JP2010030521A - 動作量特定装置，レベリング制御装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の前方側および後方側それぞれに設けられた車高センサからの出力に基づいて車両傾き角を特定する構成において、一方の車高センサに異常が発生しても、制御対象の動作量の特定を継続できるようにする。
【解決手段】前方側車高センサ４および後方側車高センサ５のうち、一方の車高センサに異常が発生した場合には、他方の正常な車高センサにより検出された車高から一方の車高センサにより検出されるべき車高を推定し、こうして推定した車高を用いて車両傾き角を特定することができる。そのため、前方側車高センサ４および後方側車高センサ５のうち、一方の車高センサに異常が発生したとしても、そうして特定した車両傾き角に基づいて、制御対象（ヘッドライト２）の動作量の特定を継続することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、路面に対して任意の傾き角となるように動作可能な制御対象の動作量として、その傾き角が、車両において前後方向に延びる軸の路面に対する傾き角を相殺させるのに適した動作量，を特定する動作量特定装置に関する。

従来から、上記のような動作量特定装置を使用することによって、車両において前後方向に延びる軸の路面に対する傾き角（車両傾き角）を相殺させて制御対象たるヘッドランプを路面に沿わせるのに適した動作量を特定し、この動作量に応じて制御対象（ヘッドランプの光軸）を傾けるといったことが実施されている。

この技術では、通常、車両の前方側または後方側に設けられた車高センサからの出力に基づいて車両傾き角を特定することが一般的であるが（例えば、特許文献１参照）、車両の前方側および後方側それぞれに設けられた車高センサからの出力に基づいて車両傾き角を特定することも考えられる。
特許第３７２１０１３号公報

しかし、上述したように、車両の前方側および後方側それぞれに設けられた車高センサからの出力に基づいて車両傾き角を特定する構成では、一方の車高センサに異常が発生してしまうと、車両傾き角を適切に特定できなくなってしまい、結果的に動作量の特定（および制御対象の動作）が継続できなくなってしまう恐れがある。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両の前方側および後方側それぞれに設けられた車高センサからの出力に基づいて車両傾き角を特定する構成において、一方の車高センサに異常が発生しても、制御対象の動作量の特定を継続できるようにすることである。

上記課題を解決するためには、動作量特定装置を以下に示す第１の構成（請求項１）のようにすることが考えられる。
この構成においては、車両の前方側における該車両の高さ（以降「車高」という）を検出する前方側車高センサ，および，車両の後方側における車高を検出する後方側車高センサそれぞれにより検出された車高を取得し、該車高に基づいて、車両において前後方向に延びる軸（以降「車両軸」という）の路面に対する傾き角（以降「車両傾き角」という）を特定する傾き特定手段と、前記車両軸に沿って延びる軸（以降「対象軸」という）を路面に対して任意の傾き角（以降「対象傾き角」という）となるように動作可能な制御対象における対象軸を、前記傾き特定手段により特定された車両傾き角を相殺させるべく傾けて路面に沿わせるのに適した前記制御対象の動作量につき、該動作量をその車両傾き角に基づいて特定する動作量特定手段と、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサそれぞれから取得された車高に基づいて、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサのいずれかに異常が発生していることを判定する異常判定手段と、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサから取得された車高の一方に基づいて、他方の車高を検出する車高センサにより検出されるべき領域における車高を推定する車高推定手段と、前記異常判定手段により異常が発生していないと判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサそれぞれから取得された車高を選択する一方、前記異常判定手段により異常が発生していると判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、異常が発生していない側の車高センサから取得された車高および該車高に基づいて前記車高推定手段が推定した車高を選択する車高選択手段と、を備えている。

そして、該車高選択手段により選択された車高に基づいて前記傾き特定手段が前記車両傾き角を特定する。
この構成であれば、前方側車高センサおよび後方側車高センサのうち、一方の車高センサに異常が発生した場合には、他方の正常な車高センサから取得された車高から一方の車高センサにより検出されるべき車高を推定し、こうして推定した車高を用いて車両傾き角を特定することができる。そのため、前方側車高センサおよび後方側車高センサのうち、一方の車高センサに異常が発生したとしても、そうして特定した車両傾き角に基づいて、制御対象の動作量の特定を継続することができる。

