JP2010015481A - 移動体の制御方法及び制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】地震発生時において、路上走行する移動体の搭乗者の安全確保を支援すること。
【解決手段】自動車制御システム１において、自動車３に搭載されたカーナビゲーション装置４は、情報管理サーバ５から地震発生情報を受信する。そして、地震発生情報の受信に応じて、自動車制御部に地震発生情報を出力する。自動車制御部は、カーナビゲーション装置４から地震発生情報を入力した場合に、車車間通信によって他の自動車３に地震発生情報を送信するとともに、他の自動車３から地震発生情報を受信する。そして、カーナビゲーション装置４は、情報管理サーバ５又は他の自動車３から受信した地震発生情報に基づいて、地震発生情報を受信した場合の自動車３の制御として予め定められた制御内容を決定し、決定した制御内容に従って自動車３を制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、路上走行する移動体の制御方法等に関する。

従来より、例えば地震や津波、火山噴火といった災害の発生時に、当該災害の発生に係る情報を人々に報知するシステムが知られている。その一例として、特許文献１には、災害の発生時に、一般電話や携帯電話、ファクシミリ等の一斉同報網を介して災害の発生を人々に報知する技術が開示されている。
特許第３３７１２８５号公報

特許文献１に開示されている技術は、人々が、在宅している場合や会社にいる場合等、災害の発生を知ったときに安全行動を迅速にとることができる環境下にあることを想定して考案された技術である。しかし、環境によっては、人々が安全行動を迅速にとることができない場合がある。例えば、地震の発生の場合がそれである。

具体的には、自動車等の路上走行する移動体は、地震が発生していない場合でも走行中に振動し得る。また、自動車等は、路面からの衝撃を緩和するためにサスペンション等の衝撃吸収部材を備えている。従い、実際に地震が発生したとしても、搭乗者は、地震による揺れを感知しにくく、また、揺れを感知したとしても地震による揺れであることを把握しにくい環境にあるといえる。そのため、移動体の搭乗者は地震の存在にすら気付かず、地震の規模が大きいために速やかに安全行動をとる必要がある場合であっても、安全行動をとることができないという問題があった。

本発明は、上述した課題に鑑みて為されたものであり、災害の発生、特に地震発生時において、路上走行する移動体の搭乗者の安全確保を支援することを目的としている。

以上の課題を解決するための第１の発明は、路上走行する移動体の制御方法であって、地震発生情報を受信することと、前記地震発生情報の受信に応じて、前記地震発生情報を受信した場合の前記移動体の制御として予め定められた制御を実行することと、を含む移動体の制御方法である。

また、他の発明として、路上走行する移動体の制御システムであって、地震発生情報を受信する受信部と、前記地震発生情報の受信に応じて、前記地震発生情報を受信した場合の前記移動体の制御として予め定められた制御を実行する制御部と、を備えた制御システムを構成してもよい。

この第１の発明等によれば、地震発生情報の受信に応じて、地震発生情報を受信した場合の移動体の制御として予め定められた制御を実行することで、路上走行する移動体を制御する。地震発生の際に、移動体の搭乗者が速やかに安全行動をとることができるような移動体の制御を実行することで、搭乗者の安全確保を支援することが可能となる。

また、第２の発明として、第１の発明の移動体の制御方法であって、前記地震発生情報には場所と震度の情報が少なくとも含まれ、走行位置を測位することと、前記走行位置と前記地震発生情報とに基づき、前記走行位置における震度に応じた前記移動体の制御レベルを判定することと、を更に含み、前記実行することは、前記判定された制御レベルに対応付けて予め定められた前記移動体の制御内容に従って前記移動体の制御を実行することを含む移動体の制御方法を構成してもよい。

この第２の発明によれば、測位した移動体の走行位置と受信した地震発生情報とに基づき、走行位置における震度に応じた移動体の制御レベルを判定する。そして、判定した制御レベルに対応付けて予め定められた移動体の制御内容に従って移動体の制御を実行する。このため、走行位置の震度に応じた適切な制御を実現することができる。

また、第３の発明として、第２の発明の移動体の制御方法であって、前記地震発生情報の受信に応じて、前記走行位置と前記移動体の識別情報とを、所定の安否情報蓄積サーバに送信することを更に含む移動体の制御方法を構成してもよい。

この第３の発明によれば、地震発生情報の受信に応じて、移動体の走行位置及び識別情報を安否情報蓄積サーバに送信する。安否情報蓄積サーバは、受信した移動体の走行位置及び識別情報を蓄積記憶する。安否情報蓄積サーバの活用方法としては、例えば移動体の搭乗者の家族から移動体の識別情報の連絡を受けて、当該移動体に搭乗していた者の安否の問い合わせがあった場合に、蓄積記憶している走行位置を家族に通知するといった方法が考えられる。

また、第４の発明として、第１〜第３の何れかの発明の移動体の制御方法であって、前記移動体が走行中の道路種別を判定することを更に含み、前記実行することは、前記判定された道路種別に対応付けて予め定められた前記移動体の制御内容に従って前記移動体の制御を実行することを含む移動体の制御方法を構成してもよい。

この第４の発明によれば、移動体が走行中の道路種別を判定し、判定した道路種別に対応付けて予め定められた移動体の制御内容に従って移動体の制御を実行する。例えば、移動体が一般道路と高速道路の何れを走行しているかに応じて制御内容を変更することで、走行している道路に応じた適切な移動体の制御を実現することができる。

また、第５の発明として、第１〜第４の何れかの発明の移動体の制御方法であって、前記移動体の走行状況を判定することを更に含み、前記実行することは、前記判定された走行状況に対応付けて予め定められた前記移動体の制御内容に従って前記移動体の制御を実行することを含む移動体の制御方法を構成してもよい。

この第５の発明によれば、移動体の走行状況を判定し、判定した走行状況に対応付けて予め定められた移動体の制御内容に従って移動体の制御を実行する。例えば、移動体の走行速度に応じて制御内容を変更することで、速度に応じた適切な移動体の制御を実現することができる。

また、第６の発明として、第１〜第５の何れかの発明の移動体の制御方法であって、前記実行することは、搭乗者の前記移動体からの退去を支援するための制御として予め定められた、前記移動体の速度制御と、ドアロックの解除制御と、ハザードランプの点灯制御とのうち少なくとも１つの制御を実行することを含む移動体の制御方法を構成してもよい。

この第６の発明によれば、移動体の速度制御と、ドアロックの解除制御と、ハザードランプの点灯制御とのうち少なくとも１つの制御を実行することで、搭乗者の移動体からの退去を支援することができる。

また、第７の発明として、第１〜第６の何れかの発明の移動体の制御方法であって、前記実行することは、地震発生を搭乗者に報知するための制御として予め定められた、前記移動体に設けられたオーディオ機器の音量制御及び報知メッセージの報音制御と、前記移動体に設けられた表示装置への報知メッセージの表示制御とのうち少なくとも１つの制御を実行することを含む移動体の制御方法を構成してもよい。

この第７の発明によれば、オーディオ機器の音量制御及び報知メッセージの報音制御と、表示装置への報知メッセージの表示制御とのうちの少なくとも１つの制御を実行することで、地震の発生を搭乗者に報知することができる。

