JP2010026774A - 移動ロボット装置及び移動ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】随伴者の周囲に対する注意力の低下を回避し、高精度計器類や高自律機能を必要とせずに、簡単な操作で移動ロボットを目標に向けて移動させることができ、信頼性向上及び構造簡略化を実現する移動ロボット装置及び移動ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１０と、移動ロボット１０の自己の位置を求めるロボット用ＧＰＳ１１と、随伴者Ｐの位置を求める随伴者用ＧＰＳ１２と、移動ロボット１０の移動可能領域を検出する移動経路検出部１３と、あらかじめ設定した移動ロボット１０の移動距離Ｌを送信するコントローラ１４と、随伴者Ｐの位置データ及び移動ロボット１０の移動距離データに基づいて、新しい移動目標点Ｔを更新する演算部１５と、演算部１５で更新した移動目標点Ｔの位置データ及び移動経路検出部１３で得たデータに基づいた移動目標点Ｔまでの移動経路を生成して移動ロボット１０を移動させる制御部１６を備えている。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば、人に距離をおいて随伴して移動する移動ロボットを備えた移動ロボット装置及び移動ロボットの制御方法に関するものである。

従来、上記したような移動ロボットとしては、例えば、先を行く人の位置を計測しつつ、その位置を移動目標にして追従するタイプの移動ロボットがある。
この追従タイプの移動ロボットにおいて、先行する人に追突するのを避けるために、人と移動ロボットとの各移動経路を互いにずらしたり、人と移動ロボットとの距離を一定に保つように移動ロボットの移動経路を生成したりするようにしていた（例えば、特許文献１，２参照）。
特開2006-146491号 特開2007-213367号

ところが、上記した追従タイプの移動ロボットでは、いずれの場合も、前を行く人が、後方から追従する移動ロボットの状況を把握することが困難であり、おおよその人が、後方の移動ロボットを気にかけながら移動することとなって、注意力の低下が避け得ないものとなっている。
また、上記した追従タイプの移動ロボットにおいて、その移動経路をずらしたり、人との距離を維持したりするためには、人及び移動ロボットの各速度ベクトルを計測する高精度の計器類やセンサ類が必要になるうえ、移動ロボットの環境認識機能や行動制御機能などの自律機能を十分に高める必要があり、構造が複雑なものとなっている。

さらに、構造の簡略化を図るために、先行する人の操作によって移動ロボットを移動させるようにした場合には、この移動ロボットの姿勢や向きを把握しながら操縦する必要があり、この操作が困難且つ煩雑なものになるという問題があり、これらの問題を解決することが従来の課題となっていた。
本発明は、上述した従来の課題に着目してなされたもので、移動ロボットと行動を供にする人の周囲に対する注意力が低下するのを回避することができ、加えて、高精度な計器類やセンサ類を必要とすることなく、また、高い自律機能を保有することなく、簡単な操作で移動ロボットを目標に向けて移動させることが可能であり、その結果、信頼性の向上及び構造の簡略化を実現することが可能である移動ロボット装置及び移動ロボットの制御方法を提供することを目的としている。

本発明の請求項１に係る移動ロボット装置は、移動ロボットと、この移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの自己の位置を求める自己位置計測部と、前記移動ロボットを伴って移動する随伴者の位置を求める随伴者位置計測部と、前記移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの移動可能領域を検出する移動経路検出部と、前記随伴者に携帯されて、あらかじめ設定した前記移動ロボットの移動距離を該随伴者のトリガー操作により送信するコントローラと、前記移動ロボットに搭載されて、前記随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置データ及び前記コントローラから送信される前記移動ロボットの移動距離データに基づいて、前記随伴者及び前記移動ロボットの各位置を通過する直線で且つ該移動ロボットよりも遠方における移動目標点を算出して、新しい移動目標点として更新する演算部と、この演算部で更新した前記新しい移動目標点の位置データ及び前記移動経路検出部で得たデータに基づいて、前記新しい移動目標点までの移動経路を生成して前記移動ロボットを移動させる制御部を備えている構成としたことを特徴としており、この移動ロボット装置の構成を前述の従来の課題を解決するための手段としている。

