し、回転軸の回転数は、所望のものとなっている。
以下、本発明に係る医用駆動装置の具体的な各実施例を図面を参照しながら説明する。図1は、実施例1に係る医用駆動装置の構成を説明する機能ブロック図である。実施例1に係る医用駆動装置10は、図1に示すように、第1モータ1と、第2モータ2と、各モータ1,2における共通の回転軸3と、第1モータ1に接続された切り替えスイッチ4と、これを制御する切り替えスイッチ制御部14と、切り替えスイッチ4に接続された第1モータ制御部5と、第2モータ2に接続された第2モータ制御部6と、切り替えスイッチ4に接続された計測部7と、第2モータ制御部6に接続された回転数取得部8と、第2モータ2,計測部7,および回転数取得部8に接続された追加駆動制御部9とを備えている。
切り替えスイッチ4は、3端子タイプの選択スイッチであり、第1モータ1に信号を送受信する送受信相手を選択できる。具体的には、第1モータ1の送受信相手は、第1モータ制御部5か、計測部7かのいずれかから択一的に選択できるようになっている。この切り替えスイッチ4は、切り替えスイッチ制御部14の制御にしたがって、上述の切り替えが可能となっている。具体的には、切り替えスイッチ4は、半導体素子などで構成され、切り替えスイッチ制御部14は、切り替えスイッチ4に向けて制御信号を送出する。
また、実施例1に係る医用駆動装置10は、切り替えスイッチ4,第1モータ制御部5,第2モータ制御部6,計測部7,回転数取得部8,追加駆動制御部9,および切替スイッチ制御部14とを統括的に制御する主制御部15を備えている。この主制御部15は、CPUによって構成され、各部4,5,6,7,8,9,および14を実現している。また、上述の各部は、それらを担当する演算装置に分割されて実行されてもよい。
なお、切り替えスイッチ4は、本発明の仲介手段に相当し、第1モータ制御部5は、本発明の第1モータ制御手段に相当する。また、第2モータ制御部6は、本発明の第2モータ制御手段に相当し、計測部7は、本発明の計測部に相当する。そして、回転数取得部8は、本発明の回転数取得手段に相当し、追加駆動制御部9は、本発明の追加駆動制御手段に相当する。また、切り替えスイッチ制御部14は、本発明の仲介制御手段に相当する。
第1モータ1,および第2モータ2は、ステッピングモータで構成され、各モータ制御部5,6が送出するパルス信号によって制御される。具体的には、第1モータ1,第2モータ2は、パルス信号を構成するパルスの本数に応じて駆動する構成となっている。第2モータ2は、専ら回転軸3の駆動用として用いられるものであり、第1モータ1は、後述のモードの変更によって、回転軸3の駆動に加勢したり、回転軸3の回転数を計測するセンサーとして利用されたりする。
回転軸3は、第1モータ1,および第2モータ2が駆動力(回転力)を付与する駆動軸となっている。いいかえれば、第1モータ1,および第2モータ2は、回転軸3を共有して直結されている。この回転軸3は、歯車などの動力伝達手段を介して医用機器の可動部と力学的に接続され、第1モータ1,および第2モータ2の生成する駆動力は、種々の可動部に伝達される。
この様な構成となっている医用駆動装置10の動作について説明する。図2は、実施例1に係る医用駆動装置の動作を説明するフローチャートである。実施例1に係る医用駆動装置10の稼働の動作は、図2に示すように、切り替えスイッチ制御部14は、切り替えスイッチ4の設定を変更し、駆動モードM1とする駆動モード選択ステップS1と、第1モータと第2モータとを同期的に駆動させる駆動開始ステップS2と、切り替えスイッチ4の設定を変更し、計測モードM2とする計測モード選択ステップS3と、追加駆動制御の必要性を監視する監視ステップS4との各ステップを備えている。以下、これら各ステップの詳細について、順を追って説明する。
<駆動モード選択ステップS1>
医用機器の可動部が静止した状態であるとき、可動部に連動している回転軸3は、静止している。この状態から、医用機器の操作に応じて、可動部を所定量だけ動かす必要が生じ、回転軸3を所定の回転数だけ動かす必要性を主制御部15が認める。しかし、この時点では、主制御部15は、直ちに各モータを駆動させるわけではない。まず、主制御部15は、切り替えスイッチ制御部14に、切り替えスイッチ4に制御信号を送出させ、図3に示すように、切り替えスイッチ4を通じて、第1モータ1と第1モータ制御部5とが交信可能とする。この状態を便宜上、駆動モードM1と呼ぶ。なお、図3は、実施例1に係る医用駆動装置の駆動モードを説明する機能ブロック図である。