以下、図面を参照して、本発明に好適な実施形態の一例を説明する。但し、本発明を適用可能な実施形態がこれらに限定されるわけではない。

１．第１実施形態
１−１．システム構成
図１は、第１実施形態における自動車制御システム１の構成を示す図である。自動車制御システム１は、路上走行する移動体の一種であり、カーナビゲーション装置４を搭載した自動車３と、情報管理サーバ５と、地震発生情報発信局６と、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星ＳＶ（ＳＶ１，ＳＶ２，ＳＶ３，ＳＶ４，・・・）とを備えて構成される。また、カーナビゲーション装置４は、ネットワークＮを介して情報管理サーバ５と通信可能に構成されている。ネットワークＮは、インターネット網や専用線網などの有線又は無線の通信路で構成されてなり、自動車３と無線通信するために各所に設置された基地局を含んで構成される。

カーナビゲーション装置４は、運転者が目的地までのルート検索を行うために使用する電子機器であり、ＧＰＳ衛星ＳＶから受信した測位用信号としてのＧＰＳ衛星信号に基づいて、自動車３の走行位置を測位する測位機能を有している。本実施形態では、カーナビゲーション装置４は、地震発生時に自動車３の制御内容を決定して自動車３本体の制御部に出力することで、自動車３を間接的に制御する処理を行う。

情報管理サーバ５は、カーナビゲーション装置４と通信を行うことで、地震発生情報発信局６から受信した地震発生情報をカーナビゲーション装置４に提供するコンピュータシステムである。また、情報管理サーバ５は、カーナビゲーション装置４から自動車３の走行位置及び自動車３のナンバーの情報を受信して、安否情報蓄積データベースに蓄積記憶する。そして、自動車３の搭乗者の家族等から、自動車３のナンバーの情報の連絡を受けて、搭乗者の安否情報の問い合わせがあった場合に、安否情報蓄積データベースに蓄積記憶されている当該自動車３の走行位置の情報を当該家族等に提供する。情報管理サーバ５は、例えば道路交通情報センター等に設置される。

地震発生情報発信局６は、地震の発生を検知して、震源地と震度の情報を含む地震発生情報を生成し、当該地震発生情報を情報管理サーバ５に発信する発信局である。地震発生情報発信局６は、例えば気象庁に設置される。

１−２．自動車の構成
図２は、第１実施形態における自動車３の機能構成を示すブロック図である。自動車３は、自動車制御部３１０と、走行センサ類３２０と、ボディ系３３０と、パワートレイン系３４０と、計器類３５０と、オーディオ類３６０と、車車間通信部３７０と、カーナビゲーション装置４とを備えて構成される。カーナビゲーション装置４は、通信ケーブルによって自動車３本体に通信接続され、自動車制御部３１０とデータの入出力を可能に構成されている。

自動車制御部３１０は、ＲＯＭ３１１（Read Only Memory）及びＲＡＭ３１３（Random Access Memory）を備え、走行センサ類３２０で検出された各種の検出信号に基づき、ＲＯＭ３１１に記憶されている燃料噴射制御プログラムやトランスミッション制御プログラム、自動車制御プログラム３１１１等に従って自動車３の各部を統括的に制御する制御装置である。

走行センサ類３２０は、自動車３の走行速度を検出する車速センサ３２１や自動車３の加速度を検出する加速度センサ３２３、自動車３の移動方向を検出する方位センサ３２５等の各種センサを含み、検出した情報を自動車制御部３１０に出力する。

ボディ系３３０は、自動車３の車体に関する機能部に相当し、アクセラレータ、ドア、パワーウィンドウ、シート、サスペンション、ヘッドライト、リアライト、ルームランプ、エアバック、ワイパー、エアコン等がこれに含まれる。

パワートレイン系３４０は、自動車３の駆動に関する機能部に相当し、エンジンやトランスミッション、ブレーキ等がこれに含まれる。

計器類３５０は、速度計や燃料計等を含み、自動車３の現在の走行状態等を運転者に知らせるための機器で構成される。

オーディオ類３６０は、ラジオ放送を受信して出力したり、ＣＤやＭＤ、カセットテープ等の記録媒体に記録されたメディアを出力するオーディオ機器であり、音出力部としてのスピーカを備えている。

車車間通信部３７０は、所定の通信規格に則って、他の自動車３と車車間通信を行うための通信装置である。車車間通信は、アクセスポイントを介さずにアドホックネットワークを構築して自動車同士で直接無線接続する通信方式で実現してもよいし、アクセスポイントを介して自動車同士を無線接続するインフラストラクチャネットワークを構築することで実現してもよい。

１−３．カーナビゲーション装置の構成
図３は、カーナビゲーション装置４の機能構成を示すブロック図である。カーナビゲーション装置４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１０と、操作部４２０と、表示部４３０と、無線通信部４４０と、測位部４５０と、ＲＯＭ４６０と、フラッシュＲＯＭ４７０と、ＲＡＭ４８０とを備え、各部がバス４９０で接続されたコンピュータシステムである。

操作部４２０は、例えばタッチパネルやボタンスイッチ等により構成される入力装置であり、押下されたアイコンやボタンの信号をＣＰＵ４１０に出力する。この操作部４２０の操作により、目的地の入力や、ナビゲーション画面の表示要求等の各種指示入力がなされる。

表示部４３０は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等により構成され、ＣＰＵ４１０から入力される表示信号に基づいた各種表示を行う表示装置である。表示部４３０には、ナビゲーション画面や地震発生報知メッセージ等が表示される。

無線通信部４４０は、ネットワークＮに接続して情報管理サーバ５と無線通信を行う通信装置である。無線通信部４４０は、無線信号を送受信するための無線アンテナや、無線信号を処理する無線通信回路等を備えて構成される。

測位部４５０は、ＧＰＳ衛星ＳＶから発信されているＧＰＳ衛星信号を受信して自動車３の走行位置を測位する測位装置である。測位部４５０は、ＧＰＳ衛星信号を含む高周波信号（ＲＦ（Radio Frequency）信号）を受信するＧＰＳアンテナや、ＲＦ信号を中間周波数の信号（ＩＦ（Intermediate Frequency）信号）に変換するＲＦ受信回路、ＩＦ信号からＧＰＳ衛星信号を捕捉して測位演算を行うベースバンド処理回路等を備えて構成される。

ＲＯＭ４６０は、読み取り専用の不揮発性の記憶装置であり、ＣＰＵ４１０がカーナビゲーション装置４を制御するためのシステムプログラムや、ナビゲーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。

フラッシュＲＯＭ４７０は、読み書き可能な不揮発性の記憶装置であり、ＲＯＭ４６０と同様に、ＣＰＵ４１０がカーナビゲーション装置４を制御するための各種プログラムやデータ等を記憶している。フラッシュＲＯＭ４７０に記憶されているデータは、カーナビゲーション装置４の電源を切断しても失われない。

ＲＡＭ４８０は、読み書き可能な揮発性の記憶装置であり、ＣＰＵ４１０により実行されるシステムプログラム、各種処理プログラム、各種処理の処理中データ、処理結果などを一時的に記憶するワークエリアを形成している。

図４は、ＲＯＭ４６０に格納されたデータの一例を示す図である。ＲＯＭ４６０には、カーナビ処理（図１１参照）として実行されるカーナビ処理プログラム４６１が記憶されている。また、カーナビ処理プログラム４６１には、制御内容決定処理（図１２参照）として実行される制御内容決定プログラム４６１１がサブルーチンとして含まれている。