また、本発明の請求項２に係る移動ロボット装置は、移動ロボットと、この移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの自己の位置を求める自己位置計測部と、前記移動ロボットを伴って移動する随伴者の位置を求める随伴者位置計測部と、前記移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの移動可能領域を検出する移動経路検出部と、前記随伴者に携帯されて、前記随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置から前記自己位置計測部で得た前記移動ロボットの位置を通過する直線上で且つ該移動ロボットよりも遠方の適宜位置を前記移動ロボットの移動目標点として送信し得るコントローラと、前記移動ロボットに搭載されて、このコントローラから送信されるデータ及び前記移動経路検出部で得たデータに基づいて、前記移動ロボットの移動目標点の位置データを算出して更新する演算部と、この演算部で更新した前記移動目標点の位置データから該移動目標点までの移動経路を生成して前記移動ロボットを移動させる制御部を備えている構成としたことを特徴としており、この移動ロボット装置の構成を前述の従来の課題を解決するための手段としている。

本発明の移動ロボット装置において、移動ロボットの自己位置を求める自己位置計測部及び随伴者の位置を求める随伴者位置計測部として、例えば、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）を用いることができるほか、移動ロボットについてはデッドレコニングによる自己位置認識、随伴者については画像認識及びレーザレンジファインダによる検出を用いてもよい。

また、移動経路検出部には、例えば、レーザレンジファインダやステレオカメラや３次元超音波センサを用いることができ、互いに特性(レンジや方式)が異なる複数のセンサを組み合わせて使用することが望ましい。具体的には、近距離情報取得に適したレーザレンジファインダに遠距離で且つ広角情報取得に適したステレオカメラを組み合わせることが望ましい。

この移動経路検出部は、移動ロボットの近傍から遠方にかけての幾何形状を計測し、この計測した幾何形状の特に高さを評価して３次元地図を作成し、これで得た３次元地図の高さ情報などのデータを用いて、地図内における障害の有無を認識して移動可能領域を検出する。
さらに、随伴者が携帯するコントローラは、少なくとも移動目標点の更新指令を送信するボタンと、ロボットの速度（停止を含む）を選択するためのボタンと、移動ロボットから移動目標点までの距離を選択するためのボタンを有するものであり、これらの信号は随伴者の位置を求める随伴者位置計測部からの位置情報とともに無線ＬＡＮによって移動ロボットの演算部へ送信される。

さらにまた、移動ロボットを移動させる制御部は、演算部で更新した移動目標点の位置データから移動経路を生成する経路生成モジュールと、車輪の各回転数や舵角を決定する車両制御モジュールと、この車両制御モジュールからの信号により複数の車輪を回転駆動する駆動モジュールを具備した構成とすることができ、経路生成モジュールでは、移動経路検出部で作成した３次元地図を用いて、例えば、ポテンシャル場生成法及び最急降下法を用いて移動経路を生成する。

一方、本発明の請求項３に係る発明は、上記した請求項１に係る移動ロボット装置における移動ロボットの制御方法であって、前記移動ロボットを進める方向とは反対側のポジションに随伴者が移動し、続いて、随伴者によるコントローラのトリガー操作により、あらかじめ設定した前記移動ロボットの移動距離を送信し、前記移動ロボットの演算部において、前記随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置データ及び前記コントローラから送信される前記ロボットの移動距離データに基づいて、前記随伴者及び前記移動ロボットの各位置を通過する直線で且つ該移動ロボットよりも遠方における移動目標点を算出して、新しい移動目標点として更新し、前記移動ロボットの制御部では、前記演算部で更新される前記新しい移動目標点の位置データ及び前記移動経路検出部で得たデータに基づいて生成した移動経路に沿って該移動ロボットを移動させ、この移動ロボットの移動中ないし前記新しい移動目標点に到達して停止した段階で、この移動ロボットを次に進める方向とは反対側のポジションに前記随伴者が移動し、以降、上記動作を繰り返して前記移動ロボットを移動させる構成としている。

また、本発明の請求項４に係る発明は、上記した請求項２に係る移動ロボット装置における移動ロボットの制御方法であって、前記移動ロボットを進める方向とは反対側のポジションに随伴者が移動し、続いて、随伴者が携帯するコントローラにより、随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置から前記自己位置計測部で得た前記移動ロボットの位置を通過する直線上で且つ該移動ロボットよりも遠方の適宜位置を前記移動ロボットの移動目標点として送信し、前記移動ロボットの制御部では、前記演算部における演算で更新される前記移動目標点の位置データに基づいて生成した移動経路に沿って該移動ロボットを移動させ、この移動ロボットの移動中ないし前記新しい移動目標点に到達して停止した段階で、この移動ロボットを次に進める方向とは反対側のポジションに前記随伴者が移動し、以降、上記動作を繰り返して前記移動ロボットを移動させる構成としている。