この構成において、一方の車高センサから取得された車高から、他方の車高センサにより検出されるべき領域における車高を推定するためには、例えば、一方の車高センサから取得された車高と車両のピッチ角との関係を示す数式またはデータテーブルに基づいてピッチ角を特定し、このピッチ角と、前方および後方の車高と、前方および後方の車高センサ間の車両軸に沿った距離と、の関係に基づいて推定することとすればよい。

また、この車高の推定は、車高センサに異常が発生しているか否かに拘わらず実施するものとすればよいが、異常が発生している間のみ、その異常が発生していない側の車高センサから取得された車高に基づく推定が実施されることとしてもよい。

また、上記構成において車高センサに異常が発生していることの判定は、どのように実施されることとしてもよく、例えば、以下に示す第２〜第５の構成のようにすることが考えられる。

まず、第２の構成（請求項２）において、前記異常判定手段は、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサから取得される車高のうち、一方の車高が所定の傾向をもって変化しているのに対し、他方の車高が同様の傾向をもって変化していない場合に、該他方の車高を検出する車高センサに異常が発生していると判定する。

車両の走行時は、その前方側が通過した場所を同後方側が通過することになるため、両方の車高センサに異常が発生していなければ、それぞれから取得される車高は、通常、同じような傾向で変化していくはずである。

そのため、一方の車高センサから取得される車高が所定の傾向をもって変化しているにも拘わらず、他方の車高が同様の傾向をもって変化していないということは、その他方の車高を検出する車高センサに異常が発生し、同様の傾向での変化が示されなくなったといえる。

このことから、上記第２の構成であれば、車高センサそれぞれから取得される車高が変化する傾向に基づいて、車高センサに異常が発生したと判定することができる。
続いて、第３の構成（請求項３）において、前記異常判定手段は、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサのうち、該車高センサから取得された車高と前記車高推定手段により推定された同一領域における車高とが所定のしきい値以上相違している車高センサに異常が発生していると判定する。なお、この構成では、車高の推定が、車高センサに異常が発生しているか否かに拘わらず実施されることを前提としている。

上記のように、一方の車高センサから取得された車高に基づき、他方の車高センサにより検出されるべき領域における車高を推定した場合、その推定した車高は、車高センサが正常に機能していれば、通常、この車高センサから取得された車高との間で大きな誤差が生じることはない。

そのため、実際に検出された車高と推定された車高とが大きく相違しているということは、その車高を検出した車高センサの故障や、この車高センサにおける信号伝送経路のショートなどの異常が発生し、そのように車高に大きな相違が生じたといえる。

このことから、上記第３の構成であれば、上記「しきい値」として車両センサが正常に機能している場合に想定される最大の誤差を超えるような値を設定しておくことにより、実際に検出，取得された車高と推定された車高との差に基づいて、車高センサに異常が発生したと判定できる。

続いて、第４の構成（請求項４）においては、当該動作量特定装置の搭載された車両の動作状態を検出する動作検出手段，を備えている。そして、前記異常判定手段は、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサから取得される車高のうち、その変化の傾向が前記動作検出手段により検出された動作状態に対応する傾向と異なっている車高につき、該車高を検出する車高センサに異常が発生していると判定する。

上述したように、車両の走行時に検出される車高は、通常、同じような傾向で変化していくはずであり、また、その変化の傾向は、車両の動作状態に依存するものといえる。
そのため、一方の車高センサから取得される車高が動作状態に応じた傾向をもって変化しているにも拘わらず、他方の車高が同様の傾向をもって変化していないということは、その他方の車高を検出する車高センサに異常が発生し、動作状態に応じた傾向での変化が示されなくなったといえる。

このことから、上記第４の構成であれば、車両の動作状態と、車高センサそれぞれから取得される車高が変化する傾向と、に基づいて、車高センサに異常が発生したと判定することができる。

特に、この構成において、前記動作検出手段が、一定以上の加速度による車両の加速を検出可能な場合であれば、以下に示す第５の構成（請求項５）のようにするとよい。
この第５の構成において、前記異常判定手段は、前記動作検出手段により車両の加速が検出されている状況で、前記前方側車高センサから取得される車高が大きくなる傾向で変化していなければ、該前方側車高センサに異常が発生していると判定して、また、前記後方側車高センサから取得される車高が小さくなる傾向で変化していなければ、該後方側車高センサに異常が発生していると判定する。

