JP2010006167A - Vehicular footrest device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用フットレスト装置に関する。 The present invention relates to a vehicle footrest device.
従来より、アクチュエータにより回動可能な状態で助手席のシートクッションの前部又は前方に配置され、助手席に着座している乗員の脚を載せて支持する角度を所望の角度に調整可能な車両用フットレスト装置が知られている。このような車両用フットレスト装置の中には、使用時に衝突又は衝突のおそれがある場合、フットレストの角度を初期角度に戻して乗員の脚を着地させることにより、乗員が衝突に備えた体勢をとることができるようにしたものがある(特許文献1参照)。
しかしながら従来の車両用フットレスト装置は、衝突又は衝突のおそれがある場合にフットレストの角度を単純に初期角度に戻すだけの構成であるので、乗員は、脚が着地した後に車両の揺れ等の車両挙動に対応した位置に脚を自ら移動させることにより、車両挙動に対応した姿勢をとらなければならない。従って従来の車両用フットレスト装置によれば、乗員は車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることが難しい。 However, the conventional vehicle footrest device is configured to simply return the angle of the footrest to the initial angle when there is a possibility of a collision or a collision. It is necessary to take a posture corresponding to the vehicle behavior by moving the leg to a position corresponding to the vehicle. Therefore, according to the conventional vehicle footrest device, it is difficult for the occupant to take a posture corresponding to the vehicle behavior quickly and reliably.
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的、乗員が車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実にとることが可能な車両用フットレスト装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a vehicle footrest device capable of promptly and surely taking a posture corresponding to a vehicle behavior of an occupant.
本発明に係る車両用フットレスト装置は、着座している乗員の脚を着地させる際、車両挙動に対応する位置に脚が着地するように乗員の脚の着地位置を誘導する。 The vehicle footrest device according to the present invention guides the landing position of the occupant's leg so that the leg lands at a position corresponding to the vehicle behavior when landing the seated occupant's leg.
本発明に係る車両用フットレスト装置によれば、車両挙動に対応する位置に乗員の脚の着地位置を誘導するので、乗員は車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることができる。 According to the footrest device for a vehicle according to the present invention, the landing position of the occupant's leg is guided to a position corresponding to the vehicle behavior, so that the occupant can take a posture corresponding to the vehicle behavior quickly and reliably.
以下、図面を参照して、本発明の第1及び第2の実施形態となる車両用フットレスト装置の構成について説明する。 Hereinafter, a configuration of a vehicle footrest device according to first and second embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
〔第1の実施形態〕
始めに、図1乃至図11を参照して、本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置の構成及びその動作について説明する。
[First Embodiment]
First, with reference to FIG. 1 thru | or FIG. 11, the structure and operation | movement of the footrest apparatus for vehicles which become the 1st Embodiment of this invention are demonstrated.
〔車両用フットレスト装置の全体構成〕
本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置1は、車両の助手席側に設けられ、図1に示すように、フットレスト位置センサ2,前後Gセンサ3,左右Gセンサ4,計算部5,制御部6,及びフットレスト7を主な構成要素として備える。フットレスト位置センサ2は、フットレスト7の車両前後方向(図2に示すX軸方向)及び車両左右方向(図2に示すY軸方向)の位置と車両前後方向を回転軸とした回転角度を検出するセンサにより構成されている。前後Gセンサ3は、助手席に着座している乗員に加わる車両前後方向の加速度(以下、前後加速度と表記)を検出するセンサにより構成されている。左右Gセンサ4は、助手席に着座している乗員に加わる車両左右方向の加速度(以下、左右加速度と表記)を検出するセンサにより構成されている。計算部5は、マイクロプロセッサ等の情報処理装置により構成され、フットレスト位置センサ2,前後Gセンサ3,及び左右Gセンサ4からの出力を利用して助手席に着座している乗員の脚の着地位置を演算する。制御部6は、ECU(Electronic Control Unit)等の制御装置により構成され、計算部5の演算結果に従ってフットレスト7の動作を制御する。
[Overall structure of footrest device for vehicle]
A
〔フットレストの構成〕
フットレスト7は、図2に示すように、助手席に着座している乗員Mの左右の脚がそれぞれ載せられる左右のフットレスト用板材11a,11bと、一端側において左右のフットレスト用板材11a,11bを支持する棒状のアーム部材12a,12bと、車両のインストルメントパネルの前面に配置され、アーム部材12a,12bの他端側が結合されたアクチュエータユニット13a,13bを備える。アクチュエータユニット13a,13bは、図3(b)に示すようなX軸方向(車両前後方向)を回転軸とした回転動作及びY軸方向(車両左右方向)への並進移動動作と、図3(a)に示すようなX軸方向への並進移動動作とが可能なように構成されている。アクチュエータユニット13a,13bは、制御部6からの制御信号に従って動作をすることにより、アーム部材12a,12bを介して左右のフットレスト用板材11a,11bの位置及び角度を独立して制御し、乗員Mの左右の脚の着地位置を個別に誘導する。
[Composition of footrest]
As shown in FIG. 2, the
〔着地位置制御〕
このような構成を有する車両用フットレスト装置1は、以下に示す着地位置制御処理を実行することにより、乗員Mが車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることができるようにする。以下、図4に示すフローチャートを参照して、この着地位置制御処理を実行する際の車両用フットレスト装置1の動作について説明する。
(Landing position control)
The
図4に示すフローチャートは、車両のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り換えられたタイミングで開始となり、この制御処理をステップS1の処理に進む。 The flowchart shown in FIG. 4 starts at the timing when the ignition switch of the vehicle is switched from the off state to the on state, and the control process proceeds to the process of step S1.
