JP2010059707A - Device for correcting vehicle position - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、機械式駐車装置に車両を入庫する際の車位置補正装置に関する。 The present invention relates to a vehicle position correction device when a vehicle is stored in a mechanical parking device.
タワーパーキングやエレベータパーキング等の機械式駐車装置に車両を入庫する際には、運転者は機械式駐車装置の入庫口に設けられた空のパレット等に車両を正確に位置決めする必要がある。
しかし、車両の位置、すなわち幅方向位置と前後方向の傾きを入庫口に対して正確に位置決めすることは、ベテランの運転者にとっても必ずしも容易ではなく、やり直しが必要になることも多い。
そこで、車両を予め正しい姿勢に修正する手段として、例えば特許文献1,2が既に提案されている。
When a vehicle is stored in a mechanical parking device such as tower parking or elevator parking, the driver needs to accurately position the vehicle on an empty pallet or the like provided at a storage port of the mechanical parking device.
However, accurately positioning the position of the vehicle, that is, the position in the width direction and the inclination in the front-rear direction with respect to the warehousing port is not always easy for an experienced driver, and often requires reworking.
Thus, for example,
特許文献1の車両姿勢修正装置は、図5に示すように、パレット式駐車場のパレット51上にその長手方向一端から車両を導入する部分52に、車両の車輪を案内するための案内溝53を設けたものである。
As shown in FIG. 5, the vehicle posture correcting device of
特許文献2の車両姿勢修正装置は、図6に示すように、パレット式駐車場のパレット61上にその長手方向一端から車両を導入する部分62に、車両の車輪を横移動可能に支持するローラ63を設けると共に、車両の姿勢を修正すべく車輪を両側から押圧するプッシャー64を設けたものである。
As shown in FIG. 6, the vehicle posture correcting device of
上述した特許文献1の手段は、案内溝53が断面円弧状に形成され、かつ案内溝53にはその円弧に沿ってローラ54が取り付けられているため、動力源なしに車輪を案内溝53の中央に自動的に導くことができる。しかしこの手段は、車輪の幅方向間隔(トレッド)がほぼ一定でないと適用できない問題点があった。
In the means of
また、上述した特許文献2の手段は、トレッドが異なっても適用できるが、前輪と後輪がそれぞれ前後のローラ63に載る長さ、すなわちホイールベースがほぼ一定でないと適用できない問題点があった。さらに、特許文献2の手段では、前輪と後輪をそれぞれローラ上に載せた位置で一端停止する必要があった。
Moreover, although the means of the above-mentioned
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、車両のトレッドとホイールベースが異なる場合でも、車両を停止させることなく、車両の位置(幅方向位置と前後方向の傾き)を正確に位置決めすることができる車位置補正装置を提供することにある。 The present invention has been developed to solve the above-described problems. That is, an object of the present invention is to correct the vehicle position that can accurately position the vehicle (width direction position and front-rear direction inclination) without stopping the vehicle even when the tread and the wheel base of the vehicle are different. To provide an apparatus.
本発明によれば、車両が直進して通過する車路に沿って、互いに隣接して直列かつ水平に設けられ、その上面に車両の車輪を載せて幅方向に搬送可能な複数の水平コンベア装置と、
前記車路に沿って設けられ、車両の前輪又は後輪の幅方向位置を検出する複数の位置検出センサと、
前記位置検出センサの検出位置に基づき、前記水平コンベア装置を制御し、車両の前輪及び/又は後輪の位置を補正する位置制御装置とを備えた、ことを特徴とする車位置補正装置が提供される。
According to the present invention, a plurality of horizontal conveyor devices that are provided in series and horizontally adjacent to each other along a roadway through which the vehicle passes straight and that can be transported in the width direction by placing the wheels of the vehicle on the upper surface thereof. When,
A plurality of position detection sensors provided along the roadway for detecting a position in a width direction of a front wheel or a rear wheel of the vehicle;
A vehicle position correction device comprising: a position control device that controls the horizontal conveyor device based on a detection position of the position detection sensor and corrects a position of a front wheel and / or a rear wheel of the vehicle. Is done.