車両が加速している動作状態では、通常、その前方が浮き上がるような力が働くため、車両センサに異常が発生していなければ、前方側車高センサから取得される車高は大きくなり、後方側車高センサにより検出される車高は小さくなるはずである。

そのため、前方側車高センサから取得される車高が大きくなる傾向で変化していないということは、その車高センサに異常が発生し、後方側車高センサから取得される車高が小さくなる傾向で変化していないということは、その車高センサに異常が発生したことにより、加速中という動作状態に応じた傾向での変化が示されなくなったといえる。

このようなことから、上記第５の構成のように判定する構成では、車両の加速中における車高が変化する傾向に基づいて、車高センサに異常が発生したことを判定できる。
ところで、上記各構成においては、車両の動作状態に拘わらず異常発生の判定を実施することとすればよいが、その動作状態が特定の動作状態となっている状況で異常発生の判定を実施することとしてもよい。

具体的な例としては、例えば、上記各構成を以下に示す第６の構成（請求項６）のようにすることが考えられる。
この構成においては、当該動作量特定装置の搭載された車両の動作状態を検出する動作検出手段，を備えている。そして、前記異常判定手段は、前記動作検出手段により一定以上の速度により車両が走行していることが検出されている状況において、異常発生の判定を実施する。

この構成であれば、車両が一定以上の速度で走行している状況で、異常発生の判定が実施されるため、車両が一定未満の速度で走行している状況での判定を行わないようにすることができる。

車両が一定以上の速度で走行していない，極端な例をあげれば車両が停車している場合には、制御対象を動作させなくても運転環境などに影響のないことが多いため、上記のように、一定以上の速度で走行している場合にのみ異常発生の判定を実施するようにすることで、その処理に要する負荷を軽減することができる。

また、上記課題を解決するためには、動作量特定装置を以下に示す第７の構成（請求項７）のようにすることが考えられる。
この構成においては、車両の前方における該車両の高さ（以降「車高」という）についての車高情報および該車両の後方における車高情報を取得する車高情報取得手段と、前記車両高さ情報取得手段により取得された車両の前方および後方各々の車高情報から車両の前後方向に延びる軸（以降「車両軸」という）の路面に対する傾き角（以降「車両傾き角」という）を特定する傾き特定手段と、前記車両軸に沿って延びる軸（以降「対象軸」という）を路面に対して任意の傾き角（以降「対象傾き角」という）となるように動作可能な制御対象における対象軸を、前記傾き特定手段により特定された車両傾き角を相殺させるべく傾けて路面に沿わせるのに適した前記制御対象の動作量につき、該動作量をその車両傾き角に基づいて特定する動作量特定手段と、前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報のいずれか一方が異常であるかを判定する異常判定手段と、前記異常判定手段において前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報のいずれか一方が異常であると判定された場合、前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報のうち異常でない方の車両情報に基づいて、異常と判定された車高情報を推定する車高推定手段と、前記異常判定手段により異常がないと判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報の双方を選択する一方、前記異常判定手段により異常があると判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、異常が無い車高情報および車高推定手段が推定した車高情報を選択する車高選択手段と、を備えている。

そして、該車高選択手段により選択された車高に基づいて前記傾き特定手段が前記車両傾き角を特定する、ように構成されている。
この構成であれば、上記と同様、前方における車高情報および後方における車高情報のうち、一方の車高情報が異常である場合には、他方の正常な車高情報から一方の車高情報を推定し、こうして推定した車高情報を用いて車両傾き角を特定することができる。そのため、前方における車高情報および後方における車高情報のうち、一方の車高情報が異常になったとしても、そうして特定した車両傾き角に基づいて、制御対象の動作量の特定を継続することができる。

また、この構成において車高センサに異常が発生していることの判定は、どのように実施されることとしてもよく、例えば、以下に示す第８の構成のようにすることが考えられる。

この第８の構成（請求項８）において、前記異常判定手段は、前記前方における車高情報および前記後方における車高情報それぞれの時間変化の傾向を観察する観察手段と、前記観察手段によって観察された前記それぞれの時間変化の傾向をあらかじめ定められた傾向と比較する比較手段と、からなり、前記比較手段の結果に基づきいずれか一方の車高情報が異常であるかを判定する。

車両の走行時は、その前方側が通過した場所を同後方側が通過することになるため、両方の車高情報が正常であれば、それぞれで示される車高は、通常、時間経過に沿って同じように変化していくはずである。