カーナビ処理とは、ＣＰＵ４１０が、測位位置に対するマップマッチング処理を行うことで得られるマップマッチング結果位置４８５をプロットしたナビゲーション画面を生成して、表示部４３０に表示させる処理である。また、ＣＰＵ４１０は、情報管理サーバ５から地震発生情報４８１を受信した場合、又は、車車間通信等によって自動車制御部３１０から地震発生情報４８１を入力した場合に、地震に応じた自動車３の制御内容を決定して自動車制御部３１０に出力することで、自動車３を間接的に制御する処理を行う。カーナビ処理については、フローチャートを用いて詳細に後述する。

制御内容決定処理とは、ＣＰＵ４１０が、測位位置が属する区域における震度及び測位位置から震源地までの距離に基づいて判定した危険度と、自動車３が走行している道路種別とに基づいて、自動車３の制御内容を決定する処理である。制御内容決定処理についても、フローチャートを用いて詳細に後述する。

図５は、フラッシュＲＯＭ４７０に格納されたデータの一例を示す図である。フラッシュＲＯＭ４７０には、地図データ４７１と、避難場所データ４７３と、危険度判定用データ４７５と、制御パターンデータ４７７と、制御内容データ４７９とが記憶されている。

地図データ４７１は、ナビゲーション画面を生成するための地図情報が記憶されたデータである。ＣＰＵ４１０は、地図データ４７１に記憶されている地図情報を用いて、測位部４５０により求められた測位位置４８３を道路上に補正するマップマッチング処理を行う。また、ＣＰＵ４１０は、測位位置４８３と地図データ４７１とを照査することで自動車３が走行している道路種別を判定する。

避難場所データ４７３は、地震発生時の避難場所として予め定められた場所の位置情報が記憶されたデータである。ＣＰＵ４１０は、地震発生時に、地図データ４７１に記憶されている地図情報と、避難場所データ４７３に記憶されている避難場所の位置情報とに基づいて、測位位置４８３に最近接する避難場所までのルートを検索して、表示部４３０に表示させる。

図７は、危険度判定用データ４７５のデータ構成の一例を示す図である。危険度判定用データ４７５は、測位位置４８３がどの程度危険であるかを示す指標値としての危険度が定められたデータであり、危険度を判定するための条件である判定条件４７５１と、「１〜１０」までの危険度４７５３とが対応付けて記憶される。後述するように、危険度４７５３は自動車３の制御内容を決定付けるパラメータであり、自動車３の制御レベルの一種として用いられる。従って、本実施形態では危険度としたが、緊急度といった別の指標で制御レベルを表してもよい。

判定条件４７５１は、測位位置４８３から震源地までの距離や測位位置４８３が属する区域の震度等に基づいて予め定められており、測位位置４８３から震源地までの距離が短いほど、また、測位位置４８３が属する区域の震度が大きいほど、高い危険度４７５３が対応付けられている。例えば、測位位置４８３から震源地までの距離が「５ｋｍ未満」であるか、測位位置４８３が属する区域の震度が「７」である場合は、危険度４７５３として最大の「１０」が対応付けられている。

制御内容決定処理において、ＣＰＵ４１０は、ＲＡＭ４８０に記憶された地震発生情報４８１に基づいて、測位位置４８３から震源地までの距離を算出するとともに、測位位置４８３が属する区域の震度を特定する。そして、危険度判定用データ４７５を参照して、算出した距離と特定した震度とから危険度４７５３を判定する。

図８は、制御パターンデータ４７７のデータ構成の一例を示す図である。制御パターンデータ４７７は、自動車３の制御がパターンとして定められたデータであり、番号４７７１と、制御パターン４７７３とが対応付けて記憶されている。また、制御パターン４７７３には、種別ごとに指示内容が定められている。

例えば、種別「ブレーキ」については「１０秒間１０％制動動作」と、「１０秒間２０％制動動作」と、「１０秒間３０％制動動作」と、「３０秒間５０％制動動作」との４つが指示内容として定められている。また、種別「アクセル」については「アクセル開度を１５秒間全閉」、種別「オーディオ」については「音量を０にする」、種別「スピーカ」については「地震発生報知メッセージを音声出力」がそれぞれ定められている。また、種別「ディスプレイ」については「地震発生報知メッセージを表示」、種別「ハザードランプ」については「点灯」、種別「ドア」については、「ドアロック解除」がそれぞれ指示内容として定められている。

図９は、制御内容データ４７９のデータ構成の一例を示す図である。制御内容データ４７９は、地震発生時における自動車３の制御内容が定められたデータであり、各危険度４７９１それぞれについて、道路種別４７９３に応じた自動車３の制御内容が定められている。

危険度４７９１は、危険度判定用データ４７５に記憶されている「１〜１０」までの危険度４７５３に対応している。また、道路種別４７９３は、一般道路及び高速道路であり、自動車３の走行位置が属する道路種別４７９３に応じて、制御パターンデータ４７７に記憶された制御パターン４７７３の組合せとして表される制御内容が定められている。

例えば、危険度４７９１が「２」の場合において、自動車３が一般道路を走行している場合の制御内容は、「ディスプレイに地震発生報知メッセージを表示した後（Ｃ８）、１０秒間１０％制動動作を実行する（Ｃ１）」である。また、自動車３が高速道路を走行している場合の制御内容は、「ディスプレイに地震発生報知メッセージを表示した後（Ｃ８）、アクセル開度を１５秒間全閉する（Ｃ５）」である。

同様に、危険度４７９１が「１０」の場合において、自動車３が一般道路を走行している場合の制御内容は、「オーディオの音量を０にした後（Ｃ６）、スピーカから地震発生報知メッセージを音声出力し（Ｃ７）、ハザードランプを点灯する（Ｃ９）。そして、１０秒間３０％制動動作を実行し（Ｃ３）、３０秒間５０％制動動作を実行した後（Ｃ４）、ドアロックを解除する（Ｃ１０）」である。また、自動車３が高速道路を走行している場合の制御内容は、「オーディオの音量を０にした後（Ｃ６）、スピーカから地震発生報知メッセージを音声出力し（Ｃ７）、ハザードランプを点灯する（Ｃ９）。そして、アクセル開度を１５秒間全閉し（Ｃ５）、１０秒間３０％制動動作を実行し（Ｃ３）、３０秒間５０％制動動作を実行した後（Ｃ４）、ドアロックを解除する（Ｃ１０）」である。

図６は、ＲＡＭ４８０に格納されるデータの一例を示す図である。ＲＡＭ４８０には、地震発生情報４８１と、測位位置４８３と、マップマッチング結果位置４８５とが記憶される。

図１０は、地震発生情報４８１のデータ構成の一例を示す図である。地震発生情報４８１は、各地震それぞれを識別するための地震識別情報４８１１と、地震の震源地４８１３と、地震が発生した時刻である発生時刻４８１５と、震度データ４８１７とが記憶されている。また、震度データ４８１７には、各区域４８１８別に震度４８１９が対応付けて記憶されている。

ＣＰＵ４１０は、情報管理サーバ５から地震発生情報４８１を受信した場合、又は、自動車制御部３１０から地震発生情報４８１を入力した場合に、当該地震発生情報４８１が新しい地震発生情報である場合は、ＲＡＭ４８０に更新記憶させる。そして、この新しい地震発生情報に基づいて、自動車３の制御内容を決定する。