本発明の請求項３に係る移動ロボットの制御方法では、まず、図６（ａ）に示すように、移動ロボット１０を進める方向（図示上方向）とは反対側のポジションに随伴者Ｐが移動し、続いて、この随伴者Ｐによるコントローラの、例えば、目標点更新ボタンのオン操作（トリガー操作）がなされると、移動ロボット１０の演算部に対してあらかじめ設定した移動ロボットの移動距離が送信され、移動ロボット１０の演算部において、随伴者Ｐの位置データ及びコントローラから送信される移動距離に基づいて、随伴者Ｐ及び移動ロボット１０の各位置を通過する直線ｌの延長線上における移動ロボット１０の移動目標点Ｔ１を算出して、新しい移動目標点として更新する。

これを受けて、移動ロボット１０の制御部では、演算部における演算で更新された新しい移動目標点Ｔ１の位置データ及び前記移動経路検出部で得たデータに基づいて移動経路Ｒを生成し、移動ロボット１０は、図６（ｂ），（ｃ）に示すように、この生成された移動経路Ｒに沿って移動することとなり、随伴者Ｐが移動ロボット１０を追随する形で随伴することとなる。

そして、この移動ロボット１０が新しい移動目標点Ｔ１に向けて移動している間ないし新しい移動目標点Ｔ１に到達して停止した段階で、図６（ｄ）に示すように、この移動ロボット１０を次に進める方向（図示左斜め上方向）とは反対側のポジションに随伴者Ｐが移動して、上記と同じく、コントローラのトリガー操作により、移動ロボット１０の演算部が、随伴者Ｐの位置データ及びコントローラから送信される移動距離に基づいて、随伴者Ｐ及び移動ロボット１０の各位置を通過する直線ｌの延長線上における移動ロボット１０の移動目標点Ｔ２を算出して、新しい移動目標点として更新し、以降、これまでの動作を繰り返して移動ロボット１０を移動させる。

一方、本発明の請求項４に係る移動ロボットの制御方法では、随伴者Ｐによるコントローラの、例えば、目標点更新ボタンのオン操作により、随伴者Ｐの位置から移動ロボット１０の位置を通過する直線ｌの延長線上の適宜位置を移動ロボット１０の新しい移動目標点Ｔ１として送信すると、移動ロボット１０の制御部では、演算部で更新される新しい移動目標点Ｔ１の位置データに基づいて移動経路Ｒを生成し、移動ロボット１０は、この生成された移動経路Ｒに沿って移動することとなり、随伴者Ｐが移動ロボット１０を追随する形で随伴することとなる。

そして、この移動ロボット１０が新しい移動目標点Ｔ１に向けて移動している間ないし新しい移動目標点Ｔ１に到達して停止した段階で、この移動ロボット１０を次に進める方向（図示左斜め上方向）とは反対側のポジションに随伴者Ｐが移動して、上記と同じく、コントローラのトリガー操作を繰り返して、移動ロボット１０を移動させる。
つまり、本発明に係る移動ロボットの制御方法では、随伴者Ｐが移動ロボット１０を追随する形で随伴する、すなわち、随伴者Ｐが前方に移動ロボット１０を見ながら随伴して移動するので、随伴者Ｐの周囲に対する注意力が低下するのを回避し得ることとなる。

加えて、大半の行程において随伴者Ｐが後方から移動ロボット１０をコントロールするので、見たままの簡単な操作で移動ロボット１０を新しい移動目標点Ｔ１，Ｔ２に向けて移動させ得ると共に、完全に自律走行する移動ロボットと比べて、高精度な計器類や高い自律機能を必要としない分だけ、信頼性の向上及び構造の簡略化が図られることとなる。

本発明の請求項１，２に係る移動ロボット装置及び請求項３，４に係る移動ロボットの制御方法では、それぞれ上記した構成としたから、移動ロボットと随伴する人の周囲に対する注意力の低下を回避することが可能であり、加えて、高精度な計器類やセンサ類を必要としたり、高い自律機能を保有したりすることなく、見たままの簡単な操作で移動ロボットを目標に向けて移動させることができ、したがって、信頼性の向上及び構造の簡略化を実現することが可能であるという非常に優れた効果がもたらされる。

