JP2010023675A - Steering device of working vehicle - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a steering device of a working vehicle with less feeling of fatigue of an operator, and without any steering delay. <P>SOLUTION: The steering device of the working vehicle includes a pump P, an orbit roll MU connected to the pump P to discharge the pilot flow rate according to the rotation, a steering valve V connected to the orbit roll MU and switched according to the rotational direction of the orbit roll MU, and power cylinders 20, 21 connected to the steering valve V. The steering device further includes an electric motor M as a rotation drive source of the orbit roll MU, and a joystick J for controlling the rotational direction, the rotational quantity and the rotational speed of the electric motor M. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、例えばホイルローダなどの車両に用いられる作業車両のステアリング装置に関する。   The present invention relates to a steering device for a work vehicle used in a vehicle such as a wheel loader.

この種のものとして、例えば、図３に示すステアリング装置が従来から知られている。この従来のステアリング装置は、オービットロール（商標名）１にポンプ２を接続し、このポンプ２の吐出流体がオービットロール１に供給されるようにしている。また、オービットロール１は、回転量および回転速度に応じたパイロット流量を、回転方向に応じてポート４あるいは５から吐出する。そして、このオービットロール１は、ステアリングホイール３に連係している。   For example, a steering apparatus shown in FIG. 3 is conventionally known. In this conventional steering apparatus, a pump 2 is connected to an orbit roll (trade name) 1, and a discharge fluid of the pump 2 is supplied to the orbit roll 1. The orbit roll 1 discharges a pilot flow rate according to the rotation amount and the rotation speed from the port 4 or 5 according to the rotation direction. The orbit roll 1 is linked to the steering wheel 3.

上記のようにしたオービットロール１にはステアリングバルブ６を接続しているが、このステアリングバルブ６にはパイロットポート７，８を設けている。そして、一方のパイロットポート７を、オービットロール１の一方のポート４に接続し、他方のパイロットポート８を、オービットロール１の他方のポート５に接続している。
上記のようにしたステアリングバルブ６には、ステアリングポンプＳＰとタンクＴとを接続するとともに、シリンダポート９，１０を設けている。そして、一方のシリンダポート９を、パワーシリンダ１１のピストン側室１１ａとパワーシリンダ１２のロッド側室１２ｂとに接続し、他方のシリンダポート１０を、パワーシリンダ１１のロッド側室１１ｂとパワーシリンダ１２のピストン側室１２ａとに接続している。 A steering valve 6 is connected to the orbit roll 1 as described above, and pilot ports 7 and 8 are provided in the steering valve 6. One pilot port 7 is connected to one port 4 of the orbit roll 1, and the other pilot port 8 is connected to the other port 5 of the orbit roll 1.
In the steering valve 6 as described above, the steering pump SP and the tank T are connected, and cylinder ports 9 and 10 are provided. One cylinder port 9 is connected to the piston side chamber 11 a of the power cylinder 11 and the rod side chamber 12 b of the power cylinder 12, and the other cylinder port 10 is connected to the rod side chamber 11 b of the power cylinder 11 and the piston side chamber of the power cylinder 12. 12a.

上記のようにしたステアリングバルブ６は、オービットロール１から吐出されるパイロット流量に応じてその切り換え量が制御される。すなわち、オービットロール１が一方に回転したとき、ポート４からその回転量およびその回転速度に応じたパイロット流量が吐出されるが、このときのパイロット流量はステアリングバルブ６のパイロットポート７に導かれる。そして、ステアリングバルブ６は、パイロット流量に比例した分だけ一方に切り換えられるので、ステアリングポンプＳＰからの吐出流体がシリンダポート９を経由してパワーシリンダ１１のピストン側室１１ａとパワーシリンダ１２のロッド側室１２ｂに供給される。このようにしてパワーシリンダ１１，１２に供給される流量は、ステアリングバルブ６の切り換え量に比例することになる。   The switching amount of the steering valve 6 configured as described above is controlled according to the pilot flow rate discharged from the orbit roll 1. That is, when the orbit roll 1 rotates in one direction, a pilot flow rate corresponding to the rotation amount and the rotation speed is discharged from the port 4. The pilot flow rate at this time is guided to the pilot port 7 of the steering valve 6. Since the steering valve 6 is switched to one side in proportion to the pilot flow rate, the fluid discharged from the steering pump SP passes through the cylinder port 9 and the piston side chamber 11a of the power cylinder 11 and the rod side chamber 12b of the power cylinder 12 To be supplied. In this way, the flow rate supplied to the power cylinders 11 and 12 is proportional to the switching amount of the steering valve 6.