測位位置４８３は、測位部４５０の測位演算により求められた最新の測位位置である。また、マップマッチング結果位置４８５は、測位位置４８３に対するマップマッチング処理を行うことで得られる位置である。これらは、カーナビ処理においてＣＰＵ４１０により更新される。

１−４．処理の流れ
図１１は、ＲＯＭ４６０に記憶されているカーナビ処理プログラム４６１がＣＰＵ４１０により読み出されて実行されることで、カーナビゲーション装置４において実行されるカーナビ処理の流れを示すフローチャートである。尚、カーナビ処理の実行中は、測位部４５０による測位演算が随時行われ、その測位位置４８３がＣＰＵ４１０に随時出力される状態にあるものとする。

先ず、ＣＰＵ４１０は、ナビゲーション処理を行う（ステップＡ１）。具体的には、フラッシュＲＯＭ４７０の地図データ４７１に記憶されている地図情報を参照して、測位部４５０により測位された測位位置４８３に対してマップマッチング処理を行い、測位位置４８３を道路上に補正する。そして、測位位置４８３及びマップマッチング結果位置４８５をＲＡＭ４８０に記憶させるとともに、マップマッチング結果位置４８５をプロットしたナビゲーション画面を生成して、表示部４３０に表示させる。

次いで、ＣＰＵ４１０は、情報管理サーバ５から地震発生情報４８１を受信したか否かを判定し（ステップＡ３）、受信したと判定した場合は（ステップＡ３；Ｙｅｓ）、同じ地震に関する地震発生情報４８１がＲＡＭ４８０に記憶済みであるか否かを判定する（ステップＡ５）。具体的には、地震発生情報４８１の地震識別情報４８１１が同一であるか否かを判定する。そして、記憶済みではないと判定した場合は（ステップＡ５；Ｎｏ）、受信した地震発生情報４８１をＲＡＭ４８０に更新記憶する（ステップＡ７）。

次いで、ＣＰＵ４１０は、受信した地震発生情報４８１を自動車制御部３１０に出力する（ステップＡ９）。そして、ＣＰＵ４１０は、ＲＯＭ４６０に記憶されている制御内容決定プログラム４６１１を読み出して実行することで、制御内容決定処理を行う（ステップＡ１１）。

図１２は、制御内容決定処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ＣＰＵ４１０は、ＲＡＭ４８０に記憶されている測位位置４８３とフラッシュＲＯＭ４７０に記憶されている地図データ４７１とを照査して、走行中の道路種別４７９３を判定する（ステップＢ１）。そして、ＣＰＵ４１０は、ＲＡＭ４８０に記憶されている地震発生情報４８１に含まれる震度データ４８１７を参照して、測位位置４８３が属する区域における震度４８１９を特定する（ステップＢ３）。また、地震発生情報４８１に含まれる震源地を参照して、測位位置４８３から震源地までの距離を算出する（ステップＢ５）。

次いで、ＣＰＵ４１０は、フラッシュＲＯＭ４７０に記憶されている危険度判定用データ４７５を参照して、ステップＢ３で特定した震度４８１９及びステップＢ５で算出した距離に基づいて危険度４７５３を判定する（ステップＢ７）。そして、フラッシュＲＯＭ４７０に記憶されている制御パターンデータ４７７及び制御内容データ４７９を参照して、ステップＢ１で判定した道路種別４７９３及びステップＢ７で判定した危険度４７５３（４７９１）に基づいて自動車３の制御内容を決定して（ステップＢ９）、制御内容決定処理を終了する。

図１１のカーナビ処理に戻って、制御内容決定処理を行った後、ＣＰＵ４１０は、決定した制御内容を自動車制御部３１０に出力する（ステップＡ１３）。そして、ＣＰＵ４１０は、測位位置４８３と自動車３のナンバーとを、無線通信部４４０を介して情報管理サーバ５に送信する（ステップＡ１５）。

その後、ＣＰＵ４１０は、道路種別４７９３が一般道路であり、且つ、危険度が８以上であるか否かを判定する（ステップＡ１７）。そして、この条件を満たすと判定した場合は（ステップＡ１７；Ｙｅｓ）、フラッシュＲＯＭ４７０に記憶されている地図データ４７１及び避難場所データ４７３に基づいて、測位位置４８３に最近接する避難場所までのルートを検索する（ステップＡ１９）。そして、検索したルートを表示部４３０に表示させる（ステップＡ２１）。

次いで、ＣＰＵ４１０は、カーナビゲーション装置４の電源切断指示操作がなされたか否かを判定し（ステップＡ２３）、なされなかったと判定した場合は（ステップＡ２３；Ｎｏ）、ステップＡ１に戻る。また、電源切断指示操作がなされたと判定した場合は（ステップＡ２３；Ｙｅｓ）、カーナビ処理を終了する。

一方、ステップＡ３において、情報管理サーバ５から地震発生情報４８１を受信しなかったと判定した場合は（ステップＡ３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４１０は、自動車制御部３１０から地震発生情報４８１を入力したか否かを判定する（ステップＡ２５）。そして、入力したと判定した場合は（ステップＡ２５；Ｙｅｓ）、同じ地震に関する地震発生情報４８１がＲＡＭ４８０に記憶済みであるか否かを判定する（ステップＡ２７）。

そして、記憶済みではないと判定した場合は（ステップＡ２７；Ｎｏ）、ＣＰＵ４１０は、自動車制御部３１０から入力した地震発生情報４８１をＲＡＭ４８０に更新記憶する（ステップＡ２９）。そして、ステップＡ１１へと処理を移行して制御内容決定処理を行う。

ステップＡ５又はＡ２７において、同じ地震に関する地震発生情報４８１がＲＡＭ４８０に記憶済みであると判定した場合は（ステップＡ５；Ｙｅｓ、又は、ステップＡ２７；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４１０は、ステップＡ１５へと処理を移行する。これは、同じ地震に関する地震発生情報４８１が記憶済みである場合は、既に自動車３の制御内容が決定されて、自動車３の制御が実行されているためである。

また、ステップＡ１７において条件を満たさないと判定した場合（ステップＡ１７；Ｎｏ）、又は、ステップＡ２５において自動車制御部３１０から地震発生情報４８１を入力しなかったと判定した場合は（ステップＡ２５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４１０は、ステップＡ２３へと処理を移行する。

図１３は、ＲＯＭ３１１に記憶されている自動車制御プログラム３１１１が自動車制御部３１０により読み出されて実行されることで、自動車３において実行される自動車制御処理の流れを示すフローチャートである。自動車制御処理は、自動車制御部３１０が、イグニッションスイッチにキーが差し込まれ、キーが回転されたことを検出した場合に実行を開始する処理である。尚、メカニカルキーが不要なインテリジェントキー（登録商標）でエンジン始動を行うシステムでは、インテリジェントキーに設けられたエンジン始動ボタンが押下された場合に処理を開始する。

先ず、自動車制御部３１０は、運転者の操作に従って自動車３の各部を制御する（ステップＣ１）。そして、自動車制御部３１０は、車車間通信部３７０を介して、所定の通信可能範囲内に存在する自動車３との車車間通信を試行する（ステップＣ３）。車車間通信については公知の技術を適用することができるため、詳細な説明を省略する。