以下、本発明に係る移動ロボット装置及び移動ロボットの制御方法を図面に基づいて説明する。
図１〜図５は、本発明に係る移動ロボット装置の一実施形態を示している。
図１及び図２に示すように、この移動ロボット装置１は、移動ロボット１０と、この移動ロボット１０に搭載されて自己の位置を求めるロボット用ＧＰＳ（自己位置計測部）１１と、移動ロボット１０を伴って移動する随伴者Ｐの位置を求める随伴者用ＧＰＳ（随伴者位置計測部）１２と、移動ロボット１０に搭載されてその移動可能領域を検出する移動経路検出部１３と、随伴者Ｐに携帯されて、あらかじめ設定した移動ロボット１０の移動距離を随伴者Ｐのトリガー操作により送信するコントローラ１４と、移動ロボット１０に搭載されて、随伴者用ＧＰＳ１２で得た随伴者Ｐの位置データ及びコントローラ１４から送信される移動ロボット１０の移動距離データに基づいて、移動ロボット１０の新しい移動目標点を更新する演算部１５と、この演算部１５で更新した移動目標点の位置データ及び移動経路検出部１３で得たデータに基づいた移動目標点までの移動経路を生成して移動ロボット１０を移動させる制御部１６を備えている。

この場合、移動経路検出部１３は、レーザレンジファインダ１３ａ及び障害物検知モジュール１３ｂを具備しており、レーザレンジファインダ１３ａにより移動ロボット１０の近傍から遠方にかけての幾何形状を計測し、障害物検知モジュール１３ｂにおいてこの計測した幾何形状の特に高さを評価して３次元地図を作成して、これで得た３次元地図の高さ情報などのデータから、地図内における障害の有無を認識して移動経路を検出する。

また、コントローラ１４は、コントローラ本体１４ａと、無線ＬＡＮモジュール１４ｂと、通信モジュール１４ｃと、移動目標点の更新指令を入力するボタンと、移動ロボット１０の速度（停止を含む）を選択するためのボタンと、あらかじめ設定した移動ロボット１０の移動距離Ｌを選択するためのボタンを有している（ボタン類は図示省略）。
さらに、演算部１５は、図３に示すように、随伴者Ｐの位置及びコントローラ１４から無線ＬＡＮモジュール１４ｂ及び通信モジュール１４ｃを介して送信される移動ロボット１０の移動距離Ｌに基づいて、随伴者Ｐ及び移動ロボット１０の各位置を通過する直線で且つ該移動ロボットよりも遠方における移動目標点Ｔを算出して、新しい移動目標点として更新するようになっている。

さらにまた、移動ロボット１０を移動させる制御部１６は、演算部１５で算出して更新した移動目標点Ｔの位置データ及び移動経路検出部１３で得たデータに基づいて、移動経路を生成する経路生成モジュール１６ａと、移動ロボット１０における複数の車輪の各回転数を決定する車両制御モジュール１６ｂと、この車両制御モジュール１６ｂからの信号により複数の車輪を回転駆動する駆動モジュール１６ｃを具備しており、経路生成モジュール１６ａでは、移動経路検出部１３で作成した３次元地図を使って、ポテンシャル場生成法及び最急降下法を用いて移動経路Ｒを生成するようになっている。

次に、上記した移動ロボット１０の制御要領を説明する。
まず、図５（ａ）に示すように、移動ロボット１０を進める方向（図示上方向）とは反対側のポジションに随伴者Ｐが移動し、続いて、図４のステップＳ１において、この随伴者Ｐによるコントローラ１４の目標点更新ボタンのオン操作（トリガー操作）がなされると、移動ロボット１０の演算部１５に対してあらかじめ設定した移動ロボット１０の移動距離Ｌ１が送信され、これを受けて、ステップＳ２において、移動目標点の更新信号あり（Ｙｅｓ）と判定し、ステップＳ３，Ｓ４において、移動ロボット１０の演算部１５による処理が成される。

この移動ロボット１０の演算部１５では、ステップＳ５の随伴者用ＧＰＳ１２による計測で得た随伴者Ｐの位置データと、コントローラ１４から送信される移動距離Ｌ１と、ステップＳ９のロボット用ＧＰＳ１１による計測で得た移動ロボット１０の位置とが入力され、これらのデータに基づいて、随伴者Ｐ及び移動ロボット１０の各位置を通過する直線ｌの延長線上における移動ロボット１０の移動目標点Ｔ１の位置データ（座標；Ｘｔ，Ｙｔ）を算出して、新しい移動目標点として更新する。

