JP2010009372A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車両周辺監視装置によれば、抽出対象物、すなわち、撮像画像から抽出された対象物に、上端部から下端部に向かって間隔が広がる一対の第1線分からなる特定部分が2つ存在するか否かに応じてこの対象物が四足動物に該当するか否かが判定される。歩行中の四足動物を横から見た場合、前後それぞれの左右一対の脚部が上端部から下端部に向かって間隔が広がる姿勢となることに鑑みて、各特定部分は歩行中の四足動物の前または後の左右一対の脚部に該当する可能性が高いため、この判定手法により対象物が四足動物に該当するか否かの認識精度の向上を図ることができる。
【選択図】図7
Description
Claims (4)
- 車両に搭載されている撮像装置により得られた撮像画像を用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記撮像画像から対象物を抽出する対象物抽出手段と、
前記対象物抽出手段により抽出された前記対象物において、上端部から下端部に向かって間隔が徐々に広がるように配置されている一対の第1線分からなる特定部分が、横に並んで2つ存在するか否かに応じて、前記対象物が四足動物に該当するか否かを判定する対象物判定手段とを備えていることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記対象物判定手段が、前記対象物抽出手段により抽出された前記対象物において、2つの前記特定部分のうち一方の上端部よりも上側にある点から伸びる1つの第2線分の有無に応じて、前記対象物が四足動物に該当するか否かを判定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1または2記載の車両周辺監視装置において、
前記対象物判定手段が、前記対象物からその形状特性を有する線画像を細線化処理により生成し、前記線画像を直線近似することにより直線部分を生成し、上端部から下端部に向かって間隔が徐々に広がるように配置されている一対の前記直線部分の有無に応じて、前記対象物における前記特定部分の有無を判定することを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記対象物判定手段が、上端部から下端部に向かって間隔が徐々に広がるように配置されている一対の線分よりなるテンプレートに形状が一致する部分の有無に応じて、前記対象物における前記特定部分の有無を判定することを特徴とする車両周辺監視装置。
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