ステップS1の処理では、計算部5が、助手席に着座している乗員Mが車両用フットレスト装置1を利用しているか否かを判別する。乗員Mが車両用フットレスト装置1を利用しているか否かは、フットレスト位置センサ2を介してフットレスト用板材11a,11bの位置や角度を検出したり、車両用フットレスト装置1の電源がオンになっているか否かを検出したりすることにより、容易に判別することができる。判別の結果、乗員Mが車両用フットレスト装置1を利用していない場合、計算部5は乗員Mは脚を着地している状態にあると判断し、着地位置制御処理を終了する。一方、乗員Mが車両用フットレスト装置1を利用している場合には、計算部5はこの制御処理をステップS2の処理に進める。
In the process of step S <b> 1, the calculation unit 5 determines whether or not the occupant M sitting on the passenger seat is using the
ステップS2の処理では、計算部5が、前後Gセンサ3及び左右Gセンサ4により検出された前後加速度及び左右加速度に基づいて、現在の車両の状態が乗員Mの身体の前後方向又は左右方向のずれを発生させる状態にあるか否か、換言すれば、乗員Mの姿勢が大きく崩れる可能性があるか否か、及び崩れる可能性がある場合にはどのように崩れる可能性があるかを推定する。これにより、ステップS2の処理は完了し、この制御処理はステップS3の処理に進む。
In the process of step S2, the calculation unit 5 determines whether the current vehicle state is the longitudinal or lateral direction of the body of the occupant M based on the longitudinal acceleration and the lateral acceleration detected by the
ステップS3の処理では、計算部5が、ステップS2の処理による推定結果に基づいて乗員Mの脚の着地位置を決定する。なお上記ステップS2及びステップS3の処理の詳細については図5に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、ステップS3の処理は完了し、この制御処理はステップS4の処理に進む。 In the process of step S3, the calculation unit 5 determines the landing position of the leg of the occupant M based on the estimation result obtained by the process of step S2. Note that details of the processes in steps S2 and S3 will be described later with reference to the flowchart shown in FIG. Thereby, the process of step S3 is completed and this control process progresses to the process of step S4.
ステップS4の処理では、制御部6が、アクチュエータユニット13a,13bに制御信号を出力することにより、ステップS3の処理により決定された着地位置に乗員Mの脚の着地位置を誘導するように左右のフットレスト用板材11a,11bの位置及び角度を独立して制御する(フットレストコントロール処理)。なおこのフットレストコントロール処理の詳細については図7乃至図11を参照して後述する。これにより、ステップS4の処理は完了し、一連の着地位置制御処理を終了する。
In the process of step S4, the control unit 6 outputs control signals to the
〔着地位置決定処理〕
次に、図5に示すフローチャートを参照して、上記ステップS2及び上記ステップS3の処理を実行する際の計算部5の動作について説明する。
[Landing position determination processing]
Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 5, the operation of the calculation unit 5 when executing the processing of step S2 and step S3 will be described.