医用機器の可動部が静止した状態であるとき、可動部に連動している回転軸3は、静止している。この状態から、医用機器の操作に応じて、可動部を所定量だけ動かす必要が生じ、回転軸3を所定の回転数だけ動かす必要性を主制御部15が認める。しかし、この時点では、主制御部15は、直ちに各モータを駆動させるわけではない。まず、主制御部15は、切り替えスイッチ制御部14に、切り替えスイッチ4に制御信号を送出させ、図3に示すように、切り替えスイッチ4を通じて、第1モータ1と第1モータ制御部5とが交信可能とする。この状態を便宜上、駆動モードM1と呼ぶ。なお、図3は、実施例1に係る医用駆動装置の駆動モードを説明する機能ブロック図である。
<駆動開始ステップS2>
駆動モードM1の状態を確保したあと、主制御部15は、第1モータ制御部5,および第2モータ制御部6と通じて、各モータ1,2を同期的に駆動させる。両モータ1,2の制御を担当する各モータ制御部5,6は、担当のモータ1,2に対してパルス信号を送出するが、各モータ制御部5,6が送出するパルス信号は、同一の回転数となるように設定されている。したがって、回転軸3は、第1モータ1,および第2モータとが協働することにより、高いトルクでもって回転される。この様な構成となっていることで、各モータの駆動力は、医用機器の可動部、および回転軸3の有する静止摩擦力に屈せず、可動部は、確実に駆動されることになる。したがって、第1モータ1,および第2モータは、互いに稼働状態(RUN状態)となっている。なお、第1モータ1を駆動させるパルス信号を第1パルス信号p1と呼び、第2モータ2を駆動させるパルス信号を第2パルス信号p2と呼ぶ。なお、第1パルス信号は、本発明の第1制御信号に相当し、第2パルス信号は、本発明の第2制御信号に相当する。
駆動モードM1の状態を確保したあと、主制御部15は、第1モータ制御部5,および第2モータ制御部6と通じて、各モータ1,2を同期的に駆動させる。両モータ1,2の制御を担当する各モータ制御部5,6は、担当のモータ1,2に対してパルス信号を送出するが、各モータ制御部5,6が送出するパルス信号は、同一の回転数となるように設定されている。したがって、回転軸3は、第1モータ1,および第2モータとが協働することにより、高いトルクでもって回転される。この様な構成となっていることで、各モータの駆動力は、医用機器の可動部、および回転軸3の有する静止摩擦力に屈せず、可動部は、確実に駆動されることになる。したがって、第1モータ1,および第2モータは、互いに稼働状態(RUN状態)となっている。なお、第1モータ1を駆動させるパルス信号を第1パルス信号p1と呼び、第2モータ2を駆動させるパルス信号を第2パルス信号p2と呼ぶ。なお、第1パルス信号は、本発明の第1制御信号に相当し、第2パルス信号は、本発明の第2制御信号に相当する。
<計測モード選択ステップS3>
医用機器の可動部、および回転軸3の有する摩擦力は、いったん稼働を始めると、小さくなる。静止時における静止摩擦力が、これよりも小さな動摩擦力に変わるからである。この時点で切り替えスイッチ4は、切り替えスイッチ制御部14の制御に従い、切り替えられ、第1モータ1と計測部7とが送受信可能となる。つまり、駆動モードM1は、計測モードM2へと変更される。図4は、実施例1に係る医用駆動装置の計測モードを説明する機能ブロック図である。つまり、第1モータ1は、回転軸3の駆動に加勢せず、休止状態(REST状態)となっている。この状態を便宜上、計測モードM2と呼ぶ。計測モードM2は、第2モータ2のみで駆動されるので、駆動モードM1と比べて動作音が小さい。