本発明の好ましい実施形態によれば、前記位置制御装置は、車両の前輪及び後輪の位置を検出し、前輪より前方の水平コンベア装置を前輪の位置を補正する方向に作動し、前輪より後方で後輪より前方の水平コンベア装置を後輪の位置を補正する方向に作動する。 According to a preferred embodiment of the present invention, the position control device detects the positions of the front and rear wheels of the vehicle, operates the horizontal conveyor device in front of the front wheels in a direction to correct the position of the front wheels, and is behind the front wheels. Then, the horizontal conveyor device in front of the rear wheel is operated in the direction of correcting the position of the rear wheel.
また、本発明の好ましい第1実施形態によれば、前記各水平コンベア装置は、車路の中心線に沿って間隔を隔てた左右のコンベア装置からなり、
前記位置検出センサは、車輪の幅方向内面位置を検出するように、前記中心線に沿って同一位置の左右両方に配置されている。
According to a first preferred embodiment of the present invention, each horizontal conveyor device comprises left and right conveyor devices spaced apart along the center line of the roadway,
The position detection sensors are arranged on both the left and right of the same position along the center line so as to detect the inner surface position in the width direction of the wheel.
また、本発明の好ましい第2実施形態によれば、前記各水平コンベア装置は、車路の幅方向全体に延びる一体のコンベア装置からなり、
前記位置検出センサは、車輪の幅方向外面位置を検出するように、車路の幅方向端部に沿って同一位置の左右両方に配置されている。
According to a second preferred embodiment of the present invention, each horizontal conveyor device comprises an integral conveyor device extending in the entire width direction of the roadway,
The said position detection sensor is arrange | positioned at both the right and left of the same position along the width direction edge part of a roadway so that the width direction outer surface position of a wheel may be detected.
上記本発明の構成によれば、車路に沿って設けられた複数の位置検出センサにより、車両の前輪及び後輪の幅方向位置を検出することができる。また、位置制御装置により、前記位置検出センサの検出位置に基づき、車輪(前輪又は後輪)が、車路の中心線に対して対称位置にあるか、対称位置から外れているかを判別することができる。さらにこの判別結果に基づき、検出距離の差が小さくなる方向に、複数の水平コンベア装置を制御し、その上面に車両の車輪を載せて幅方向に搬送することにより、車両の前輪及び後輪の位置を補正することができる。 According to the configuration of the present invention, the position in the width direction of the front wheel and the rear wheel of the vehicle can be detected by the plurality of position detection sensors provided along the roadway. Further, the position control device determines whether the wheel (front wheel or rear wheel) is in a symmetric position with respect to the center line of the roadway or deviated from the symmetric position based on the detection position of the position detection sensor. Can do. Further, based on the determination result, the plurality of horizontal conveyor devices are controlled in the direction in which the difference in the detection distance is reduced, and the vehicle wheels are transported in the width direction by placing the vehicle wheels on the upper surface thereof, thereby The position can be corrected.
従って、車両のトレッドとホイールベースが異なる場合でも、車両を停止させることなく、車両の位置(幅方向位置と前後方向の傾き)を正確に位置決めすることができる。 Therefore, even when the tread and the wheel base of the vehicle are different, the position of the vehicle (the width direction position and the tilt in the front-rear direction) can be accurately positioned without stopping the vehicle.
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
図1は、本発明の第1実施形態の車位置補正装置の平面図であり、図2は、図1のA−A線における断面図である。
図1に示すように、本発明の車位置補正装置10は、複数の水平コンベア装置12、複数の位置検出センサ14及び位置制御装置16を備える。
FIG. 1 is a plan view of the vehicle position correcting apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG.