図5に示すフローチャートは、ステップS1の処理において乗員Mが車両用フットレスト装置1を利用していると判別されたタイミングで開始となり、着地位置決定処理はステップS11の処理に進む。
The flowchart shown in FIG. 5 starts when it is determined in step S1 that the occupant M is using the
ステップS11の処理では、計算部5が、前後Gセンサ3の検出結果に基づいて前後加速度(前後G)が所定閾値α(例えば0.5G,Gは重力加速度)より大きいか否かを判別する。判別の結果、前後加速度が所定閾値αより大きい場合、計算部5は着地位置決定処理をステップS13の処理に進める。一方、前後加速度が所定閾値αより小さい又は所定閾値αと同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップS12の処理に進める。
In the process of step S11, the calculation unit 5 determines whether the longitudinal acceleration (longitudinal G) is greater than a predetermined threshold value α (for example, 0.5 G, G is gravitational acceleration) based on the detection result of the
ステップS12の処理では、計算部5が、左右Gセンサ4の検出結果に基づいて左右加速度(左右G)が所定閾値αより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値αより小さい又は所定閾値αと同じである場合、計算部5は着地位置決定処理をステップS11の処理に戻す。一方、左右加速度が所定閾値αより大きい場合には、計算部5は、凹凸がある道路や左右に傾いている道路の走行等の車両挙動によって乗員Mの身体が車両左右方向にずれる可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図6に示すType2の着地位置に決定する。これにより、一連の着地位置決定処理は終了する。Type2の着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S <b> 12, the calculation unit 5 determines whether the left / right acceleration (left / right G) is greater than a predetermined threshold value α based on the detection result of the left /
ステップS13の処理では、計算部5が、左右Gセンサ4の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値αより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値αより小さい又は所定閾値αと同じである場合、計算部5は、急ブレーキ,急加速,坂道走行等の車両挙動によって乗員Mの身体が車両前後方向にずれる可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図6に示すType1の着地位置に決定する。これにより、一連の着地位置決定処理は終了する。一方、左右加速度が所定閾値αより大きい場合には、計算部5は、カーブ路走行や右左折動作等の車両挙動によって乗員Mの身体が車両前後方向及び車両左右方向の双方にずれる可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図6に示すType3(右),(左)の着地位置に決定する。これにより、一連の着地位置決定処理は終了する。Type1及びType3(右),(左)の着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S <b> 13, the calculation unit 5 determines whether the lateral acceleration is greater than a predetermined threshold value α based on the detection result of the
(a)Type1の着地位置
乗員Mが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向の加速度を受けた場合、脚を閉じることで力に耐えやすくなり、また脚を棒のようにまっすぐにすることによりより強い力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Mの身体が車両前後方向にずれる可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Mの身体に車両前後方向の加速度がかかる場合、計算部5は、関節が伸び、且つ、脚が閉じた状態で脚を着地させるように、車両前方方向、且つ、左右の脚の着地位置が近接する着地位置(図6参照,Type1)を乗員Mの脚の着地位置に決定する。
(A) Landing position of Type1 When the occupant M is seated with his / her legs landing, he / she can easily withstand the force by closing the legs and the legs are straight like a stick. This makes it easier to withstand stronger forces. Therefore, when the vehicle behavior may cause the body of the occupant M to shift in the vehicle front-rear direction, in other words, when the vehicle behavior causes acceleration in the vehicle front-rear direction to the occupant M body, In addition, the landing position (see FIG. 6, Type 1) where the landing positions of the left and right legs are close to each other is determined as the landing position of the occupant M's legs so as to land the legs with the legs closed. To do.
(b)Type2の着地位置
乗員Mが脚を着地させて着座している状態において車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開くことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Mの身体が車両左右方向にずれる可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Mの身体に車両左右方向の加速度がかかる場合、計算部5は、脚が開いた状態で脚を着地させるように、左右の脚の着地位置が離間した着地位置(図6参照,Type2)を乗員Mの脚の着地位置に決定する。
(B) Landing position of
(c)Type3(右),(左)の着地位置
乗員Mが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向及び車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚(例えば右方向の加速度の場合は右足)を前に出すことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Mの身体が車両前後方向及び車両左右方向の双方にずれる可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Mの身体に車両前後方向及び車両左右方向の双方の加速度がかかる場合、計算部5は、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚を前に出した状態で脚を着地させるように、左右の脚の着地位置が離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が他方の脚よりも前方に位置する着地位置(図6参照,Type3(右),(左))を乗員Mの脚の着地位置に決定する。
(C) Landing positions of Type3 (right) and (left) When the occupant M receives acceleration in the vehicle front-rear direction and the vehicle left-right direction while sitting with the legs landing, the legs are opened and the acceleration is It is easy to withstand the force by putting the leg on the side in which it is applied (for example, the right foot in the case of acceleration in the right direction) forward. Therefore, when there is a possibility that the body of the occupant M is shifted in both the vehicle front-rear direction and the vehicle left-right direction depending on the vehicle behavior, in other words, the acceleration of the vehicle M in the vehicle front-rear direction and the vehicle left-right direction is caused by the vehicle behavior. In such a case, the calculation unit 5 opens the legs, and the landing positions of the left and right legs are separated so that the legs are landed in a state where the legs on the side where the acceleration is applied are extended forward, and the acceleration is The landing position (see FIG. 6, Type 3 (right), (left)) where the leg in the direction in which it is applied is positioned ahead of the other leg is determined as the landing position of the leg of the occupant M.