また、オービットロール１が他方に回転すると、ポート５からその回転量およびその回転速度に応じたパイロット流量が吐出されるが、このときのパイロット流量はステアリングバルブ６のパイロットポート８に導かれる。そして、ステアリングバルブ６は、パイロット流量に比例した分だけ他方に切り換えられるので、ステアリングポンプＳＰからの吐出流体がシリンダポート１０を経由してパワーシリンダ１２のピストン側室１２ａとパワーシリンダ１１のロッド側室１１ｂに供給される。このようにしてパワーシリンダ１１，１２に供給される流量は、ステアリングバルブ６の切り換え量に比例することになる。
なお、ステアリングバルブ６が切り換えられたとき、パワーシリンダ１１，１２からの戻り流体は、このステアリングバルブ６を経由して上記タンクＴに戻される。 When the orbit roll 1 rotates in the other direction, a pilot flow rate corresponding to the rotation amount and the rotation speed is discharged from the port 5. The pilot flow rate at this time is guided to the pilot port 8 of the steering valve 6. Since the steering valve 6 is switched to the other side in proportion to the pilot flow rate, the fluid discharged from the steering pump SP passes through the cylinder port 10 and the piston side chamber 12a of the power cylinder 12 and the rod side chamber 11b of the power cylinder 11 To be supplied. Thus, the flow rate supplied to the power cylinders 11 and 12 is proportional to the switching amount of the steering valve 6.
When the steering valve 6 is switched, the return fluid from the power cylinders 11 and 12 is returned to the tank T via the steering valve 6.

上記のように一方のパワーシリンダ１１あるいは１２が伸長し、他方のパワーシリンダ１２あるいは１１が収縮すれば、当該車両が操舵されるが、その操舵量はステアリングバルブ６の切り換え量に依存する。そして、ステアリングバルブ６の切り換え量はオービットロール１から吐出されるパイロット流量に依存するが、このパイロット流量はステアリングホイール３の回転量および回転速度に比例するので、結局は、上記操舵量はステアリングホイール３の回転量および回転速度に依存することになる。
特開２００６−６９４５８号公報 As described above, when one power cylinder 11 or 12 expands and the other power cylinder 12 or 11 contracts, the vehicle is steered. The steering amount depends on the switching amount of the steering valve 6. The switching amount of the steering valve 6 depends on the pilot flow rate discharged from the orbit roll 1, but this pilot flow rate is proportional to the rotation amount and the rotation speed of the steering wheel 3, so that the steering amount eventually becomes the steering wheel. 3 and the rotation speed.
JP 2006-69458 A

上記したようにオービットロール１から吐出される流量は、ステアリングホイール３の回転量および回転速度に比例することになる。したがって、大きく操舵しようとすれば、その分、ステアリングホイール３を何回も回転させなければならない。
そのために、操舵によるオペレータの疲労感が大きくなるという問題もあった。 As described above, the flow rate discharged from the orbit roll 1 is proportional to the rotation amount and rotation speed of the steering wheel 3. Therefore, if a large steering is attempted, the steering wheel 3 must be rotated many times.
For this reason, there is a problem in that the operator feels tired by steering.

この発明の目的は、オペレータの疲労感も少ない作業車両のステアリング装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a steering device for a work vehicle with less operator fatigue.