そのため、一方の車高情報で示される車高が所定の傾向をもって変化しているにも拘わらず、他方の車高情報における車高が同様の傾向をもって変化していない（時間変化の傾向が大きく相違している）ということは、その他方の車高を示す車高情報が異常になっており、同様の傾向での変化が示されなくなったといえる。

このことから、上記第８の構成であれば、それぞれの車高情報で示される車高における時間変化の傾向に基づいて、いずれかの車高情報が異常であることをはんていすることができる。

また、上記課題を解決するためには、第１〜第８のいずれかの構成における全ての手段と、前記動作量特定手段により特定された動作量だけ前記制御対象を動作させる動作指令手段と、を備えたレベリング制御装置（請求項９）のようにしてもよい。

このように構成されたレベリング制御装置であれば、上述した各構成と同様の作用，効果を得ることができるうえ、適切な動作量だけ制御対象を動作させることができる。
また、上記課題を解決するための構成としては、上述した第１から第８のいずれかの構成における全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム（請求項１０）としてもよい。

このプログラムにより制御されるコンピュータシステムであれば、上述した各構成と同様の作用，効果を得ることができる。
なお、上述したプログラムは、コンピュータシステムによる処理に適した命令の順番付けられた列からなるものであって、各種記録媒体や通信回線を介して動作量特定装置，レベリング制御装置や、これを利用するユーザに提供されるものである。

以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
（１）全体構成
レベリング制御装置１は、車両に搭載された電子制御装置（ＥＣＵ）として構成されたものであって、本実施形態では、図１に示すように、光軸を路面に対して任意の傾き角（以降「対象傾き角」という）となるように動作可能なヘッドライト２を制御対象とし、その光軸を傾けるためのアクチュエータ３を駆動させるべく構成されている。

本実施形態における車両には、その前方側における車両の高さ（車高）を検出する前方側車高センサ４と、その後方側における車高を検出する後方側車高センサ５と、が搭載されている。

これら車高センサ４，５は、車両における車体とタイヤの車軸との物理的な位置関係に応じた値を示す検出信号を出力するものであり、レベリング制御装置１は、この検出信号に基づいてそれぞれの車高を識別することができる。

具体的にいえば、これら車高センサ４，５は、図２に示すように、車体とタイヤの車軸との物理的な位置関係で決まる車高に応じて、その車高が高くなるほど大きな電圧値の信号を検出信号として出力する。
（２）レベリング処理
上記のように構成されたレベリング制御装置１は、その起動後、メモリに記憶されたプログラムに従って以下に示すレベリング処理を繰り返し実行する。

このレベリング処理では、まず、車高特定手段１３が、車高センサ４，５からの検出信号に基づいて前方側および後方側それぞれの車高を特定する。この車高特定手段１３は、前方側車高センサ４および後方側車高センサ５それぞれに対応するものが用意されており、それぞれ対応する車高センサからの検出信号に基づいて車高を特定する。

こうして特定された車高（以降「検出車高」という）は、後述する車高推定手段１５，異常判定手段１７，車高選択手段１９それぞれに渡される。なお、これらのうち、車高推定手段１５は、前方側車高センサ４および後方側車高センサ５それぞれに対応するものが用意されており、同じ車高センサに対応する車高特定手段１３からの検出車高を受ける。

その後、検出車高を渡された車高推定手段１５は、その対応する車高センサではない側の車高センサにより検出されるべき領域における車高を推定する。
ここでは、前方側車高センサ４に対応する車高推定手段１５であれば、その車高センサに対応する車高特定手段１３から渡された車両前方側の検出車高に基づいて、後方側車高センサ５により検出されるべき領域（車両後方側）の車高を推定する。一方、後方側車高センサ５に対応する車高推定手段１５であれば、その車高センサに対応する車高特定手段１３から渡された車両後方側の検出車高に基づいて、前方側車高センサ４により検出されるべき領域（車両前方側）の車高を推定する。

この車高推定手段１５による具体的な車高の推定方法は特に限定されないが、例えば、前方または後方の車高と車両のピッチ角との関係を示す数式またはデータテーブルに基づいて車両のピッチ角を特定し、このピッチ角と、前方および後方の車高と、前方および後方の車高センサ間の車両軸に沿った距離と、の関係に基づいて推定する、といった手法を採用すればよい。