その後、自動車制御部３１０は、カーナビゲーション装置４から地震発生情報４８１を入力したか否かを判定し（ステップＣ５）、入力しなかったと判定した場合は（ステップＣ５；Ｎｏ）、ステップＣ９へと処理を移行する。また、地震発生情報４８１を入力したと判定した場合は（ステップＣ５；Ｙｅｓ）、当該地震発生情報４８１を車車間通信中の自動車３に送信する（ステップＣ７）。

次いで、自動車制御部３１０は、車車間通信中の自動車３から地震発生情報４８１を受信したか否かを判定し（ステップＣ９）、受信しなかったと判定した場合は（ステップＣ９；Ｎｏ）、ステップＣ１３へと処理を移行する。また、地震発生情報４８１を受信したと判定した場合は（ステップＣ９；Ｙｅｓ）、当該地震発生情報４８１をカーナビゲーション装置４に出力する（ステップＣ１１）。

その後、自動車制御部３１０は、カーナビゲーション装置４から制御内容を入力したか否かを判定し（ステップＣ１３）、入力しなかったと判定した場合は（ステップＣ１３；Ｎｏ）、ステップＣ１７へと処理を移行する。また、制御内容を入力したと判定した場合は（ステップＣ１３；Ｙｅｓ）、当該制御内容に従って自動車３の各部を制御する（ステップＣ１５）。

次いで、自動車制御部３１０は、運転者によりエンジン停止指示操作がなされたか否かを判定し（ステップＣ１７）、なされなかったと判定した場合は（ステップＣ１７；Ｎｏ）、ステップＣ１に戻る。また、エンジン停止指示操作がなされたと判定した場合は（ステップＣ１７；Ｙｅｓ）、自動車制御処理を終了する。

１−５．作用効果
自動車制御システム１において、自動車３に搭載されたカーナビゲーション装置４は、情報管理サーバ５から地震発生情報を受信する。そして、地震発生情報の受信に応じて、自動車制御部３１０に地震発生情報を出力する。自動車制御部３１０は、カーナビゲーション装置４から地震発生情報を入力した場合に、車車間通信によって他の自動車３に地震発生情報を送信するとともに、他の自動車３から地震発生情報を受信する。そして、カーナビゲーション装置４は、情報管理サーバ５又は他の自動車３から受信した地震発生情報に基づいて、地震発生情報を受信した場合の自動車３の制御として予め定められた制御内容を決定し、決定した制御内容に従って自動車３を制御する。

より具体的には、カーナビゲーション装置４は、ＧＰＳにより測位した測位位置に基づいて、自動車３が走行している道路種別を判定する。また、測位位置が属する区域の震度及び測位位置から震源地までの距離に基づいて、自動車３の制御レベルとしての危険度を判定する。そして、判定した道路種別及び危険度に基づいて自動車３の制御内容を決定して、自動車制御部３１０に出力する。かかる構成により、自動車３が走行している道路種別や走行位置における危険の度合いに応じた適切な自動車３の制御を実現することができ、自動車３の搭乗者の安全確保を支援することが可能となる。

また、カーナビゲーション装置４は、地震発生情報を受信した場合に、測位位置と自動車３のナンバーとを情報管理サーバ５に送信する。情報管理サーバ５は、受信した自動車３の測位位置及び自動車３のナンバーの情報を、安否情報蓄積データベースに蓄積記憶しておく。そして、例えば自動車３の搭乗者の家族から、自動車３のナンバーの情報の連絡を受けて搭乗者の安否の問い合わせがあった場合に、蓄積記憶している測位位置を家族に通知することで、家族は搭乗者の現在の居場所を知ることができる。

２．第２実施形態
２−１．システム構成
図１４は、第２実施形態における自動車制御システム２の構成を示す図である。
自動車制御システム２は、カーナビゲーション装置４及び携帯型電話機７を備えた自動車３と、複数の基地局８と、携帯電話用サーバ９と、地震発生情報発信局６と、ＧＰＳ衛星ＳＶとを備えて構成される。また、基地局８は、携帯電話網ＮＰを介して携帯電話用サーバ９に通信接続されている。尚、第１実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付して、説明を省略する。

携帯型電話機７は、ユーザが通話やメールの送受信等を行う端末装置であり、通話やメールの送受信といった本来的な機能の他、ＧＰＳによる測位を行う測位機能を有している。第２実施形態では、携帯型電話機７に備えられたＣＰＵは、基地局８から基地局別地震発生情報９３１を受信し、受信した基地局別地震発生情報９３１をカーナビゲーション装置４に送信する中継処理を行う。

基地局８は、携帯型電話機７の通信サービス事業者が設置した無線基地局であり、携帯型電話機７と携帯電話用無線信号の送受信を行う。また、基地局８は、携帯電話用サーバ９から基地局別地震発生情報９３１を受信して記憶し、当該基地局別地震発生情報９３１を通信圏内に存在する携帯型電話機７に送信する。

携帯電話用サーバ９は、基地局８を統括するサーバであり、例えば携帯型電話機７の通信サービス事業者の事業所に設置されるものである。携帯電話用サーバ９は、基地局データ９１を記憶しており、地震発生情報発信局６から受信した地震発生情報４８１と、基地局データ９１とに基づいて、各基地局ごとの地震発生情報である基地局別地震発生情報９３１を生成して、基地局別地震発生情報データベース９３に蓄積記憶する。そして、基地局別地震発生情報データベース９３に記憶されている基地局別地震発生情報９３１を、対応する基地局８に送信する。

２−２．データ構成
第２実施形態では、携帯型電話機７のＲＯＭに携帯電話処理プログラムが記憶されており、携帯型電話機のＣＰＵは、この携帯電話処理プログラムに従って携帯電話処理（図１７参照）を実行する。

また、カーナビゲーション装置４のＲＯＭ４６０には、第２のカーナビ処理プログラムが記憶されおり、ＣＰＵ４１０は、この第２のカーナビ処理に従って第２のカーナビ処理（図１８参照）を実行する。また、第２のカーナビ処理プログラムには、第２の制御内容決定プログラムがサブルーチンとして含まれており、ＣＰＵ４１０は、この第２の制御内容決定プログラムに従って第２の制御内容決定処理（図１９参照）を実行する。

図１５は、携帯電話用サーバ９が記憶する基地局データ９１のデータ構成の一例を示す図である。基地局データ９１には、基地局ＩＤ（IDentification）９１１と、基地局位置９１３と、隣接基地局ＩＤ９１５とが対応付けて記憶されている。

基地局ＩＤ９１１は、各基地局８それぞれを識別するための識別情報である。基地局位置９１３は、各基地局８それぞれの設置位置であり、例えば地球基準座標系における３次元の座標値が記憶されている。また、隣接基地局ＩＤ９１５は、各基地局８それぞれに隣接する基地局（以下、「隣接基地局」と称す。）の識別情報である。

図１６は、基地局別地震発生情報データベース９３のデータ構成の一例を示す図である。基地局別地震発生情報データベース９３には、各基地局８それぞれの地震発生情報である基地局別地震発生情報９３１（９３１−１，９３１−２，９３１−３，・・・）が記憶される。