第１の発明は、ポンプと、このポンプに接続されるとともに回転に応じた制御流量を吐出するオービットロールと、このオービットロールに接続したパワーシリンダとを備えた作業車両のステアリング装置において、上記オービットロールの回転駆動源としての電動モータと、この電動モータの回転方向、回転量および回転速度を制御するジョイスティックとを備えた点に特徴を有する。
第２の発明は、上記オービットロールの回転に関連して切り換え方向および切り換え量が制御されるステアリングバルブを、オービットロールとパワーシリンダとの間に設けるとともに、このステアリングバルブには、パワーシリンダに流体を供給するためのステアリングポンプと、パワーシリンダからの戻り流体を受け容れるタンクとを接続した点に特徴を有する。
第３の発明は、上記電動モータのモータ軸にクラッチ機構を介してステアリングホイールの回転軸を連係した点に特徴を有する。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a steering apparatus for a work vehicle comprising a pump, an orbit roll connected to the pump and discharging a control flow rate according to rotation, and a power cylinder connected to the orbit roll. It is characterized in that it includes an electric motor as a rotational drive source of the roll and a joystick that controls the rotation direction, rotation amount, and rotation speed of the electric motor.
According to a second aspect of the present invention, a steering valve whose switching direction and switching amount are controlled in relation to the rotation of the orbit roll is provided between the orbit roll and the power cylinder. This is characterized in that a steering pump for supplying the fuel and a tank for receiving the return fluid from the power cylinder are connected.
The third invention is characterized in that the rotating shaft of the steering wheel is linked to the motor shaft of the electric motor via a clutch mechanism.

第１，２の発明によれば、オービットロールを電動モータで回転させるとともに、この電動モータの回転方向、回転量および回転速度をジョイスティックで制御できるようにしたので、オペレータの疲労感を大幅に軽減させることができる。
第３の発明によれば、オペレータの好みに応じてステアリングホイールによる操舵に切り換えることができる。また、当該車両が公道を走行するときには、ステアリングホイールによる操作ができる。 According to the first and second inventions, the orbit roll is rotated by the electric motor, and the rotation direction, rotation amount and rotation speed of the electric motor can be controlled by the joystick, thereby greatly reducing the operator's fatigue. Can be made.
According to the third invention, it is possible to switch to steering by the steering wheel according to the preference of the operator. Further, when the vehicle travels on a public road, an operation by a steering wheel can be performed.

図１に示した第１実施形態は、オービットロールＭＵにポンプＰを接続し、このポンプＰからの吐出流体がオービットロールＭＵに供給される構成にしている。そして、オービットロールＭＵは、電動モータＭの駆動力で回転するとともに、その回転量および回転速度に応じた制御流量であるパイロット流量を、その回転方向に応じてポート１３あるいは１４から吐出するものである。
上記電動モータＭはジョイスティックＪに電気的に接続されている。そして、このジョイスティックＪの操作レバー１５の操作方向に応じて電動モータＭの回転方向が制御されるとともに、当該操作レバー１５の操作角に応じて電動モータＭの回転数が制御される構成にしている。 In the first embodiment shown in FIG. 1, a pump P is connected to the orbit roll MU, and the discharge fluid from the pump P is supplied to the orbit roll MU. The orbit roll MU rotates with the driving force of the electric motor M and discharges a pilot flow rate, which is a control flow rate according to the rotation amount and rotation speed, from the port 13 or 14 according to the rotation direction. is there.
The electric motor M is electrically connected to a joystick J. The rotation direction of the electric motor M is controlled according to the operation direction of the operation lever 15 of the joystick J, and the rotation speed of the electric motor M is controlled according to the operation angle of the operation lever 15. Yes.