こうして推定された車高（以降「推定車高」という）は、後述する異常判定手段１７および車高選択手段１９それぞれに渡される。
また、上述した検出車高および推定車高を渡された異常判定手段１７は、前方側および後方側それぞれの検出車高に基づいて、前方側車高センサ４および後方側車高センサ５のいずれかに異常が発生しているか否かを判定する。なお、ここでいう具体的な異常とは、例えば、該当する車高センサの故障や、この車高センサにおける信号伝送経路のショートなどの異常が発生したことなどである。

ここでは、例えば、以下に示す第１〜第３の手法のうち、いずれかの手法を用いて，または，２以上の手法を併用して判定が行われる。
まず、第１の手法では、車高特定手段１３それぞれから渡された前方側の検出車高および後方側の検出車高それぞれの変化の傾向がチェックされ、一方の検出車高が所定の傾向をもって変化しているのに対し、他方の検出車高が同様の傾向をもって変化していない場合に、この他方の検出車高を検出した車高センサに異常が発生していると判定する。

この場合において「検出車高が変化している傾向」は、この判定の直前に特定された検出車高，および，それ以前に特定された検出車高の履歴から規定されるものであり、また、「検出車高が同様の傾向をもって変化していない」とは、例えば、車高センサによる検出結果が車高特定手段１３の特定可能な最小値以下の変化で推移しているような場合のことである。

車両の走行時は、通常、その前方側が通過した場所を同後方側が通過することになるため、両方の車高センサに異常が発生していなければ、それぞれに検出される車高は、同じような傾向で変化していくはずである。換言すれば、時間経過に沿った車高の変化は大きく異ならないはずである。

そのため、一方の車高センサにより検出される車高が所定の傾向をもって変化しているにも拘わらず、他方の車高が同様の傾向をもって変化していないということは、その他方の車高を検出する車高センサに異常が発生し、同様の傾向での変化が示されなくなったことを意味している。このことから、この第１の手法では、車高センサそれぞれにより検出される車高が変化する傾向に基づき、車高センサに異常が発生したことを判定している。

続いて、第２の手法では、車高特定手段１３それぞれから渡された検出車高と、車高推定手段１５それぞれから渡された推定車高と、を同じ車高センサに対応するもの同士で対比し、両者が所定のしきい値以上相違している場合に、その車高センサに異常が発生していると判定する。この「しきい値」とは、車両センサが正常に機能している場合に想定される最大の誤差を超えるような値として設定すればよい。

上記のように、一方の車高センサに検出された検出車高に基づき、他方の車高センサにより検出されるべき領域における車高を推定した場合、その推定した車高は、車高センサが正常に機能していれば、通常、この車高センサにより検出された検出車高との間で大きな誤差が生じることはない。

そのため、実際に検出された車高と推定された車高とが大きく相違しているということは、その車高を検出した車高センサに異常が発生し、そのように車高に大きな相違が生じたことを意味している。このことから、この第２の手法では、実際に検出された車高と推定された車高との差に基づいて、車高センサに異常が発生したことを判定している。

なお、この第２の手法では、車高センサにおける信号伝送経路の断線などの異常発生を検出するのに有効である。
そして、第３の手法では、まず、動作検出手段１１が、車両に搭載された加速度センサなどからの検出結果に基づいて、車両が一定の加速度以上で加速している状況であるか否かをチェックすることを前提としている。

そして、異常判定手段１７は、動作検出手段１１により一定の加速度以上での加速が検出されている状況で、前方側車高センサ４により検出される車高が大きくなる傾向で変化していなければ、この前方側車高センサ４に異常が発生していると判定する。また、後方側車高センサ５により検出される車高が小さくなる傾向で変化していなければ、この後方側車高センサ５に異常が発生していると判定する。なお、ここでの判定は、単に変化傾向が前方側と後方側とで反対になっていれば異常なしとし、変化傾向が同じであれば異常ありとして、そのうえで、上記のように、いずれの車高センサに異常が発生しているか否かを判定することとしてもよい。

車両が加速している動作状態では、通常、その前方が浮き上がるような力が働くため、車両センサに異常が発生していなければ、前方側車高センサ４により検出される車高は大きくなり、後方側車高センサ５により検出される車高は小さくなるはずである。