〔フットレストコントロール処理〕
次に、図7乃至図11を参照して、上記ステップS5のフットレストコントロール処理を実行する際の制御部6の動作を着地位置決定処理により決定した着地位置Type1, Type2, Type3(右),(左)毎に説明する。なお図7(a),(b)はフットレストコントロール処理を実行する前のフットレスト7の状態を示す模式図であり、図7(a)は回転軸方向から見たフットレスト用板材11a,11bの模式図,図7(b)はフットレスト用板材11a,11b、アーム部材12a,12b、及びアクチュエータユニット13a,13bの上面図を示す。
[Footrest control processing]
Next, referring to FIG. 7 to FIG. 11, the landing positions Type1, Type2, Type3 (right), (right) and (3) determined by the landing position determination process for the operation of the control unit 6 when executing the footrest control process in step S5 above. (Left) I will explain each. 7A and 7B are schematic views showing the state of the
(a)Type1の着地位置
図6に示すType1の着地位置に乗員Mの脚を誘導する場合、制御部6は、図7に示す状態から図8に示す状態にフットレスト7の位置及び角度を制御する。すなわち制御部6は、図8(b)に示すようにインストルメントパネル側にフットレスト用板材11a,11bの位置を移動させて乗員Mの脚を伸ばした後、図8(a)に示すように乗員Mの身体中心方向に向かって左右のフットレスト用板材11a,11bを回転動作させて乗員Mの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Mの脚は、伸び、且つ、閉じた状態で車両フロアに着地する。なお乗員Mの脚が既に伸びた状態にあると判断できる場合、制御部6はフットレスト用板材11a,11bの移動動作を省略することができる。
(A) Landing position of
(b)Type2の着地位置
図6に示すType2の着地位置に乗員Mの脚を誘導する場合、制御部6は、図7に示す状態から図9に示す状態にフットレスト7の位置及び角度を制御する。すなわち制御部6は、図9(b)に示すように助手席側にフットレスト用板材11a,11bの位置を移動させて乗員Mの脚を曲げた後、図9(a)に示すように乗員Mの身体外方に向かって左右のフットレスト用板材11a,11bを回転動作させて乗員Mの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Mの脚は開いた状態で足裏から車両フロアに着地する。フットレスト用板材11a,11bの位置を助手席側に移動させる理由は、乗員Mの脚が伸びている状態でフットレスト用板材11a,11bを回転動作させた場合に乗員Mの脚が踵から着地してしまうためである。従って乗員Mの脚が曲がっている状態にあると判断できる場合、制御部6はフットレスト用板材11a,11bの移動動作を省略することができる。
(B) Landing position of
(c)Type3(右),(左)の着地位置
図6に示すType3(右),(左)の着地位置に乗員Mの脚を誘導する場合、制御部6は、図7に示す状態から図10又は図11に示す状態にフットレスト7を制御する。すなわち制御部6は、図10(b)又は図11(b)に示すように加速度が加わる方向側のフットレスト用板材11a,11bの位置をインストルメントパネル側に移動させて加速度が加わる方向側の脚を伸ばした後、図10(a)又は図11(a)に示すようにフットレスト用板材11a,11bを加速度が加わる方向と反対方向に回転動作させて乗員Mの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Mの脚は左右の脚の着地位置が離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が反対側の脚よりも前に位置する状態で着地する。なお図10(a),(b)及び図11(a),(b)はそれぞれType3(右)及びType3(左)の着地位置を示す。
(C) Type 3 (Right), (Left) Landing Position When the occupant M's leg is guided to the Type 3 (right), (left) landing position shown in FIG. 6, the control unit 6 starts from the state shown in FIG. The
以上の説明から明らかなように、本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置1では、計算部5が、前後Gセンサ3及び/又は左右Gセンサ4により検出された加速度が乗員Mの姿勢変化を生じさせるものであるか否かを判別し、車両挙動が乗員の姿勢変化を生じさせるものである場合、制御部6が車両挙動に対応する位置に乗員の脚を着地させる。すなわち、本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置1は、着座している乗員Mの脚を着地させる際、車両挙動に対応する位置に脚が着地するように乗員Mの脚の着地位置を誘導する。従って、本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置1によれば、乗員Mは車両挙動に対応した姿勢を迅速、且つ、確実に取ることができる。また計算部5は、前後Gセンサ3及び/又は左右Gセンサ4により検出された現在の車両挙動から乗員Mの脚を着地させる必要性を判断するので、着地の必要性をより正確に判断することができる。
As is clear from the above description, in the
また本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置1では、制御部6は、前後加速度が所定閾値α以上である場合、脚が閉じた状態で車両フロアに乗員Mの脚を着地させるので、乗員Mは着地直後であっても車両前後方向の力に迅速、且つ、確実に対応することができる。また本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置1では、制御部6は、前後加速度が所定閾値α以上である場合、脚が閉じ、且つ、伸びた状態で車両フロアに乗員Mの脚を着地させるので、乗員Mは着地直後であっても車両前後方向の強い力に対しても迅速、且つ、確実に対応することができる。また本発明の第1の実施形態となる車両用フットレスト装置1では、制御部6は、左右加速度が所定閾値α以上である場合、脚が開いた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させるので、乗員Mは着地直後であっても車両左右方向の力に迅速、且つ、確実に対応することができる。
In the
〔第2の実施形態〕
次に、図12乃至図17を参照して、本発明の第2の実施形態となる車両用フットレスト装置について説明する。なお本実施形態の車両用フットレスト装置と第1の実施形態の車両用フットレスト装置の差異は着地位置決定処理とフットレストコントロール処理の内容にある。そこで以下では、本実施形態の車両用フットレスト装置の構成についての説明は省略し、本実施形態における着地位置決定処理とフットレストコントロール処理の流れについて説明する。
[Second Embodiment]
Next, with reference to FIG. 12 thru | or FIG. 17, the footrest apparatus for vehicles used as the 2nd Embodiment of this invention is demonstrated. The difference between the vehicle footrest device of the present embodiment and the vehicle footrest device of the first embodiment resides in the contents of the landing position determination process and the footrest control process. Therefore, in the following, description of the configuration of the vehicle footrest device of the present embodiment is omitted, and the flow of the landing position determination process and the footrest control process in the present embodiment will be described.