上記のようにしたオービットロールＭＵにはステアリングバルブＶを接続しているが、このステアリングバルブＶにはパイロットポート１６，１７を設けている。そして、一方のパイロットポート１６を、オービットロールＭＵの一方のポート１３に接続し、他方のパイロットポート１７を、オービットロールＭＵの他方のポート１４に接続している。
上記のようにしたステアリングバルブＶには、ステアリングポンプＳＰとタンクＴとを接続するとともに、シリンダポート１８，１９を設けている。そして、一方のシリンダポート１８を、パワーシリンダ２０のピストン側室２０ａとパワーシリンダ２１のロッド側室２１ｂとに接続し、他方のシリンダポート１９を、パワーシリンダ２０のロッド側室２０ｂとパワーシリンダ２１のピストン側室２１ａとに接続している。 A steering valve V is connected to the orbit roll MU as described above, and pilot ports 16 and 17 are provided in the steering valve V. One pilot port 16 is connected to one port 13 of the orbit roll MU, and the other pilot port 17 is connected to the other port 14 of the orbit roll MU.
The steering valve V configured as described above is connected to the steering pump SP and the tank T, and is provided with cylinder ports 18 and 19. One cylinder port 18 is connected to the piston side chamber 20 a of the power cylinder 20 and the rod side chamber 21 b of the power cylinder 21, and the other cylinder port 19 is connected to the rod side chamber 20 b of the power cylinder 20 and the piston side chamber of the power cylinder 21. 21a.

上記のようにしたステアリングバルブＶは、オービットロールＭＵから吐出されるパイロット流量に応じてその切り換え量が制御される。すなわち、オービットロールＭＵが一方に回転したとき、ポート１３からその回転量およびその回転速度に応じたパイロット流量が吐出されるが、このときのパイロット流量はステアリングバルブＶのパイロットポート１６に導かれる。そして、ステアリングバルブＶは、パイロット流量に比例した分だけ一方に切り換えられるので、ステアリングポンプＳＰからの吐出流体がシリンダポート１８を経由してパワーシリンダ２０のピストン側室２０ａとパワーシリンダ２１のロッド側室２１ｂに供給される。このようにしてパワーシリンダ２０，２１に供給される流量は、ステアリングバルブＶの切り換え量に比例することになる。   The switching amount of the steering valve V configured as described above is controlled according to the pilot flow rate discharged from the orbit roll MU. That is, when the orbit roll MU rotates in one direction, a pilot flow rate corresponding to the rotation amount and the rotation speed is discharged from the port 13, and the pilot flow rate at this time is guided to the pilot port 16 of the steering valve V. Since the steering valve V is switched to one side in proportion to the pilot flow rate, the fluid discharged from the steering pump SP passes through the cylinder port 18 and the piston side chamber 20a of the power cylinder 20 and the rod side chamber 21b of the power cylinder 21. To be supplied. In this way, the flow rate supplied to the power cylinders 20 and 21 is proportional to the switching amount of the steering valve V.

また、オービットロールＭＵが他方に回転すると、ポート１４からその回転量およびその回転速度に応じたパイロット流量が吐出されるが、このときのパイロット流量はステアリングバルブＶのパイロットポート１７に導かれる。そして、ステアリングバルブＶは、パイロット流量に比例した分だけ他方に切り換えられるので、ステアリングポンプＳＰからの吐出流体がシリンダポート１９を経由してパワーシリンダ２１のピストン側室２１ａとパワーシリンダ２０のロッド側室２０ｂに供給される。このようにしてパワーシリンダ２０，２１に供給される流量は、ステアリングバルブＶの切り換え量に比例することになる。
なお、ステアリングバルブＶが切り換えられたとき、パワーシリンダ２０，２１からの戻り流体は、このステアリングバルブＶを経由して上記タンクＴに戻される。 When the orbit roll MU rotates in the other direction, a pilot flow rate corresponding to the rotation amount and the rotation speed is discharged from the port 14. The pilot flow rate at this time is guided to the pilot port 17 of the steering valve V. Since the steering valve V is switched to the other side in proportion to the pilot flow rate, the discharge fluid from the steering pump SP passes through the cylinder port 19 and the piston side chamber 21a of the power cylinder 21 and the rod side chamber 20b of the power cylinder 20. To be supplied. Thus, the flow rate supplied to the power cylinders 20 and 21 is proportional to the switching amount of the steering valve V.
When the steering valve V is switched, the return fluid from the power cylinders 20 and 21 is returned to the tank T via the steering valve V.

