JP2010044740A - 3次元格子地図作成方法及びこれを用いた自動走行装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】無人車両や移動ロボットの現在位置及び周辺地形を把握するための3次元地図作成において、ステレオ全方位カメラを用いて周辺の全方位映像を獲得し、前記全方位映像を用いて現在の2次元位置を確認し、前記全方位映像の3次元復元を行い、前記2次元位置確認結果と前記3次元復元結果とを結合し、前記ステレオ全方位カメラ周辺の3次元格子地図作成を可能にする。
【選択図】図6
Description
102,104 第1及び第2全方位カメラ
102a,104a カメラモジュール
102b,104b 回転反射鏡
102c,104c 撮像面(CCD)
202 制御部
204 メモリー
302,304 第1及び第2全方位映像
306 エピポーラ線
308 特徴点
402,404 第1及び第2パノラマ映像
406 ステレオ整合映像
Claims (14)
- ステレオ全方位カメラを用いて周辺の全方位映像を獲得し、
前記全方位映像を用いて現在の2次元位置を確認し、
前記全方位映像の3次元復元を行い、
前記2次元位置確認結果と前記3次元復元結果とを結合し、前記ステレオ全方位カメラ周辺の3次元格子地図を作成する、3次元格子地図作成方法。 - 前記2次元位置確認は、前記全方位映像を用いた2次元位置確認及び地図作成によって行われる、請求項1に記載の3次元格子地図作成方法。
- 前記2次元位置確認は、前記全方位映像のエピポーラ線上の特徴点を用いて行われる、請求項2に記載の3次元格子地図作成方法。
- カラーエッジ(color edge)抽出によって前記特徴点を獲得する、請求項3に記載の3次元格子地図作成方法。
- 前記3次元復元結果を用いて格子の占有度合を求める、請求項1に記載の3次元格子地図作成方法。
- 前記3次元格子のボクセル(Voxel)の占有カウントが一定数を超過すると、該当のボクセルが占有されたと判断する、請求項5に記載の3次元格子地図作成方法。
- ステレオ全方位カメラを用いて周辺の全方位映像を獲得し、
前記全方位映像を用いて現在の2次元位置を確認し、
前記全方位映像の3次元復元を行い、
前記2次元位置確認結果と前記3次元復元結果とを結合し、前記ステレオ全方位カメラ周辺の3次元格子地図を作成し、
前記3次元格子地図に基づいて現在位置から目標地点までの走行経路を決定し、
前記走行経路に沿って前記目標地点まで走行するように制御する、自動走行装置の制御方法。 - 前記2次元位置確認は、前記全方位映像を用いた2次元位置確認及び地図作成によって行われる、請求項7に記載の方法。
- 前記2次元位置確認は、前記全方位映像のエピポーラ線上の特徴点を用いて行われる、請求項8に記載の方法。
- カラーエッジ抽出によって前記特徴点を獲得する、請求項8に記載の方法。
- 前記3次元復元結果を用いて格子の占有度合を求める、請求項7に記載の方法。
- 前記3次元格子のボクセルの占有カウントが一定数を超過すると、該当のボクセルが占有されたと判断する、請求項11に記載の方法。
- 前記全方位映像を用いて現在の2次元位置を確認し、前記全方位映像の3次元復元を行い、前記2次元位置確認結果と前記3次元復元結果とを結合し、前記ステレオ全方位カメラ周辺の3次元格子地図を作成するために、ステレオ全方位カメラからの1以上の周辺全方位映像を獲得するためのコントローラ;及び
前記3次元格子地図に関する走行路に従い前記走行装置の本体を移動するための移動装置
を含む走行経路に沿って動く走行装置。 - 1以上の全方位映像と前記全方位映像の3次元復元とを用いて現在の2次元位置を作成し;
前記2次元位置確認結果と前記3次元復元結果とを結合することにより前記3次元格子地図を作成する、3次元格子地図作成方法。
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