医用機器の可動部、および回転軸3の有する摩擦力は、いったん稼働を始めると、小さくなる。静止時における静止摩擦力が、これよりも小さな動摩擦力に変わるからである。この時点で切り替えスイッチ4は、切り替えスイッチ制御部14の制御に従い、切り替えられ、第1モータ1と計測部7とが送受信可能となる。つまり、駆動モードM1は、計測モードM2へと変更される。図4は、実施例1に係る医用駆動装置の計測モードを説明する機能ブロック図である。つまり、第1モータ1は、回転軸3の駆動に加勢せず、休止状態(REST状態)となっている。この状態を便宜上、計測モードM2と呼ぶ。計測モードM2は、第2モータ2のみで駆動されるので、駆動モードM1と比べて動作音が小さい。
計測モード選択ステップS3においては、既に回転軸3の駆動は開始されており、回転軸3の回転が続行されたままで、第1モータの状態は、駆動モードM1から、計測モードM2へと移行されるのである。
<監視ステップS4>
次に、計測モードM2における主役的な機能を果たす追加駆動制御部9の構成について説明する。この追加駆動制御部9は、第2モータ2の脱調を監視する。計測モードM2における回転軸3等の摩擦力は、駆動開始時と比べて小さくなっているものの、第2モータ2のみが稼働している状態であるので、第2モータ2の有するトルクが足りず、上述のように脱調が生じる可能性がある。そもそも脱調とは、具体的には、第2モータ2に送出される第2パルス信号p2が表す回転数と、実際の回転軸3の回転数が不一致となる現象のことである。実施例1に係る医用駆動装置10は、これに着目して、第2モータ2を帰還的に制御し、脱調の影響を除くことができる構成となっている。
次に、計測モードM2における主役的な機能を果たす追加駆動制御部9の構成について説明する。この追加駆動制御部9は、第2モータ2の脱調を監視する。計測モードM2における回転軸3等の摩擦力は、駆動開始時と比べて小さくなっているものの、第2モータ2のみが稼働している状態であるので、第2モータ2の有するトルクが足りず、上述のように脱調が生じる可能性がある。そもそも脱調とは、具体的には、第2モータ2に送出される第2パルス信号p2が表す回転数と、実際の回転軸3の回転数が不一致となる現象のことである。実施例1に係る医用駆動装置10は、これに着目して、第2モータ2を帰還的に制御し、脱調の影響を除くことができる構成となっている。
上述のような帰還的な制御は、追加駆動制御部9が行う。これについて説明する。第2モータ2によって回転軸3が駆動されると、第1モータ1の回転軸も消極的に回転されることになる。このときに、第1モータは、発電機として機能し、発電した電力を切り替えスイッチ4を介して計測部7に向けて送出する。この電力は、回転軸3の回転数に依存的である。計測部7は、この電力を基に、回転軸3の実際的な回転数を求める。
一方、回転数取得部8には、第2モータ制御部6から第2モータ2を駆動させる第2パルス信号p2が分配されて送られてきている。回転数取得部8は、この第2パルス信号p2を基に、回転軸3における、第2モータ制御部6が指定した回転数(第2モータ2がなすべき回転数)を求める。
実際的な回転数と、第2モータ2がなすべき回転数とが不一致であれば、第2モータ2が第2モータ制御部6の指示通りに動いていない、いわゆる脱調が生じたことを意味する。追加駆動制御部9は、実際的な回転数と、第2モータ2がなすべき回転数とを比較し、第2モータ2がなすべき回転数が実際的な回転数よりも小さくなっている場合、この差を填補する分だけの回転をさせるように追加的に追加パルス信号p3を第2モータ2に送出する。これにより、脱調による回転軸3の回転数不足が填補される。具体的に、第2モータ制御部6から第2モータ2に向けて送出される第2パルス信号を送信し終えた直後、それに引き続いて追加駆動制御部9は、追加パルス信号p3を第2モータ2に送出する。
以上のように、実施例1に係る医用駆動装置10は、第1モータ1,第2モータ2とを備えている。そして、回転軸3を駆動させる際、2つのモードを選ぶことができる。すなわち、第1モータ1に回転軸3の駆動を加勢させる駆動モードM1か、第1モータ1に回転軸3の回転数を検知させる計測モードM2かを選択することができる。駆動モードM1においては、第1モータ1,および第2モータ2が協働して回転軸3を回転させるので、回転軸3は高いトルクで回転される。したがって、駆動モードM1において、モータの脱調は、確実に防がれる。また、計測モードM2においては、第1モータ1で回転軸3の回転数を計測することができるので、第2モータ2が引き起こした脱調を検出することができる。これにより、回転軸3の回転数が不足していることを、容易に検出することができる。