〔着地位置決定処理〕
始めに、図12に示すフローチャートを参照して、着地位置決定処理を実行する際の計算部5の動作について説明する。
[Landing position determination processing]
First, the operation of the calculation unit 5 when executing the landing position determination process will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
図12に示すフローチャートは、上記ステップS1の処理において乗員Mが車両用フットレスト装置1を利用していると判別されたタイミングで開始となり、着地位置決定処理はステップS21の処理に進む。
The flowchart shown in FIG. 12 starts at the timing when it is determined that the occupant M uses the
ステップS21の処理では、計算部5が、前後Gセンサ3の検出結果に基づいて前後加速度が所定閾値β(例えば0.25G)より大きいか否かを判別する。判別の結果、前後加速度が所定閾値βより大きい場合、計算部5は着地位置決定処理をステップS25の処理に進める。一方、前後加速度が所定閾値βより小さい又は所定閾値βと同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップS22の処理に進める。
In the process of step S21, the calculation unit 5 determines whether the longitudinal acceleration is greater than a predetermined threshold β (for example, 0.25 G) based on the detection result of the
ステップS22の処理では、計算部5が、左右Gセンサ4の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値βより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値βより大きい場合、計算部5は着地位置決定処理をステップS23の処理に進める。一方、左右加速度が所定閾値βより小さい又は所定閾値βと同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップ21の処理に戻す。
In the process of step S <b> 22, the calculation unit 5 determines whether the lateral acceleration is greater than a predetermined threshold β based on the detection result of the
ステップS23の処理では、計算部5が、左右Gセンサ4の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値B(例えば0.5G)より大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値Bより大きい場合、計算部5は、車両挙動によって乗員Mが車両左右方向に大きな加速度を一度に受ける可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図13に示すType2Lの着地位置に決定する。一方、左右加速度が所定閾値Bより小さい又は所定閾値Bと同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップ24の処理に進める。Type2Lの着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S23, the calculation unit 5 determines whether the lateral acceleration is greater than a predetermined threshold B (for example, 0.5 G) based on the detection result of the
ステップS24の処理では、計算部5が、乗員Mが左右加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長いか否かを判別する。判別の結果、乗員Mが左右加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長い場合、計算部5は、所定回数γ又は所定時間δ以上の左右加速度を受けることによって乗員Mの姿勢が徐々に崩れている可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図13に示すType2mの着地位置に決定する。一方、乗員Mが左右加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより小さい若しくは短い又は同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップ21の処理に戻す。Type2mの着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S24, the calculation unit 5 determines whether or not the number of
ステップS25の処理では、計算部5が、左右Gセンサ4の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値βより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値βより大きい場合、計算部5は着地位置決定処理をステップS28の処理に進める。一方、左右加速度が所定閾値βより小さい又は所定閾値βと同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップ26の処理に進める。
In the process of step S25, the calculation unit 5 determines whether the lateral acceleration is greater than a predetermined threshold β based on the detection result of the
ステップS26の処理では、計算部5が、左右Gセンサ4の検出結果に基づいて左右加速度が所定閾値Bより大きいか否かを判別する。判別の結果、左右加速度が所定閾値Bより大きい場合、計算部5は、車両挙動によって乗員Mが車両前後方向に大きな加速度を一度に受ける可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図13に示すType1Lの着地位置に決定する。一方、左右加速度が所定閾値Bより小さい又は所定閾値Bと同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップ27の処理に進める。Type1Lの着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S <b> 26, the calculation unit 5 determines whether the lateral acceleration is greater than a predetermined threshold B based on the detection result of the