そのため、前方側車高センサ４により検出される車高が大きくなる傾向で変化していないということは、その車高センサに異常が発生し、また、後方側車高センサ５により検出される車高が小さくなる傾向で変化していないということは、その車高センサに異常が発生したことにより、加速中という動作状態に応じた傾向での変化が示されなくなったことを意味している。このことから、この第３の手法では、車両の加速中における車高が変化する傾向に基づいて、車高センサに異常が発生したことを判定する。

また、上記のように、車高推定手段１５による車高の推定は、異常判定手段１７による判定結果に拘わらず実施するものとすればよいが、第１の手法および第３の手法にて行う場合においては、異常判定手段１７により異常が発生している旨の判定がなされた場合のみ実施することとしてもよい。

こうして、異常判定手段１７により判定された結果（異常判定結果）は、後述する車高選択手段１９へと渡される。
なお、この異常判定手段１７は、動作検出手段１１が、車両に搭載された車速センサなどからの検出結果に基づいて走行速度をチェックできるのであれば、そのようにチェックした走行速度が一定の速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上の場合にのみ、異常発生の判定を実施するようにしてもよい。この場合、異常発生の判定を実施しない期間中は、異常が発生していない旨の異常判定結果を車高選択手段１９へと渡すこととすればよい。

また、上述した検出車高，推定車高および異常判定結果を渡された車高選択手段１９は、それら検出車高および推定車高のうち、後述する傾き特定手段２１に渡すべき車両前方側の車高および車両後方側の車高を、その異常判定結果に基づいて選択し、これを、後述する傾き特定手段２１に渡す。

ここでは、異常が発生していない旨の異常判定結果を受けていれば、傾き特定手段２１に渡すべき車高として、前方側および後方側それぞれの検出車高が選択され、これが傾き特定手段２１に渡される。一方、異常が発生している旨の異常判定結果を受けていれば、傾き特定手段２１に渡すべき車高として、その異常が発生していない側の車高センサによる検出車高，および，この検出車高に基づいて車高推定手段１５が推定した推定車高が選択され、これが傾き特定手段２１に渡される。

こうして、車高選択手段１９から車高を渡された傾き特定手段２１は、そうして渡された車高に基づいて、車両において前後方向に延びる車両軸の路面に対する傾き角（いわゆるピッチ角，以降「車両傾き角」という）を特定する。本実施形態では、車両の前方側および後方側における車高と、車両の前後方向に延びる軸に沿った車高センサの距離（いわゆるホイールベース）と、の関係を示すデータテーブルまたは数式に基づいて該当する車両傾き角が特定される。

こうして特定された車両傾き角は、後述する動作量特定手段２３に渡される。
続いて、上述した車両傾き角を渡された動作量特定手段２３は、その車両傾き角に基づいてヘッドライト２の光軸を傾けるための動作量を特定する。ここでは、ヘッドライト２の光軸を、傾き特定手段２１により特定された車両傾き角を相殺させるべく傾けて路面に沿わせるのに適したアクチュエータ３の動作量が、その車両傾き角に基づいて特定される。

上述した傾き特定手段２１が特定した車両傾き角は、車両軸の路面に対する傾き角であり、これが大きいほど車両の前方が後方に比べて上がった状態になっていることを意味し、車両傾き角が小さいほど車両の前方が後方に比べて下がった状態になっていることを意味する。この場合、ヘッドライト２の光軸も車両軸に合わせて前方側が上がった状態または下がった状態になってしまう。そこで、動作量特定手段２３は、ヘッドライト２の光軸を、車両傾き角を相殺させるべく傾けて路面に沿わせる（望ましくは路面と平行にする）のに適したアクチュエータ３の動作量を特定している。

こうして特定された動作量は、後述する動作指令手段２５に渡される。
そして、動作量を渡された動作指令手段２５は、その動作量だけヘッドライト２（のアクチュエータ２）を動作させる。ここでは、その動作量だけ動作させるための指令がアクチュエータ３に対して出力され、この指令を受けたアクチュエータ３が、ヘッドライト２をその光軸が路面に沿う状態となるまで動作させる。
（３）作用，効果
上記実施形態の構成であれば、前方側車高センサ４および後方側車高センサ５のうち、一方の車高センサに異常が発生した場合には、他方の正常な車高センサにより検出された車高から一方の車高センサにより検出されるべき車高を推定し、こうして推定した車高を用いて車両傾き角を特定することができる。そのため、前方側車高センサ４および後方側車高センサ５のうち、一方の車高センサに異常が発生したとしても、そうして特定した車両傾き角に基づいて、制御対象（ヘッドライト２）の動作量の特定を継続することができる。