また実施例1の構成によれば、切り替えスイッチ制御部14によるモードの選択は、回転軸3の状態によって選択される。すなわち、回転軸3を始動させる際においては、回転軸3が静止している状態から回転している状態へと移行する。このときの各モータに負荷される摩擦力は、静止摩擦力であるので、大きいものとなっている。この状態において、駆動モードM1が選択されるのである。つまり、摩擦力が大きく、脱調が発生しやすい回転軸3の始動時において、トルクの高い状態となっている駆動モードM1が選択されるのであるから、モータの脱調を確実に抑制することができる。
また、回転軸3が始動した後においては、計測モードM2が選択される。回転軸3がいったん始動すると各モータに負荷される摩擦力は、動摩擦力であるので、小さなものとなっている。つまり、摩擦力が小さく、脱調が発生しにくい回転軸3の回転が続行されている状態において、第1モータ1が駆動されず、その分、駆動モードM1と比較して動作音が静かとなっている計測モードM2が選択されるのであるから、動作音が静かな医用駆動装置10が提供できる。
また、医用駆動装置10にとって、回転軸3を始動させるのは、第1モータ1,第2モータ2が始動する時点のみである。回転軸3が回転される期間中のほとんどは、動作音の静かな計測モードM2となっている。つまり、駆動モードM1は、いわば補助的なものなのであるから、駆動モードM1における動作音は、気にかかる程ではない。
また、実施例1の構成によれば、計測モードM2において脱調が生じても、第2モータ2を帰還的に制御することで、脱調の影響を抑制することができる。すなわち、上述の構成は、第2パルス信号p2が表す回転数を取得する回転数取得部8と、第2モータ2に追加の制御信号を送出する追加駆動制御部9とを備えている。そして、第2パルス信号p2が表す回転数(つまり第2モータ2がなすべき回転数)と、計測された回転数(つまり、回転軸3が実際に回転した回転数)を比較して、計測された回転数が、第2パルス信号p2が表す回転数よりも小さい場合、追加駆動制御部9は、その差を填補するように追加的に第2モータ2を駆動させる。実施例1の構成において、脱調が起こるとすれば、トルクが小さい計測モードM2の期間である。実施例1のような構成によれば、第2モータ2が回転軸3を回転させ、第1モータ1が回転軸3の回転数を検出するセンサーとして機能する構成となっている。そして、追加駆動制御部9は、第2モータ2がなすべき回転数と回転軸3が実際に回転した回転数とを比較して、それを基に追加的に第2モータ2を駆動させるので、たとえ脱調が生じたとしても、最終的になされる回転軸3の回転数は、第2モータ2がなすべき回転数と一致し、回転軸3の回転数は、所望のものとなっている。
次に、実施例1で説明した医用駆動装置10を搭載した放射線撮影装置について説明する。また、実施例2の構成のX線は、本発明の放射線の一例である。
まず、実施例2に係るX線撮影装置21の構成について説明する。図5は、実施例2に係るX線撮影装置の構成を説明する機能ブロック図である。図5に示すように、実施例2に係るX線撮影装置21には、被検体Mを載置する天板22と、その天板22の上部に設けられているパルス状のX線ビームを照射するX線管23と、X線管23から照射されるX線ビームをコリメートするコリメータ29と、これを駆動させる医用駆動装置10と、被検体Mを透過したX線を検出するフラット・パネル・ディテクタ(FPD)24と、FPD24に入射する散乱X線を除去するX線グリッド25とが設けられている。また、実施例2の構成は、X線管23の管電圧、管電流やX線ビームの時間的なパルス幅を制御するX線管制御部26と、X線管23を移動させるX線管移動機構27と、これを制御するX線管移動制御部28とを備えている。また、実施例2に係るX線撮影装置21は、FPD24を移動させるFPD移動機構31と、これを制御するFPD移動制御部32とを備えている。