上記のように一方のパワーシリンダ２０あるいは２１が伸長し、他方のパワーシリンダ２１あるいは２０が収縮すれば、当該車両が操舵されるが、その操舵量はステアリングバルブＶの切り換え量に依存する。そして、ステアリングバルブＶの切り換え量はオービットロールＭＵから吐出されるパイロット流量に依存するが、このパイロット流量は電動モータＭの回転量および回転速度に比例するので、結局は、上記操舵量は電動モータＭの回転量および回転速度に依存することになる。   As described above, when one power cylinder 20 or 21 expands and the other power cylinder 21 or 20 contracts, the vehicle is steered. The steering amount depends on the switching amount of the steering valve V. The switching amount of the steering valve V depends on the pilot flow rate discharged from the orbit roll MU. However, since this pilot flow rate is proportional to the rotation amount and the rotation speed of the electric motor M, the steering amount eventually becomes the electric motor. It depends on the rotation amount and the rotation speed of M.

上記の第１実施形態において、オペレータがジョイスティックＪの操作レバー１５をいずれかの方向に傾斜させれば、その傾斜方向に応じて電動モータＭの回転方向が制御される。また、この操作レバー１５の傾斜角に応じて電動モータＭの回転速度が制御される。
したがって、オペレータは、ジョイスティックＪを制御することによって、電動モータＭを介してオービットロールＭＵの回転方向、回転量および回転速度を制御することができる。 In the first embodiment, when the operator tilts the operation lever 15 of the joystick J in any direction, the rotation direction of the electric motor M is controlled according to the tilt direction. Further, the rotation speed of the electric motor M is controlled according to the inclination angle of the operation lever 15.
Therefore, the operator can control the rotation direction, rotation amount, and rotation speed of the orbit roll MU via the electric motor M by controlling the joystick J.

このようにジョイスティックＪの操作レバー１５を操作して、オービットロールＭＵの回転方向および回転速度を制御できるので、ステアリングバルブＶの切り換え方向および切り換え量を制御しながら、当該車両の操舵方向を制御することができる。
また、上記ジョイスティックＪの操作レバー１５を操作して、オービットロールＭＵの回転量と回転速度に応じた単位時間当たりの吐出流量を制御できるので、その吐出量に応じてステアリングバルブＶの切り換え方向と切り換え量とを制御して、当該車両の操舵角と操舵角速度を制御できる。
つまり、オペレータは、ジョイスティックＪの操作レバー１５を操作することによって、従来のステアリングホイール３を操作するのと同様にステアリング操作をすることができる。 As described above, since the rotation direction and the rotation speed of the orbit roll MU can be controlled by operating the operation lever 15 of the joystick J, the steering direction of the vehicle is controlled while controlling the switching direction and switching amount of the steering valve V. be able to.
Further, by operating the operation lever 15 of the joystick J, the discharge flow rate per unit time according to the rotation amount and the rotation speed of the orbit roll MU can be controlled, so that the switching direction of the steering valve V can be determined according to the discharge amount. The steering angle and the steering angular velocity of the vehicle can be controlled by controlling the switching amount.
That is, the operator can perform the steering operation by operating the operation lever 15 of the joystick J in the same manner as operating the conventional steering wheel 3.