また、上記実施形態において、異常判定手段１７による異常発生の判定を第１の手法にて行う場合には、車高センサそれぞれにより検出される車高が変化する傾向に基づいて、車高センサに異常が発生したと判定することができる。

また、上記実施形態において、異常判定手段１７による異常発生の判定を第２の手法にて行う場合には、実際に検出された車高と推定された車高との差に基づいて、車高センサに異常が発生したと判定できる。

また、上記実施形態において、異常判定手段１７による異常発生の判定を第３の手法にて行う場合には、車両の動作状態と、車高センサそれぞれにより検出される車高が変化する傾向と、に基づいて、車高センサに異常が発生したと判定することができる。

また、上記実施形態において、異常判定手段１７による異常発生の判定を、動作検出手段１１により車両が一定の速度以上で走行している状況である場合に実施する構成とした場合には、車両が一定未満の速度で走行している状況での判定を行わないようにすることができる。

車両が一定以上の速度で走行していない，極端な例をあげれば車両が停車している場合やジャッキアップをしている場合には、制御対象を動作させなくても運転環境などに影響のないことが多いため、上記のように、一定以上の速度で走行している場合にのみ異常発生の判定を実施するようにすることで、その処理に要する負荷を軽減することができる。
（４）変形例
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をとり得ることはいうまでもない。

例えば、上記実施形態においては、制御対象がヘッドライト２である場合を例示したが、この制御対象は、車両軸に沿って延びる軸である対象軸を路面に対して任意の傾き角となるように動作可能なものであればよく、ヘッドライト２に限られない。たとえば、ミリ波センサ、レーザレーダ、画像センサの車両軸に対する向き(傾き角度)をピッチングモーションや路面傾斜に基づく車両の傾きに応じて制御するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、電子制御装置が、ヘッドライト２の光軸を傾けるアクチュエータ３を駆動させるレベリング制御装置１として構成されているものを例示した。しかし、この電子制御装置は、そのアクチュエータ３の動作量を決定するまでの処理を実行するもの（本実施形態における動作量特定装置）と、その動作量を受けてアクチュエータ３を動作させるための処理を実行するものと、からなるシステムとしてもよい。

また、上記実施形態においては、各車高センサから取得された車高に基づいて、その車高センサそのものに異常が発生していることを検出するように構成されたものを例示した。しかし、ここでは、車高センサではなく、車高センサにより検出された車高を示す車高情報が異常であることを検出する構成としてもよい。

レベリング制御装置の構成を示すブロック図 車高センサの特性を示す図

符号の説明

１…レベリング制御装置、２…アクチュエータ、２…ヘッドライト、３…アクチュエータ、４…前方側車高センサ、５…後方側車高センサ、１１…動作検出手段、１３…車高特定手段、１５…車高推定手段、１７…異常判定手段、１９…車高選択手段、２１…傾き特定手段、２３…動作量特定手段、２５…動作指令手段。

Claims (10)