As shown in FIG. 1, the vehicle
複数(この例で11台)の水平コンベア装置12は、車両1が直進して通過する車路4に沿って、互いに隣接して直列かつ水平に設けられ、その上面に車両1の車輪(前輪2又は後輪3)を載せて幅方向に搬送可能なコンベア装置である。
A plurality (11 in this example) of
各水平コンベア装置12は、それぞれ独立した駆動装置(例えば電動機と減速機)を備え、位置制御装置16により制御される。この制御は、作動停止、図で右方向の搬送、及び左方向の搬送の3通りである。
各水平コンベア装置12の車両進行方向の幅は、同一であるのが好ましいが、それぞれ相違してもよい。複数の水平コンベア装置12による車両進行方向の全長は、少なくとも車両1が1台載る長さであり、好ましくは前後輪2,3が載った状態で一定距離(例えば1m)以上走行できる長さである。
さらに、各水平コンベア装置12の搬送速度は、位置制御装置16により任意に制御できるのが好ましいが、上流側を速く下流側を遅く設定してもよく、或いは全体が等速でもよい。
Each
The width of each
Furthermore, it is preferable that the transport speed of each
図2に示すように、この例では、各水平コンベア装置12は、車路1の中心線Z−Zに沿って間隔を隔てた左右のコンベア装置12aからなる。左右のコンベア装置12aは、同期するのが好ましいが、位置制御装置16により独立に制御してもよい。
なお、この例で、水平コンベア装置12、すなわち左右のコンベア装置12aは、ベルトコンベア装置であるが、本発明はこれに限定されず、ローラコンベア装置でも、その他の周知のコンベア装置であってもよい。
As shown in FIG. 2, in this example, each
In this example, the
複数(この例で11台)の位置検出センサ14は、車路4に沿って設けられ、車両1の前輪2又は後輪3の幅方向位置を検出する。
位置検出センサ14は、例えばレーザ距離センサであり、非接触で前輪2又は後輪3までの距離を検出できるようになっている。
A plurality (11 in this example) of
The
図2に示すように、この例では、位置検出センサ14は、車輪(前輪2、後輪3)の幅方向内面位置を検出するように、車路1の中心線Z−Zに沿って同一位置の左右両方に配置されている。
この例において、位置検出センサ14は、各水平コンベア装置12毎に2台ずつ、すなわち、左右のコンベア装置12aにそれぞれ1台づつ同一位置の左右両方に設けられている。なお、この構成は必須ではなく、水平コンベア装置とは異なるピッチで、位置検出センサ14を設けてもよく、或いは検出頻度の高い位置に短いピッチで配置してもよい。
As shown in FIG. 2, in this example, the
In this example, two
位置制御装置16は、各位置検出センサ14から検出データを受信し、位置検出センサ12の検出位置(又は検出距離)に基づき、水平コンベア装置12を制御し、車両1の前輪2及び/又は後輪3の位置を補正する。
すなわち、位置制御装置16は、車両1の車輪(前輪2及び後輪3)の位置を検出し、前輪2より前方の水平コンベア装置12を前輪1の位置を補正する方向に作動し、前輪2より後方で後輪3より前方の水平コンベア装置12を後輪12の位置を補正する方向に作動する。
The
That is, the
車輪(前輪2又は後輪3)が、車路4の中心線Z−Zに対して対称位置にある場合、車路に沿った同一位置の左右の位置検出センサ14は、同一距離を検出する。この場合には、車輪の位置補正は不要である。
また、車輪(前輪2又は後輪3)が、車路4の中心線Z−Zに対して対称位置から外れている場合、車路に沿った同一位置の左右の位置検出センサ14は、異なった距離を検出する。この場合には、検出距離の差が小さくなる方向に、その車輪より前方の水平コンベア装置12を作動させる。
When the wheel (
Further, when the wheels (
さらに、車両1が車路4の中心線Z−Zに対して大きく傾き、前輪2又は後輪3が同一の水平コンベア装置12に載っていない場合にも対応できるように、位置検出センサ12の検出位置は、一定時間記憶するのがよい。
Further, the
上記位置制御装置16による水平コンベア装置12の制御は、車両1が通過中、車両1の進行に応じて、リアルタイムに実施するのがよい。
The control of the
図3は、本発明の第2実施形態の車位置補正装置の平面図であり、図4は、図3のA−A線における断面図である。
この例において、各水平コンベア装置12は、車路4の幅方向全体に延びる一体のコンベア装置からなる。
また、位置検出センサ14は、車輪(前輪2又は後輪3)の幅方向外面位置を検出するように、車路4の幅方向端部に沿って同一位置の左右両方に配置されている。
その他の構成は第1実施形態と同様である。
FIG. 3 is a plan view of the vehicle position correcting apparatus according to the second embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG.