図２に示した第２実施形態は、電動モータＭのモータ軸にクラッチ機構２２を介してステアリングホイール２３を設けたものである。そして、操作レバー２４を手動操作することによって、クラッチ機構２２を連係したり、あるいはその連係を遮断したりするもので、その他の構成は、上記第１実施形態と同じである。
このようにした第２実施形態では、ジョイスティックＪの操作レバー１５を中立位置に保って電動モータＭを自由回転状態にするとともに、操作レバー２４を操作してクラッチ機構２２を連係すれば、ステアリングホイール２３を回すことによってオービットロールＭＵを回転させることができる。言い換えると、ステアリングホイール２３を操作することによって、当該車両を操舵することができる。
また、操作レバー２４を操作してクラッチ機構２２を遮断したときには、ジョイスティックＪの操作レバー１５を操作して電動モータＭを駆動し、第１実施形態と同じように当該車両を操舵することができる。 In the second embodiment shown in FIG. 2, a steering wheel 23 is provided on the motor shaft of the electric motor M via a clutch mechanism 22. Then, by manually operating the operation lever 24, the clutch mechanism 22 is linked or disconnected, and other configurations are the same as those in the first embodiment.
In the second embodiment as described above, the steering wheel can be obtained by keeping the operation lever 15 of the joystick J in the neutral position to bring the electric motor M into the free rotation state and operating the operation lever 24 to link the clutch mechanism 22. The orbit roll MU can be rotated by turning 23. In other words, the vehicle can be steered by operating the steering wheel 23.
When the operation lever 24 is operated and the clutch mechanism 22 is disconnected, the operation lever 15 of the joystick J is operated to drive the electric motor M, and the vehicle can be steered in the same manner as in the first embodiment. .

なお、上記第１，２実施形態では、オービットロールＭＵとパワーシリンダ２０，２１との間にステアリングバルブＶを介在させたが、このステアリングバルブＶを省略して、オービットロールＭＵの吐出流体で、パワーシリンダ２０，２１を直接作動させるようにしてもよいものである。   In the first and second embodiments, the steering valve V is interposed between the orbit roll MU and the power cylinders 20 and 21. However, the steering valve V is omitted, and the discharge fluid of the orbit roll MU is used. The power cylinders 20 and 21 may be operated directly.

この発明の第１実施形態を示す回路図である。1 is a circuit diagram showing a first embodiment of the present invention. この発明の第２実施形態を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows 2nd Embodiment of this invention. 従来のステアリング装置の回路図である。It is a circuit diagram of the conventional steering device.

符号の説明Explanation of symbols

Ｐ ポンプ
ＭＵ オービットロール
Ｍ 電動モータ
Ｊ ジョイスティック
Ｖ ステアリングバルブ
２０ パワーシリンダ
２１ パワーシリンダ
２２ クラッチ機構
２３ ステアリングホイール P Pump MU Orbit roll M Electric motor J Joystick V Steering valve 20 Power cylinder 21 Power cylinder 22 Clutch mechanism 23 Steering wheel

Claims (3)

ポンプと、このポンプに接続されるとともに回転に応じた制御流量を吐出するオービットロールと、このオービットロールに接続したパワーシリンダとを備えた作業車両のステアリング装置において、上記オービットロールの回転駆動源としての電動モータと、この電動モータの回転方向、回転量および回転速度を制御するジョイスティックとを備えた作業車両のステアリング装置。   In a steering device for a work vehicle comprising a pump, an orbit roll which is connected to the pump and discharges a control flow rate according to rotation, and a power cylinder connected to the orbit roll, as a rotational drive source of the orbit roll And a joystick for controlling the rotation direction, rotation amount, and rotation speed of the electric motor. 上記オービットロールの回転に関連して切り換え方向および切り換え量が制御されるステアリングバルブを、オービットロールとパワーシリンダとの間に設けるとともに、このステアリングバルブには、パワーシリンダに流体を供給するためのステアリングポンプと、パワーシリンダからの戻り流体を受け容れるタンクとを接続してなる請求項１記載の作業車両のステアリング装置。   A steering valve whose switching direction and switching amount are controlled in relation to the rotation of the orbit roll is provided between the orbit roll and the power cylinder, and a steering valve for supplying fluid to the power cylinder is provided in the steering valve. The steering device for a work vehicle according to claim 1, wherein the pump is connected to a tank that receives the return fluid from the power cylinder. 上記電動モータのモータ軸にクラッチ機構を介してステアリングホイールの回転軸を連係した請求項１または２記載の作業車両のステアリング装置。   The steering device for a work vehicle according to claim 1 or 2, wherein a rotating shaft of a steering wheel is linked to a motor shaft of the electric motor via a clutch mechanism.
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