また、各基地局別地震発生情報９３１には、当該基地局の基地局ＩＤ９３１１と、地震識別情報９３１２と、震源地９３１３と、発生時刻９３１４と、震度データ９３１５とが記憶される。地震識別情報９３１２、震源地９３１３及び発生時刻９３１４は、図１０の地震発生情報４８１の地震識別情報４８１１、震源地４８１３及び発生時刻４８１５にそれぞれ対応している。

震度データ９３１５は、当該基地局８と、当該基地局８に隣接している基地局である隣接基地局とのそれぞれについて震度が記憶されたデータであり、基地局ＩＤ９３１６と、基地局種別９３１７と、震度９３１８とが対応付けて記憶される。基地局種別９３１７は、当該基地局８については「当該」、隣接基地局については「隣接」が記憶される。

携帯電話用サーバ９は、基地局別地震発生情報の作成対象とする基地局８（当該基地局８）について、基地局データ９１の隣接基地局ＩＤ９１５を参照して、作成対象の基地局に隣接する基地局を判定する。そして、地震発生情報発信局６から受信した地震発生情報４８１に記憶されている震度データ４８１７を参照して、当該基地局８の属する区域における震度４８１９と、隣接基地局の属する区域における震度４８１９とをそれぞれ判定する。

次いで、携帯電話用サーバ９は、判定した隣接基地局及び震度に基づいて、基地局ＩＤ９３１６と、基地局種別９３１７と、震度９３１８とを対応付けた震度データ９３１５を生成する。そして、当該基地局８の基地局ＩＤ９３１１と、地震発生情報４８１から取得した地震識別情報９３１２、震源地９３１３及び発生時刻９３１４と、生成した震度データ９３１５とを対応付けることで、当該基地局８の基地局別地震発生情報９３１を生成する。

２−３．処理の流れ
図１７は、携帯型電話機７のＲＯＭに記憶されている携帯電話処理プログラムがＣＰＵにより読み出されて実行されることで、携帯型電話機７において実行される携帯電話処理の流れを示すフローチャートである。

先ず、ＣＰＵは、所定の通信圏内に存在するカーナビゲーション装置４との間の通信の確立を試みる（ステップＤ１）。次いで、ＣＰＵは、通信を行っている基地局８から基地局別地震発生情報９３１を受信したか否かを判定し（ステップＤ３）、受信しなかったと判定した場合は（ステップＤ３；Ｎｏ）、ステップＤ１５へと処理を移行する。

ステップＤ３において基地局８から基地局別地震発生情報９３１を受信したと判定した場合は（ステップＤ３；Ｙｅｓ）、ＣＰＵは、同じ地震に関する基地局別地震発生情報９３１がＲＡＭに記憶済みであるか否かを判定する（ステップＤ５）。そして、記憶済みであると判定した場合は（ステップＤ５；Ｙｅｓ）、ステップＤ１１へと処理を移行する。

ステップＤ５において記憶済みではないと判定した場合は（ステップＤ５；Ｎｏ）、ＣＰＵは、受信した基地局別地震発生情報９３１を更新記憶する（ステップＤ７）。そして、受信した基地局別地震発生情報９３１を通信中のカーナビゲーション装置４に送信する（ステップＤ９）。

その後、ＣＰＵは、ＧＰＳ衛星ＳＶから受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて測位処理を行って測位する（ステップＤ１１）。そして、測位位置と自動車３のナンバーとを携帯電話用サーバ９に送信する（ステップＤ１３）。尚、自動車３のナンバーは、搭乗者が予め携帯型電話機７に登録しておく必要があるが、搭乗者にその場で入力させることとしてもよい。

その後、ＣＰＵは、ユーザにより電源切断指示操作がなされたか否かを判定し（ステップＤ１５）、なされなかったと判定した場合は（ステップＤ１５；Ｎｏ）、ステップＤ１に戻る。また、電源切断指示操作がなされたと判定した場合は（ステップＤ１５；Ｙｅｓ）、携帯電話処理を終了する。

図１８は、カーナビゲーション装置４のＲＯＭ４６０に記憶されている第２のカーナビ処理プログラムがＣＰＵ４１０により読み出されて実行されることで、カーナビゲーション装置４において実行される第２のカーナビ処理の流れを示すフローチャートである。

先ず、ＣＰＵ４１０は、ナビゲーション処理を行って、マップマッチング結果位置４８５を表示部４３０に表示させる（ステップＥ１）。次いで、ＣＰＵ４１０は、携帯型電話機７から基地局別地震発生情報９３１を受信したか否かを判定する（ステップＥ３）。そして、受信したと判定した場合は（ステップＥ３；Ｙｅｓ）、同じ地震に関する基地局別地震発生情報９３１がＲＡＭ４８０に記憶済みであるか否かを判定する（ステップＥ５）。

ステップＥ５において記憶済みではないと判定した場合は（ステップＥ５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４１０は、ステップＥ３において受信した基地局別地震発生情報９３１をＲＡＭ４８０に更新記憶する（ステップＥ７）。そして、ＣＰＵ４１０は、受信した基地局別地震発生情報９３１を自動車制御部３１０に出力する（ステップＥ９）。そして、ＣＰＵ４１０は、ＲＯＭに記憶されている第２の制御内容決定プログラムを読み出して実行することで、第２の制御内容決定処理を行う（ステップＥ１１）。

図１９は、第２の制御内容決定処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、ＣＰＵ４１０は、ＲＡＭ４８０に記憶されている測位位置４８３と、フラッシュＲＯＭ４７０に記憶されている地図データ４７１とを照査して、走行中の道路種別４７９３を判定する（ステップＦ１）。そして、道路種別４７９３が一般道路である場合は（ステップＦ３；一般道路）、ＣＰＵ４１０は、基地局別地震発生情報９３１に含まれる震度データ９３１５を参照して、携帯型電話機７が通信している基地局８に対応する震度９３１８を特定する（ステップＦ５）。

また、道路種別４７９３が高速道路であると判定した場合は（ステップＦ３；高速道路）、ＣＰＵ４１０は、基地局別地震発生情報９３１に含まれる震度データ９３１５を参照して、その中の最大の震度９３１８を特定する（ステップＦ７）。自動車３が高速道路を走行している場合は、一般道路に比べて走行速度が大きいため、短時間で携帯型電話機７の通信基地局が切り替わる可能性がある。そこで、この場合は、通信中の基地局８及びそれに隣接する基地局８に対応する震度のうちの最大の震度を用いて危険度を判定することにしている。

その後、ＣＰＵ４１０は、基地局別地震発生情報９３１に基づいて測位位置４８３から震源地までの距離を算出する（ステップＦ９）。そして、ＣＰＵ４１０は、フラッシュＲＯＭ４７０に記憶されている危険度判定用データ４７５を参照して、ステップＦ５又はＦ７で特定した震度９３１８及びステップＦ９で算出した距離に基づいて危険度４７５３を判定する（ステップＦ１１）。

そして、ＣＰＵ４１０は、フラッシュＲＯＭ４７０に記憶されている制御パターンデータ４７７と制御内容データ４７９とを参照して、ステップＦ１で判定した道路種別４７９３及びステップＦ１１で判定した危険度４７５３（４７９１）に基づいて自動車３の制御内容を決定する（ステップＦ１３）。そして、ＣＰＵ４１０は、第２の制御内容決定処理を終了する。