ステップS27の処理では、計算部5が、乗員Mが前後加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長いか否かを判別する。判別の結果、乗員Mが前後加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長い場合、計算部5は、所定回数γ又は所定時間δ以上の前後加速度を受けることによって乗員Mの姿勢が徐々に崩れている可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図13に示すType1mの着地位置に決定する。一方、乗員Mが左右加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより小さい若しくは短い又は同じである場合には、計算部5は着地位置決定処理をステップ21の処理に戻す。Type1mの着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S27, the calculation unit 5 determines whether or not the number of times l or time m that the occupant M has received longitudinal acceleration is greater than or longer than the predetermined number γ or the predetermined time δ. As a result of the determination, when the number of times l or time m at which the occupant M has received the longitudinal acceleration is greater than or longer than the predetermined number γ or the predetermined time δ, the calculation unit 5 receives the longitudinal acceleration more than the predetermined number γ or the predetermined time δ. Therefore, it is determined that the posture of the occupant M may be gradually broken, and the landing position of the leg of the occupant M is determined as the landing position of Type1m shown in FIG. On the other hand, when the number of times l or the time m that the occupant M receives the lateral acceleration is smaller than, shorter than or equal to the predetermined number γ or the predetermined time δ, the calculation unit 5 returns the landing position determination process to the process of
ステップS28の処理では、計算部5が、前後Gセンサ3及び左右Gセンサ4の検出結果に基づいて前後加速度と左右加速度の双方が所定閾値Bより大きいか否かを判別する。判別の結果、前後加速度と左右加速度の双方が所定閾値Bより大きい場合、計算部5は、車両挙動によって乗員Mが車両前後方向及び車両左右方向に大きな加速度を一度に受ける可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図13に示すType3L(右),(左)の着地位置に決定する。一方、前後加速度と左右加速度の少なくとも一方が所定閾値Bより小さい又は所定閾値Bと同じである場合には、計算部5は着地位置判断処理をステップ29の処理に進める。Type3L(右),(左)の着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S <b> 28, the calculation unit 5 determines whether both the longitudinal acceleration and the lateral acceleration are larger than a predetermined threshold B based on the detection results of the
ステップS29の処理では、計算部5が、乗員Mが前後加速度及び左右加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長いか否かを判別する。判別の結果、乗員Mが前後加速度及び左右加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより多い又は長い場合、計算部5は、所定回数γ又は所定時間δ以上の前後加速度及び左右加速度を受けることによって乗員Mの姿勢が徐々に崩れている可能性があると判断し、乗員Mの脚の着地位置を図13に示すType3m(右),(左)の着地位置に決定する。一方、乗員Mが前後加速度及び左右加速度を受けた回数l又は時間mが所定回数γ又は所定時間δより小さい若しくは短い又は同じである場合には、計算部5は着地位置判断処理をステップ21の処理に戻す。Type3m(右),(左)の着地位置の詳細については後述する。
In the process of step S29, the calculation unit 5 determines whether or not the number of times l or the time m that the occupant M has received the longitudinal acceleration and the lateral acceleration is greater than or longer than the predetermined number γ or the predetermined time δ. As a result of the determination, when the number of
(a)Type1Lの着地位置
乗員Mが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向の加速度を受けた場合、脚を閉じることで力に耐えやすくなり、また脚を棒のようにまっすぐにすることによりより強い力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Mが車両前後方向に大きな加速度を一度に受ける可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Mの身体に車両前後方向の大きな加速度がかかる場合、計算部5は、関節が伸び、且つ、脚が閉じた状態で着地するように、車両前方方向、且つ、左右の脚の着地位置が近接する着地位置(図13参照,Type1L)を乗員Mの脚の着地位置に決定する。
(A) Landing position of Type1L When the occupant M receives acceleration in the vehicle longitudinal direction while seated with the legs landing, closing the legs makes it easier to withstand the force and makes the legs straight like a stick This makes it easier to withstand stronger forces. Therefore, when there is a possibility that the occupant M receives a large acceleration in the vehicle longitudinal direction at a time due to the vehicle behavior, in other words, when the vehicle behavior causes a large acceleration in the vehicle longitudinal direction on the body of the occupant M, the calculation unit 5 The landing position (see FIG. 13, Type 1L) where the landing positions of the left and right legs are close to each other so that the joint is extended and the legs are closed. To decide.
