JP2016078184A - ロボットの干渉領域設定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】干渉領域設定装置は、ロボット1の周囲を撮像することにより、距離情報と色情報とを含むロボット1の周囲の領域のカメラ画像を取得する3Dカメラ6と、カメラ画像に基づきロボット1の周囲の3次元空間に等間隔に配置される複数の点列からなる3Dマップを生成する3Dマップ生成部12と、ロボット1の色を設定する色設定部13と、3Dマップ生成部12により生成された3Dマップからロボット色に対応する色情報を有する点列を検索する色検索部14と、検索された点列の位置データに基づき干渉領域を設定する干渉領域設定部15とを備える。
【選択図】図2
Description
(1)干渉領域設定装置は、ロボット1の周囲を撮像することにより、距離情報と色情報とを含むロボット1の周囲の領域のカメラ画像を取得する3Dカメラ6と、カメラ画像に基づきロボット1の周囲の3次元空間に等間隔に配置される複数の点列からなる3Dマップを生成する3Dマップ生成部12と、ロボット1の色を設定する色設定部13と、3Dマップ生成部12により生成された3Dマップからロボット色に対応する色情報を有する点列を検索する色検索部14と、検索された点列の位置データに基づき干渉領域を設定する干渉領域設定部15とを備える。これにより干渉領域をユーザが手動で入力して設定する必要がなく、障害物の3次元形状モデルをユーザが作成する必要もなく、種々の形状の干渉領域を容易に設定することができる。
6 3Dカメラ
7 マーカ
11 3Dカメラコントローラ
12 3Dマップ生成部
13 色設定部
14 色検索部
15 干渉領域設定部
Claims (4)
- ロボットの周囲を撮像することにより、距離情報と色情報とを含む前記ロボットの周囲の領域のカメラ画像を取得する3Dカメラと、
前記カメラ画像に基づき前記ロボットの周囲の3次元空間に等間隔に配置される複数の点列からなる3Dマップを生成する3Dマップ生成部であって、各々の前記点列は前記カメラ画像に含まれる前記色情報を有する3Dマップ生成部と、
前記ロボットおよび前記ロボットの周囲の障害物の少なくとも一方の色であり、前記ロボットと前記障害物とを区別可能な色を設定する色設定部と、
前記3Dマップ生成部により生成された前記3Dマップから前記色設定部で設定された色に対応する色情報を有する点列を検索する色検索部と、
前記色検索部で検索された前記点列の位置データであって、前記カメラ画像の前記距離情報によって得られる位置データに基づき干渉領域を設定する干渉領域設定部と、を備えることを特徴とするロボットの干渉領域設定装置。 - 請求項1に記載のロボットの干渉領域設定装置において、
前記色設定部は、前記ロボットの色を設定し、
前記色検索部は、前記3Dマップから前記ロボットの色に対応する色情報を有するロボット点列を検索し、
前記干渉領域設定部は、前記ロボット点列を除いた前記3Dマップの残りの点列の位置データに基づき前記干渉領域を設定することを特徴とするロボットの干渉領域設定装置。 - 請求項1に記載のロボットの干渉領域設定装置において、
前記色設定部は、前記障害物の色を設定し、
前記色検索部は、前記3Dマップから前記障害物の色に対応する色情報を有する障害物点列を検索し、
前記干渉領域設定部は、前記障害物点列の位置データに基づき前記干渉領域を設定することを特徴とするロボットの干渉領域設定装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の干渉領域設定装置において、
前記カメラ画像は、ロボット座標系の基準となるマーカの画像を含み、
前記干渉領域設定部は、前記マーカの画像に基づいてロボット座標系で前記干渉領域を設定することを特徴とするロボットの干渉領域設定装置。
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