そして、X線撮影装置21は、FPD24から出力された検出データを基にX線透視画像を生成する画像生成部42とを備えている。なお、X線管は、本発明の放射線源に相当し、FPDは、本発明の放射線検出手段に相当する。
また、X線撮影装置21は、オペレータの指示を受け付ける操作卓43と、X線透視画像、または動画が表示される表示部44とを備えている。
さらにまた、X線撮影装置21は、X線管制御部26,X線管移動制御部28,および画像生成部42を統括的に制御する主制御部45を備えている。この主制御部45は、CPUによって構成され、種々のプログラムを実行することにより、各部を実現している。また、上述の各部は、それらを担当する演算装置に分割されて実行されてもよい。なお、実施例1における主制御部15は、この実施例2における主制御部45に統合されている。
X線管23は、X線管制御部26の制御にしたがって、所定の管電流、管電圧、照射時間でX線を被検体に向けて照射される。X線管23には、X線をコリメートするコリメータ29が備えられている。コリメータ29は、鏡像対称に移動するリーフ対29aを有し、同じく鏡像対称に移動するもうリーフ対29bを備えている。コリメータの具体的な構成は、従来のものと同様である。図7における符号55を29と読み替えれば、実施例2の構成を説明することになる。
ただし、リーフ対29a,29bには、実施例1で説明した医用駆動装置10が備えられている。したがって、コリメータ29の動作音は静かであり、しかも、コリメータの開度は確実に所望のものとなっている。
この様な構成のX線撮影装置21の動作について説明する。まず、被検体Mを天板22に載置する。オペレータは、X線管制御部26を通じて、X線管23を制御し、X線を被検体Mに向けて照射させる。被検体Mを透過したX線は、FPD24によって検出され、検出データは、画像生成部42に送出され、被検体Mの透視像が写りこんでいるX線透視画像が生成される。このX線透視画像が表示部44で表示されて実施例2に係るX線撮影装置21によるX線透視画像の取得は終了となる。
以上のように、実施例2の構成によれば、実施例1に係る医用駆動装置10をコリメータ29に付属させたものとなっている。コリメータ29の開度は、医用駆動装置10の回転数に依存する。実施例2の構成によれば、医用駆動装置10の回転数は、確実に所望のものとなっているので、コリメータ29の開度が確実にオペレータの指定どおりとなっているX線撮影装置21が提供できる。
本発明は、上述の各実施例の構成に限られず、下記のように変形実施が可能である。
(1)上述した実施例2の構成は、医用駆動装置10をコリメータ29に付属させる構成となっていたが、本発明はこれに限られず、例えばX線管移動機構27,FPD移動機構31の動力源とすることもできる。しかも、医用駆動装置10は、X線透視撮影装置にのみ搭載できないものではなく、例えば、ガントリを有する放射線断層撮影装置の各可動部の動力源として利用できる。
(2)上述した各実施例において、医用駆動装置10は、2つのモータを備えていたが、本発明は、この構成に限られない。例えば、第2モータの機能を、複数のモータに担当させる構成としてもよい。
1 第1モータ
2 第2モータ
3 回転軸
4 切り替えスイッチ(仲介手段)
5 第1モータ制御部(第1モータ制御手段)
6 第2モータ制御部(第2モータ制御手段)
7 計測部(計測手段)
8 回転数取得部(回転数取得手段)
9 追加駆動制御部(追加駆動制御手段)
10 医用駆動装置
14 切り替えスイッチ制御部(仲介制御手段)
23 X線管(放射線源)
24 FPD(放射線検出手段)
29 コリメータ
2 第2モータ
3 回転軸
4 切り替えスイッチ(仲介手段)
5 第1モータ制御部(第1モータ制御手段)
6 第2モータ制御部(第2モータ制御手段)
7 計測部(計測手段)
8 回転数取得部(回転数取得手段)
9 追加駆動制御部(追加駆動制御手段)
10 医用駆動装置
14 切り替えスイッチ制御部(仲介制御手段)
23 X線管(放射線源)
24 FPD(放射線検出手段)
29 コリメータ
Claims (4)
- 回転軸に接続された第1モータと、
前記回転軸に駆動力を付与する第2モータと、
前記第1モータを制御する第1制御信号を生成する第1モータ制御手段と、