1. 車両の前方側における該車両の高さ（以降「車高」という）を検出する前方側車高センサ，および，車両の後方側における車高を検出する後方側車高センサそれぞれにより検出された車高を取得し、該車高に基づいて、車両において前後方向に延びる軸（以降「車両軸」という）の路面に対する傾き角（以降「車両傾き角」という）を特定する傾き特定手段と、
   前記車両軸に沿って延びる軸（以降「対象軸」という）を路面に対して任意の傾き角（以降「対象傾き角」という）となるように動作可能な制御対象における対象軸を、前記傾き特定手段により特定された車両傾き角を相殺させるべく傾けて路面に沿わせるのに適した前記制御対象の動作量につき、該動作量をその車両傾き角に基づいて特定する動作量特定手段と、
   前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサそれぞれから取得された車高に基づいて、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサのいずれかに異常が発生していることを判定する異常判定手段と、
   前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサから取得された車高の一方に基づいて、他方の車高を検出する車高センサにより検出されるべき領域における車高を推定する車高推定手段と、
   前記異常判定手段により異常が発生していないと判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサそれぞれから取得された車高を選択する一方、前記異常判定手段により異常が発生していると判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、異常が発生していない側の車高センサから取得された車高および該車高に基づいて前記車高推定手段が推定した車高を選択する車高選択手段と、
   を備え、該車高選択手段により選択された車高に基づいて前記傾き特定手段が前記車両傾き角を特定する、ように構成されている
   ことを特徴とする動作量特定装置。
2. 前記異常判定手段は、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサから取得される車高のうち、一方の車高が所定の傾向をもって変化しているのに対し、他方の車高が同様の傾向をもって変化していない場合に、該他方の車高を検出する車高センサに異常が発生していると判定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の動作量特定装置。
3. 前記異常判定手段は、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサのうち、該車高センサから取得された車高と前記車高推定手段により推定された同一領域における車高とが所定のしきい値以上相違している車高センサに異常が発生していると判定する
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の動作量特定装置。
4. 当該動作量特定装置の搭載された車両の動作状態を検出する動作検出手段，を備え、
   前記異常判定手段は、前記前方側車高センサおよび前記後方側車高センサから取得される車高のうち、その変化の傾向が前記動作検出手段により検出された動作状態に対応する傾向と異なっている車高につき、該車高を検出する車高センサに異常が発生していると判定する
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の動作量特定装置。
5. 前記動作検出手段が、一定以上の加速度による車両の加速を検出可能な場合において、
   前記異常判定手段は、前記動作検出手段により車両の加速が検出されている状況で、前記前方側車高センサから取得される車高が大きくなる傾向で変化していなければ、該前方側車高センサに異常が発生していると判定して、また、前記後方側車高センサから取得される車高が小さくなる傾向で変化していなければ、該後方側車高センサに異常が発生していると判定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の動作量特定装置。
6. 当該動作量特定装置の搭載された車両の動作状態を検出する動作検出手段，を備え、
   前記異常判定手段は、前記動作検出手段により一定以上の速度により車両が走行していることが検出されている状況において、異常発生の判定を実施する
   ことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の動作量特定装置。
7. 車両の前方における該車両の高さ（以降「車高」という）についての車高情報および該車両の後方における車高情報を取得する車高情報取得手段と、
   前記車両高さ情報取得手段により取得された車両の前方および後方各々の車高情報から車両の前後方向に延びる軸（以降「車両軸」という）の路面に対する傾き角（以降「車両傾き角」という）を特定する傾き特定手段と、
   前記車両軸に沿って延びる軸（以降「対象軸」という）を路面に対して任意の傾き角（以降「対象傾き角」という）となるように動作可能な制御対象における対象軸を、前記傾き特定手段により特定された車両傾き角を相殺させるべく傾けて路面に沿わせるのに適した前記制御対象の動作量につき、該動作量をその車両傾き角に基づいて特定する動作量特定手段と、
   前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報のいずれか一方が異常であるかを判定する異常判定手段と、
   前記異常判定手段において前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報のいずれか一方が異常であると判定された場合、前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報のうち異常でない方の車両情報に基づいて、異常と判定された車高情報を推定する車高推定手段と、
   前記異常判定手段により異常がないと判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、前記車両の前方における車高情報および前記車両の後方における車高情報の双方を選択する一方、前記異常判定手段により異常があると判定されていれば、前記傾き特定手段による車両傾き角の特定に際して参照する車高として、異常が無い車高情報および車高推定手段が推定した車高情報を選択する車高選択手段と、
   を備え、該車高選択手段により選択された車高に基づいて前記傾き特定手段が前記車両傾き角を特定する、ように構成されている
   ことを特徴とする動作量特定装置。
8. 前記異常判定手段は、
   前記前方における車高情報および前記後方における車高情報それぞれの時間変化の傾向を観察する観察手段と、
   前記観察手段によって観察された前記それぞれの時間変化の傾向をあらかじめ定められた傾向と比較する比較手段と、からなり、
   前記比較手段の結果に基づきいずれか一方の車高情報が異常であるかを判定する
   ことを特徴とする請求項７に記載の動作量特定装置。
9. 請求項１から８のいずれかに記載の全ての手段と、
   前記動作量特定手段により特定された動作量だけ前記制御対象を動作させる動作指令手段と、を備えている
   ことを特徴とするレベリング制御装置。
10. 請求項１から８のいずれかに記載の全ての手段として機能させるための各種処理手順をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。

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