(b)Type1mの着地位置
所定閾値β以上所定閾値B以下の弱めの前後加速度が所定回数γ又は所定時間δ以上発生する場合、計算部5は、Type1の着地位置よりも助手席側に乗員Mの脚の着地位置を設定する。これにより、弱めだけれども体勢を崩す可能性がある前後加速度に対し乗員Mは自然な形で対応することができる。
(B) Landing position of Type 1m When the weak longitudinal acceleration of the predetermined threshold value β or more and the predetermined threshold value B or less occurs for the predetermined number of times γ or the predetermined time δ or more, the calculation unit 5 is closer to the passenger seat side than the
(c)Type2Lの着地位置
乗員Mが脚を着地させて着座している状態において車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開くことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Mが車両左右方向の大きな加速度を一度に受ける可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Mの身体に車両左右方向の大きな加速度がかかる場合、計算部5は、脚が開いた状態で着地するように、左右の脚の着地位置が離間する着地位置(図13参照,Type2L)を乗員Mの脚の着地位置に決定する。
(C) Landing position of Type2L When the occupant M receives acceleration in the vehicle left-right direction while sitting with the legs landing, it is easy to withstand the force by opening the legs. Therefore, when there is a possibility that the occupant M receives a large acceleration in the left-right direction of the vehicle at a time due to the vehicle behavior, in other words, when the large acceleration in the left-right direction of the vehicle is applied to the body of the occupant M due to the vehicle behavior. Then, the landing position (see FIG. 13, Type 2L) where the landing positions of the left and right legs are separated is determined as the landing position of the occupant M so that the landing is performed with the legs open.
(d)Type2mの着地位置
所定閾値β以上所定閾値B以下の弱めの左右加速度が所定回数γ又は所定時間δ以上発生する場合、計算部5は、Type2Lの着地位置よりも乗員Mの脚幅を狭く設定する。これにより、弱めだけれども体勢を崩す可能性がある左右加速度に対し乗員Mは自然な形で対応することができる。
(D) Landing position of Type2m When a weak lateral acceleration of a predetermined threshold value β or more and a predetermined threshold value B or less occurs for a predetermined number of times γ or a predetermined time δ or more, the calculation unit 5 sets the leg width of the occupant M more than the Type2L landing position. Set narrower. Thereby, the passenger | crew M can respond to the left-right acceleration which is weak, but has a possibility of destroying a posture in a natural form.
(d)Type3L(右),(左)の着地位置
乗員Mが脚を着地させて着座している状態において車両前後方向及び車両左右方向の加速度を受けた場合、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚(例えば右方向の加速度の場合は右足)を前に出すことで力に耐えやすくなる。そこで、車両挙動によって乗員Mが車両前後方向及び車両左右方向の大きな加速度を一度に受ける可能性がある場合、換言すれば、車両挙動によって乗員Mの身体に車両前後方向及び車両左右方向の大きな加速度がかかる場合、計算部5は、脚を開き、且つ、加速度が加わる方向側の脚を前に出した状態で着地するように、左右の脚の着地位置が離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が他方の脚よりも前に位置する着地位置(図13参照,Type3L(右),(左))を乗員Mの脚の着地位置に決定する。
(D) Landing positions of Type3L (right) and (left) When the occupant M receives acceleration in the vehicle front-rear direction and vehicle left-right direction while sitting with the legs landing, the legs are opened and the acceleration is It is easy to withstand the force by putting the leg on the side in which it is applied (for example, the right foot in the case of acceleration in the right direction) forward. Therefore, when there is a possibility that the occupant M receives a large acceleration in the vehicle longitudinal direction and the vehicle lateral direction at a time depending on the vehicle behavior, in other words, a large acceleration in the vehicle longitudinal direction and the vehicle lateral direction on the body of the occupant M due to the vehicle behavior. In such a case, the calculation unit 5 opens the legs, and the landing positions of the left and right legs are spaced apart and the acceleration is applied so that the landing is performed with the legs in the direction in which the acceleration is applied in the forward direction. The landing position (see FIG. 13, Type3L (right), (left)) where the side leg is positioned before the other leg is determined as the landing position of the occupant M's leg.
(e)Type3m(右),(左)の着地位置
所定閾値β以上所定閾値B以下の弱めの前後加速度及び左右加速度が所定回数γ又は所定時間δ以上発生する場合、計算部5は、Type3L(右),(左)の着地位置よりも乗員Mの脚幅を狭く設定する。これにより、弱めだけれども体勢を崩す可能性がある前後加速度及び左右加速度に対し乗員Mは自然な形で対応することができる。
(E) Landing positions of Type3m (right) and (left) When the weak longitudinal acceleration and lateral acceleration that are greater than or equal to the predetermined threshold β and less than or equal to the predetermined threshold B occur for a predetermined number γ or a predetermined time δ or more, the calculation unit 5 The leg width of the occupant M is set to be narrower than the landing positions of (right) and (left). Thereby, the passenger | crew M can respond | correspond in the natural form with respect to the longitudinal acceleration and the left-right acceleration which are weak, but may collapse a posture.