前記第2モータを制御する第2制御信号を生成する第2モータ制御手段と、
入力された電力を基に前記回転軸の回転数を計測する計測手段と、
前記第1モータ、前記第1モータ制御手段、および前記計測手段の間における信号の送受信を仲介する仲介手段と、
前記仲介手段を制御する仲介制御手段とを備え、
前記仲介制御手段は、前記仲介手段を制御することにより、前記第1モータに対する信号の送受信相手として、前記第1モータ制御手段、または前記計測手段のいずれかを択一的に選択する構成となっており、
前記仲介制御手段は、
(A)前記第1モータ制御手段を選択し、前記第1モータが前記第2モータによる前記回転軸の駆動に加勢する駆動モードとするか、
(B)前記計測手段を選択し、前記第2モータが前記回転軸を回転し、その回転によって前記第1モータに発電させ、この時の電力を前記計測手段に送出させることで、前記回転軸の回転数を計測する計測モードとするかを択一的に切り替えることを特徴とする医用駆動装置。 - 請求項1に記載の医用駆動装置において、
前記仲介制御手段は、静止している回転軸を始動させる際に前記駆動モードを選択し、前記回転軸が始動すると、前記仲介制御手段は、前記計測モードを選択し、前記回転軸の回転を続行させることを特徴とする医用駆動装置。 - 請求項1または請求項2に記載の医用駆動装置において、
前記第2制御信号が表す回転数を取得する回転数取得手段と、
前記第2モータに追加の制御信号を送出する前記追加駆動制御手段とを備え、
前記計測モード時において、計測された回転数が、前記第2制御信号が表す回転数よりも小さい場合、
前記追加駆動制御手段は、前記第2モータに向けて制御信号を送出し、前記計測された回転数と前記計画回転数との差が填補されるように追加的に前記第2モータを駆動させることを特徴とする医用駆動装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の医用駆動装置を搭載した放射線撮影装置であって、放射線ビームを照射する放射線源と、前記放射線ビームを検出する放射線検出手段と、前記放射線をコリメートするコリメータと、前記コリメータを開閉させることにより放射線ビームの照射幅を調節する前記医用駆動装置とを備えることを特徴とする放射線撮影装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008237780A JP2010068907A (ja) | 2008-09-17 | 2008-09-17 | 医用駆動装置、およびそれを備えた放射線撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010068907A true JP2010068907A (ja) | 2010-04-02 |
Family
ID=42201249
Family Applications (1)
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JP2008237780A Pending JP2010068907A (ja) | 2008-09-17 | 2008-09-17 | 医用駆動装置、およびそれを備えた放射線撮影装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2010068907A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104287752A (zh) * | 2013-07-19 | 2015-01-21 | 南京普爱射线影像设备有限公司 | 一种用于移动式x射线机的运动控制方法和装置 |
CN111012369A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-04-17 | 武汉阿格斯科技有限公司 | 成像导管同步信号控制方法、系统以及控制器和介质 |
-
2008
- 2008-09-17 JP JP2008237780A patent/JP2010068907A/ja active Pending
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