図１８の第２のカーナビ処理に戻って、第２の制御内容決定処理を行った後、ＣＰＵ４１０は、決定した制御内容を自動車制御部３１０に出力する（ステップＥ１３）。その後、ＣＰＵ４１０は、ステップＦ１で特定した道路種別４７９３が一般道路であり、且つ、ステップＦ１１で判定した危険度が８以上であるか否かを判定する（ステップＥ１５）。

そして、この条件を満たすと判定した場合は（ステップＥ１５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４１０は、測位位置４８３に最近接する避難場所までのルートを検索する（ステップＥ１７）。そして、ＣＰＵ４１０は、検索したルートを表示部４３０に表示させる（ステップＥ１９）。

その後、ＣＰＵ４１０は、電源切断指示操作がなされたか否かを判定し（ステップＥ２１）、なされなかったと判定した場合は（ステップＥ２１；Ｎｏ）、ステップＥ１に戻る。また、電源切断指示操作がなされたと判定した場合は（ステップＥ２１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４１０は、第２のカーナビ処理を終了する。

一方、ステップＥ３において携帯型電話機７から基地局別地震発生情報９３１を受信しなかったと判定した場合は（ステップＥ３；Ｎｏ）、ＣＰＵ４１０は、自動車制御部３１０から基地局別地震発生情報９３１を入力したか否かを判定する（ステップＥ２３）。そして、入力したと判定した場合は（ステップＥ２３；Ｙｅｓ）、同じ地震に関する基地局別地震発生情報９３１がＲＡＭ４８０に記憶済みであるか否かを判定する（ステップＥ２５）。

ステップＥ２５において記憶済みではないと判定した場合は（ステップＥ２５；Ｎｏ）、ＣＰＵ４１０は、入力した基地局別地震発生情報９３１をＲＡＭ４８０に更新記憶する（ステップＥ２７）。そして、ＣＰＵ４１０は、ステップＥ１１へと処理を移行して第２の制御内容決定処理を行う。

ステップＥ５又はＥ２５において、同じ地震に関する基地局別地震発生情報９３１が記憶済みであると判定した場合は（ステップＥ５；Ｙｅｓ、又は、ステップＥ２５；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ４１０は、ステップＥ１５へと処理を移行する。また、ステップＥ１５において条件を満たさないと判定した場合（ステップＥ１５；Ｎｏ）、又は、ステップＥ２３において自動車制御部３１０から基地局別地震発生情報９３１を入力しなかったと判定した場合は（ステップＥ２３；Ｎｏ）、ステップＥ２１へと処理を移行する。

図２０は、自動車制御部３１０がＲＯＭ３１１に記憶されている第２の自動車制御プログラムを読み出して実行することで、自動車３において実行される第２の自動車制御処理の流れを示すフローチャートである。第２の自動車制御処理は、図１３の自動車制御処理と略同一の処理であるため、自動車制御処理とは異なる部分について簡単に説明する。

第２の自動車制御処理では、自動車制御部３１０は、カーナビゲーション装置４から基地局別地震発生情報９３１を入力したか否かを判定し（ステップＧ５）、入力したと判定した場合は（ステップＧ５；Ｙｅｓ）、入力した基地局別地震発生情報９３１を車車間通信中の自動車３に送信する（ステップＧ７）。

また、自動車制御部３１０は、車車間通信中の自動車３から基地局別地震発生情報９３１を受信したか否かを判定し（ステップＧ９）、受信したと判定した場合は（ステップＧ９；Ｙｅｓ）、受信した基地局別地震発生情報９３１をカーナビゲーション装置４に出力する（ステップＧ１１）。そして、自動車制御部３１０は、カーナビゲーション装置４から入力した制御内容に従って、自動車３の各部を制御する（ステップＧ１５）。

２−４．作用効果
自動車制御システム２において、携帯型電話機７が基地局８から基地局別地震発生情報を受信し、受信した基地局別地震発生情報を、カーナビゲーション装置４に送信する。また、携帯型電話機７は、基地局別地震発生情報を受信した場合に、ＧＰＳ衛星信号に基づいて測位した測位位置及び自動車３のナンバーを、携帯電話用サーバ９に送信する。

カーナビゲーション装置４は、携帯型電話機７又は車車間通信中の他の自動車３から基地局別地震発生情報を受信した場合に、当該基地局別地震発生情報を自動車制御部３１０に出力するとともに、当該基地局別地震発生情報に基づいて自動車３の制御内容を決定する。そして、決定した制御内容を自動車制御部３１０に出力することで、自動車３の各部を間接的に制御する。

第２実施形態では、第１実施形態と同様にカーナビゲーション装置４が自動車３の制御内容を決定することに変わりはないが、カーナビゲーション装置４が携帯型電話機７を介して地震発生情報を取得する点が異なる。すなわち、携帯型電話機７が地震発生情報を中継する役割を担っており、カーナビゲーション装置４が通信機能を有しておらず、地震発生情報を直接取得することができない場合であっても、携帯型電話機７から地震発生情報を取得して、自動車３を制御することが可能となる。

３．第３実施形態
第３実施形態は、自動車制御部３１０が、カーナビゲーション装置４や携帯型電話機７を介さずに、情報管理サーバ５や車車間通信中の他の自動車３から地震発生情報４８１を直接受信して、自動車３の各部を制御する実施形態である。但し、測位演算は自動車制御部３１０が行うのではなく、自動車制御部３１０と通信接続されたカーナビゲーション装置４が行うものとして説明する。

この場合、自動車制御部３１０のＲＯＭ３１１には、プログラムとして、第３の自動車制御プログラムと、そのサブルーチンとして制御内容決定プログラム４６１１とを格納しておく。そして、自動車制御部３１０は、この第３の自動車制御プログラム及び制御内容決定プログラム４６１１に従って、第３の自動車制御処理（図２１参照）及び制御内容決定処理（図１２参照）を行う。また、データとしては、図５のカーナビゲーション装置４のフラッシュＲＯＭ４７０に格納されている各種データをＲＯＭ３１１に格納しておき、自動車制御部３１０は、これらのデータを用いて処理を行う。

図２１は、第３の自動車制御処理の流れを示すフローチャートである。
先ず、自動車制御部３１０は、運転者の操作に従って各部を制御する（ステップＨ１）。そして、自動車制御部３１０は、所定の通信可能範囲内に存在する自動車３との車車間通信を試みる（ステップＨ３）。

次いで、自動車制御部３１０は、情報管理サーバ５又は車車間通信中の自動車３から地震発生情報４８１を受信したか否かを判定し（ステップＨ５）、受信しなかったと判定した場合は（ステップＨ５；Ｎｏ）、ステップＨ１９へと処理を移行する。また、受信したと判定した場合は（ステップＨ５；Ｙｅｓ）、カーナビゲーション装置４から測位位置４８３を取得する（ステップＨ７）。

次いで、自動車制御部３１０は、同じ地震に関する地震発生情報４８１がＲＡＭ３１３に記憶済みであるか否かを判定し（ステップＨ９）、記憶済みであると判定した場合は（ステップＨ９；Ｙｅｓ）、ステップＨ１７へと処理を移行する。一方、記憶済みではないと判定した場合は（ステップＨ９；Ｎｏ）、受信した地震発生情報４８１をＲＡＭ３１３に更新記憶する（ステップＨ１１）。