次いで、ステップＳ１０，Ｓ１１において、演算部１５の演算で更新された新しい移動目標点Ｔ１の位置データに加えて、ステップＳ６〜Ｓ８における移動経路検出部１３のレーザレンジファインダ１３ａ及び障害物検知モジュール１３ｂの各処理で得た環境地図に基づいて、制御部１６の経路生成モジュール１６ａにより、ポテンシャル場生成法及び最急降下法を用いた移動経路Ｒの生成が成され、ステップＳ１２において、車両制御モジュール１６ｂにより、移動ロボット１０における複数の車輪の各回転数が設定されて、ステップＳ１３において、この車両制御モジュール１６ｂからの信号を受けた駆動モジュール１６ｃにより、複数の車輪が回転駆動されると、移動ロボット１０はこの生成された移動経路Ｒに沿って移動することとなり、随伴者Ｐが移動ロボット１０を追随する形で随伴することとなる。

そして、この移動ロボット１０が新しい移動目標点Ｔ１に移動する間ないし新しい移動目標点Ｔ１に到達して停止した段階で、図５（ｂ）に示すように、この移動ロボット１０を次に進める方向（図示上方向）とは反対側のポジションに随伴者Ｐが移動して、上記と同じく、ステップＳ１において、コントローラ１７の目標点更新ボタンのトリガー操作により、移動ロボット１０の演算部１５に対してあらかじめ設定した移動ロボット１０の移動距離Ｌ２を送信して、演算部１５において、随伴者Ｐの位置及び移動ロボット１０の位置を通過する直線ｌの延長線上の距離Ｌ２の位置を移動ロボット１０の移動目標点Ｔ２として更新し（ｔ←ｔ＋Δｔ）、以降、これまでの動作（ステップＳ１〜Ｓ１３）を繰り返して、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、移動目標点Ｔ３を経て移動ロボット１０を移動目標点Ｔ４に移動させると、移動ロボット１０は、障害物Ｗを迂回して初期位置から移動目標点Ｔ４に移動することとなる。

このように、この実施形態に係る移動ロボット装置及び移動ロボットの制御方法では、随伴者Ｐが移動ロボット１０を追随する形で随伴する、すなわち、随伴者Ｐが前方に移動ロボット１０を見ながら随伴して移動するので、随伴者Ｐの周囲に対する注意力が低下するのを回避し得ることとなる。
加えて、大半の行程において随伴者Ｐが後方から移動ロボット１０をコントロールするので、見たままの簡単な操作を行うだけで障害物Ｗを迂回させつつ移動ロボット１０を移動目標点Ｔ１〜Ｔ４に向けて移動させ得ると共に、完全に自律走行する移動ロボットと比べて、高精度な計器類や高い自律機能を必要としない分だけ、信頼性の向上及び構造の簡略化が図られることとなる。

なお、本発明に係る移動ロボット装置及び移動ロボットの制御方法の構成は、上記した一実施形態の構成に限定されるものではなく、例えば、コントローラ１４において、随伴者用ＧＰＳ１２で得た随伴者Ｐの位置及びロボット用ＧＰＳ１１で得た移動ロボット１０の位置を通過する直線ｌ上で且つ移動ロボット１０よりも遠方の適宜位置（移動ロボット１０から距離Ｌの位置）を移動ロボット１０の移動目標点Ｔとして算出して演算部１５に送信し、この演算部１５において、コントローラ１４からのデータ及び移動経路検出部１３で得たデータに基づいて移動ロボット１０の移動目標点の位置データを更新するようにしてもよい。

本発明に係る移動ロボット装置の一実施形態を示す移動ロボット及びコントローラを携えた随伴者の側面説明図である。 図１における移動ロボット装置のブロック図である。 図１における移動ロボット装置の移動ロボット，コントローラを携えた随伴者及び移動目標点の位置関係を示す簡略平面説明図である。 図１における移動ロボット装置の移動ロボット制御要領を示すフローチャートである。 図１における移動ロボット装置の一移動ロボット制御要領を示す簡略平面説明図（ａ）〜（ｄ）である。 図１における移動ロボット装置の他の移動ロボット制御要領を示す簡略平面説明図（ａ）〜（ｄ）である。