In this example, each
Further, the
Other configurations are the same as those of the first embodiment.
上述した本発明の構成によれば、車路4に沿って設けられた複数の位置検出センサ14により、車両1の前輪2及び後輪3の幅方向位置を検出することができる。
さらに、位置制御装置16により、位置検出センサ14の検出位置に基づき、車輪(前輪2又は後輪3)が、車路4の中心線Z−Zに対して対称位置にあるか、対称位置から外れているかを判別することができる。
この判別結果に基づき、位置制御装置16により、検出距離の差が小さくなる方向に、複数の水平コンベア装置12を制御し、その上面に車両の車輪を載せて幅方向に搬送することにより、車両の前輪2及び後輪3の位置を補正することができる。
According to the configuration of the present invention described above, the position in the width direction of the
Furthermore, the
Based on the determination result, the
従って、車両のトレッドとホイールベースが異なる場合でも、車両を停止させることなく、車両の位置(幅方向位置と前後方向の傾き)を正確に位置決めすることができる。 Therefore, even when the tread and the wheel base of the vehicle are different, the position of the vehicle (the width direction position and the tilt in the front-rear direction) can be accurately positioned without stopping the vehicle.
なお、本発明は上述した実施形態に限定されない。すなわち本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。 In addition, this invention is not limited to embodiment mentioned above. That is, the scope of the present invention is indicated by the description of the scope of claims, and further includes meanings equivalent to the description of the scope of claims and all modifications within the scope.
1 車両、2 前輪、3 後輪、4 車路、
10 車位置補正装置、
12 水平コンベア装置、12a コンベア装置、
14 位置検出センサ、16 位置制御装置
1 vehicle, 2 front wheels, 3 rear wheels, 4 roadways,
10 car position correction device,
12 horizontal conveyor device, 12a conveyor device,
14 position detection sensor, 16 position control device
Claims (4)
前記車路に沿って設けられ、車両の前輪又は後輪の幅方向位置を検出する複数の位置検出センサと、
前記位置検出センサの検出位置に基づき、前記水平コンベア装置を制御し、車両の前輪及び/又は後輪の位置を補正する位置制御装置とを備えた、ことを特徴とする車位置補正装置。 A plurality of horizontal conveyor devices that are provided in series and horizontally adjacent to each other along a roadway through which the vehicle passes straight, and on which the wheels of the vehicle are placed and can be conveyed in the width direction,
A plurality of position detection sensors provided along the roadway for detecting a position in a width direction of a front wheel or a rear wheel of the vehicle;
A vehicle position correction device comprising: a position control device that controls the horizontal conveyor device based on a detection position of the position detection sensor and corrects the position of a front wheel and / or a rear wheel of the vehicle.
前記位置検出センサは、車輪の幅方向内面位置を検出するように、前記中心線に沿って同一位置の左右両方に配置されている、ことを特徴とする請求項1に記載の車位置補正装置。 Each horizontal conveyor device consists of left and right conveyor devices spaced along the center line of the roadway,
The vehicle position correction device according to claim 1, wherein the position detection sensors are arranged on both the left and right of the same position along the center line so as to detect the inner surface position in the width direction of the wheel. .
前記位置検出センサは、車輪の幅方向外面位置を検出するように、車路の幅方向端部に沿って同一位置の左右両方に配置されている、ことを特徴とする請求項1に記載の車位置補正装置。 Each horizontal conveyor device comprises an integral conveyor device extending across the entire width direction of the roadway,
The said position detection sensor is arrange | positioned in the left-right both of the same position along the width direction edge part of a roadway so that the width direction outer surface position of a wheel may be detected. Car position correction device.
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