その後、自動車制御部３１０は、制御内容決定処理を行って、自動車３の制御内容を決定する（ステップＨ１３）。制御内容決定処理は、図１２と同一の処理である。そして、自動車制御部３１０は、決定した制御内容に従って、自動車３の各部を制御する（ステップＨ１５）。そして、自動車制御部３１０は、ステップＨ７で取得した測位位置４８３及び自動車３のナンバーを情報管理サーバ５に送信する（ステップＨ１７）。

その後、自動車制御部３１０は、運転者によりエンジン停止指示操作がなされたか否かを判定し（ステップＨ１９）、なされなかったと判定した場合は（ステップＨ１９；Ｎｏ）、ステップＨ１に戻る。また、エンジン停止指示操作がなされたと判定した場合は（ステップＨ１９；Ｙｅｓ）、第３の自動車制御処理を終了する。

４．変形例
４−１．自動車制御システム
上述した実施形態では、電子機器としてカーナビゲーション装置や携帯型電話機を備えた自動車制御システムを例に挙げて説明したが、これらの電子機器の代わりに、ノート型パソコンやＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の電子機器を用いて自動車制御システムを構成することも可能である。

４−２．衛星測位システム
また、上述した実施形態では、衛星測位システムとしてＧＰＳを例に挙げて説明したが、ＷＡＡＳ（Wide Area Augmentation System）、ＱＺＳＳ（Quasi Zenith Satellite System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（GLObal NAvigation Satellite System）、ＧＡＬＩＬＥＯ等の他の衛星測位システムであってもよい。

４−３．移動体
上述した実施形態では、路上走行する移動体として自動車に本願発明を適用した場合について説明したが、他にはバスやトラック等の移動体についても同様に適用可能である。

４−４．走行状況に応じた自動車の制御
自動車３の走行状況を判定し、判定した走行状況に対応付けて予め定められた自動車３の制御内容に従って自動車３を制御することとしてもよい。具体的には、例えば図２２のように、危険度と、自動車３の走行速度別の制御内容とを設定した制御内容データを予め記憶させておく。そして、地震発生情報を受信した場合は、危険度及び自動車３の走行速度を判定し、判定した危険度及び走行速度に対応する制御内容を読み出して、自動車３を制御するようにする。

尚、図９の制御内容データと図２２の制御内容データとを組み合わせ、各危険度それぞれについて、道路種別及び走行速度別に制御内容が設定された制御内容データを用意しておき、当該制御内容データに従って自動車３を制御することとしてもよい。

４−５．走行位置
上述した実施形態では、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ衛星信号に基づいて自動車３の走行位置を測位するものとして説明したが、他の方法によって走行位置を求めることとしてもよい。例えば、自動車３には走行センサ類３２０が搭載されているため、各センサの検出結果を用いた公知の慣性航法演算処理を行うことで、自動車３の走行位置を求めることができる。

また、自動車３に携帯型電話機７が搭載されたシステムでは、精度は劣るが、携帯型電話機７が通信可能な基地局８の位置を取得して基地局測位により走行位置を求めることができるし、前回測位からの経過時間が一定時間以下であるような場合は、前回測位により求めた測位位置を走行位置とすることもできる。

さらに、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ衛星信号を受信・捕捉する際には、受信周波数やコード位相、信号強度といった情報（以下、「メジャメント情報」と称す。）を得ることができる。携帯型電話機７で単独測位を行う場合は、このメジャメント情報を用いて測位演算を行うわけであるが、携帯型電話機７の処理負荷を軽減させるため、メジャメント情報を基地局８に送信して代わりに測位演算を行ってもらうことで、走行位置を取得することもできる。

自動車制御システムの概略構成を示す図。 自動車の機能構成を示すブロック図。 カーナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図。 カーナビゲーション装置のＲＯＭに格納されたデータの一例を示す図。 カーナビゲーション装置のフラッシュＲＯＭに格納されたデータの一例を示す図。 カーナビゲーション装置のＲＡＭに格納されたデータの一例を示す図。 危険度判定用データのデータ構成の一例を示す図。 制御パターンデータのデータ構成の一例を示す図。 制御内容データのデータ構成の一例を示す図。 地震発生情報のデータ構成の一例を示す図。 カーナビ処理の流れを示すフローチャート。 制御内容決定処理の流れを示すフローチャート。 自動車制御処理の流れを示すフローチャート。 第２実施形態における自動車制御システムの概略構成を示す図。 基地局データのデータ構成の一例を示す図。 基地局別地震発生情報データベースのデータ構成の一例を示す図。 携帯電話処理の流れを示すフローチャート。 第２のカーナビ処理の流れを示すフローチャート。 第２の制御内容決定処理の流れを示すフローチャート。 第２の自動車制御処理の流れを示すフローチャート。 第３の自動車制御処理の流れを示すフローチャート。 変形例における制御内容データのデータ構成の一例を示す図。

符号の説明

１、２ 自動車制御システム 、 ３ 自動車、 ４ カーナビゲーション装置、
５ 情報管理サーバ、 ６ 地震発生情報発信局、 ７ 携帯型電話機、 ８ 基地局、
９ 携帯電話用サーバ

Claims (8)

1. 路上走行する移動体の制御方法であって、
   地震発生情報を受信することと、
   前記地震発生情報の受信に応じて、前記地震発生情報を受信した場合の前記移動体の制御として予め定められた制御を実行することと、
   を含む移動体の制御方法。
2. 前記地震発生情報には場所と震度の情報が少なくとも含まれ、
   走行位置を測位することと、
   前記走行位置と前記地震発生情報とに基づき、前記走行位置における震度に応じた前記移動体の制御レベルを判定することと、
   を更に含み、
   前記実行することは、前記判定された制御レベルに対応付けて予め定められた前記移動体の制御内容に従って前記移動体の制御を実行することを含む、
   請求項１に記載の移動体の制御方法。
3. 前記地震発生情報の受信に応じて、前記走行位置と前記移動体の識別情報とを、所定の安否情報蓄積サーバに送信することを更に含む請求項２に記載の移動体の制御方法。
4. 前記移動体が走行中の道路種別を判定することを更に含み、
   前記実行することは、前記判定された道路種別に対応付けて予め定められた前記移動体の制御内容に従って前記移動体の制御を実行することを含む、
   請求項１〜３の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
5. 前記移動体の走行状況を判定することを更に含み、
   前記実行することは、前記判定された走行状況に対応付けて予め定められた前記移動体の制御内容に従って前記移動体の制御を実行することを含む、
   請求項１〜４の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
6. 前記実行することは、搭乗者の前記移動体からの退去を支援するための制御として予め定められた、前記移動体の速度制御と、ドアロックの解除制御と、ハザードランプの点灯制御とのうち少なくとも１つの制御を実行することを含む請求項１〜５の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
7. 前記実行することは、地震発生を搭乗者に報知するための制御として予め定められた、
   前記移動体に設けられたオーディオ機器の音量制御及び報知メッセージの報音制御と、前記移動体に設けられた表示装置への報知メッセージの表示制御とのうち少なくとも１つの制御を実行することを含む請求項１〜６の何れか一項に記載の移動体の制御方法。
8. 路上走行する移動体の制御システムであって、
   地震発生情報を受信する受信部と、
   前記地震発生情報の受信に応じて、前記地震発生情報を受信した場合の前記移動体の制御として予め定められた制御を実行する制御部と、
   を備えた制御システム。

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