符号の説明

１ 移動ロボット装置
１０ 移動ロボット
１１ ロボット用ＧＰＳ（自己位置計測部）
１２ 随伴者用ＧＰＳ（随伴者位置計測部）
１３ 移動経路検出部
１４ コントローラ
１５ 演算部
１６ 制御部
Ｌ 移動距離
ｌ 直線
Ｐ 随伴者
Ｒ 移動経路
Ｔ（Ｔ１〜Ｔ４） 移動目標点

Claims (4)

1. 移動ロボットと、
   この移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの自己の位置を求める自己位置計測部と、
   前記移動ロボットを伴って移動する随伴者の位置を求める随伴者位置計測部と、
   前記移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの移動可能領域を検出する移動経路検出部と、
   前記随伴者に携帯されて、あらかじめ設定した前記移動ロボットの移動距離を該随伴者のトリガー操作により送信するコントローラと、
   前記移動ロボットに搭載されて、前記随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置データ及び前記コントローラから送信される前記移動ロボットの移動距離データに基づいて、前記随伴者及び前記移動ロボットの各位置を通過する直線で且つ該移動ロボットよりも遠方における移動目標点を算出して、新しい移動目標点として更新する演算部と、
   この演算部で更新した前記新しい移動目標点の位置データ及び前記移動経路検出部で得たデータに基づいて、前記新しい移動目標点までの移動経路を生成して前記移動ロボットを移動させる制御部を備えている
   ことを特徴とする移動ロボット装置。
2. 移動ロボットと、
   この移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの自己の位置を求める自己位置計測部と、
   前記移動ロボットを伴って移動する随伴者の位置を求める随伴者位置計測部と、
   前記移動ロボットに搭載されて、該移動ロボットの移動可能領域を検出する移動経路検出部と、
   前記随伴者に携帯されて、前記随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置から前記自己位置計測部で得た前記移動ロボットの位置を通過する直線上で且つ該移動ロボットよりも遠方の適宜位置を前記移動ロボットの移動目標点として送信し得るコントローラと、
   前記移動ロボットに搭載されて、このコントローラから送信されるデータ及び前記移動経路検出部で得たデータに基づいて、前記移動ロボットの移動目標点の位置データを算出して更新する演算部と、
   この演算部で更新した前記移動目標点の位置データから該移動目標点までの移動経路を生成して前記移動ロボットを移動させる制御部を備えている
   ことを特徴とする移動ロボット装置。
3. 請求項１に記載の移動ロボット装置における移動ロボットの制御方法であって、
   前記移動ロボットを進める方向とは反対側のポジションに随伴者が移動し、
   続いて、随伴者によるコントローラのトリガー操作により、あらかじめ設定した前記移動ロボットの移動距離を送信し、
   前記移動ロボットの演算部において、前記随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置データ及び前記コントローラから送信される前記ロボットの移動距離データに基づいて、前記随伴者及び前記移動ロボットの各位置を通過する直線で且つ該移動ロボットよりも遠方における移動目標点を算出して、新しい移動目標点として更新し、
   前記移動ロボットの制御部では、前記演算部で更新される前記新しい移動目標点の位置データ及び前記移動経路検出部で得たデータに基づいて生成した移動経路に沿って該移動ロボットを移動させ、
   この移動ロボットの移動中ないし前記新しい移動目標点に到達して停止した段階で、この移動ロボットを次に進める方向とは反対側のポジションに前記随伴者が移動し、
   以降、上記動作を繰り返して前記移動ロボットを移動させる
   ことを特徴とする移動ロボットの制御方法。
4. 請求項２に記載の移動ロボット装置における移動ロボットの制御方法であって、
   前記移動ロボットを進める方向とは反対側のポジションに随伴者が移動し、
   続いて、随伴者が携帯するコントローラにより、随伴者位置計測部で得た該随伴者の位置から前記自己位置計測部で得た前記移動ロボットの位置を通過する直線上で且つ該移動ロボットよりも遠方の適宜位置を前記移動ロボットの移動目標点として送信し、
   前記移動ロボットの制御部では、前記演算部における演算で更新される前記移動目標点の位置データに基づいて生成した移動経路に沿って該移動ロボットを移動させ、
   この移動ロボットの移動中ないし前記新しい移動目標点に到達して停止した段階で、この移動ロボットを次に進める方向とは反対側のポジションに前記随伴者が移動し、
   以降、上記動作を繰り返して前記移動ロボットを移動させる
   ことを特徴とする移動ロボットの制御方法。

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