〔フットレストコントロール処理〕
次に、図14乃至図17を参照して、フットレストコントロール処理を実行する際の制御部6の動作を着地位置判断処理により決定した着地位置Type1L, Type1m, Type2L, Type2m, Type3L(右),(左), Type3m(右),(左)毎に説明する。
[Footrest control processing]
Next, referring to FIG. 14 to FIG. 17, the landing positions Type 1 L, Type 1 m, Type 2 L, Type 2 m, Type 3 L (right), (right), ( Left), Type3m (right) and (left) will be explained.
(a)Type1L, Type1mの着地位置
図13に示すType1Lの着地位置に乗員Mの脚を誘導する場合、制御部6は、図7に示す状態から図14に示す状態にフットレスト7を制御する。すなわち制御部6は、図14(b)に示すようにインストルメントパネル側にフットレスト用板材11a,11bの位置を移動させて乗員Mの脚を伸ばした後、図14(a)に示すように乗員Mの身体中心方向に向かって左右のフットレスト用板材11a,11bを回転動作させて乗員Mの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Mの脚は伸び、且つ、閉じた状態で着地する。なお乗員Mの脚が既に伸びた状態にあると判断できる場合、制御部6はフットレスト用板材11a,11bの移動動作を省略することができる。着地位置がType1mである場合には、制御部6は、インストルメントパネル側へのフットレスト用板材11a,11bの移動量を短くし、Type1Lの着地位置よりも助手席側に乗員Mの脚を閉じた状態で着地させる。
(A) Landing Positions of Type 1L and Type 1m When the occupant M's leg is guided to the landing position of Type 1L shown in FIG. 13, the control unit 6 controls the
(b)Type2L, Type2mの着地位置
図13に示すType2Lの着地位置に乗員Mの脚を誘導する場合、制御部6は、図7に示す状態から図15に示す状態にフットレスト7を制御する。すなわち制御部6は、図15(b)に示すように助手席側及び車両外方方向にフットレスト用板材11a,11bの位置を移動させて乗員Mの脚を曲げた状態で開いた後、図15(a)に示すように乗員Mの身体外方に向かってフットレスト用板材11a,11bを回転動作させて乗員Mの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Mの脚は大きく開いた状態で足裏から着地する。フットレスト用板材11a,11bの位置を助手席側に移動させる理由は、乗員Mの脚が伸びている状態で乗員Mの身体外方に向かってフットレスト用板材11a,11bを回転動作させた場合、乗員Mの脚が踵から着地してしまうためである。従って乗員Mの脚が曲がっている状態にあると判断できる場合、制御部6はフットレスト用板材11a,11bの移動動作を省略することができる。着地位置がType2mである場合には、制御部6は、車両外方方向へのフットレスト用板材11a,11bの移動量を短くし、Type2Lの着地位置よりも車両内側方向に乗員Mの脚を開いた状態で着地させる。
(B) Landing Positions of Type 2L and Type 2m When guiding the leg of the occupant M to the landing position of Type 2L shown in FIG. 13, the control unit 6 controls the
(c)Type3L(右),(左),Type3m(右),(左)の着地位置
図13に示すType3(右),(左)の着地位置に乗員Mの脚を誘導する場合、制御部6は、図7に示す状態から図16又は図17に示す状態にフットレスト7を制御する。すなわち制御部6は、図16(b)又は図17(b)に示すように、加速度が加わる方向側のフットレスト用板材11a,11bの位置をインストルメントパネル側に移動させて乗員Mの加速度が加わる方向側の脚を伸ばし、且つ、車両外方方向にフットレスト用板材11a,11bの位置を移動させて乗員Mの脚を開いた後、図16(a)又は図17(a)に示すようにフットレスト用板材11a,11bを加速度が加わる方向とは反対方向に回転動作させて乗員Mの脚を車両フロアに落とす。これにより、乗員Mの脚は離間し、且つ、加速度が加わる方向側の脚が他方の脚よりも前に位置する状態で着地する。なお図16(a),(b)及び図17(a),(b)はそれぞれType3L(右)及びType3L(左)の着地位置を示す。着地位置が3m(右),(左)である場合には、制御部6は、車両外方方向へのフットレスト用板材11a,11bの移動量を短くし、Type3L(右),(左)の着地位置よりも車両内側方向に乗員Mの脚を閉じた状態で着地させる。
(C) Landing positions of Type3L (right), (left), Type3m (right), (left) When guiding the leg of the occupant M to the landing positions of Type3 (right), (left) shown in FIG. 6 controls the
以上の説明から明らかなように、本発明の第2の実施形態となる車両用フットレスト装置1によれば、制御部6は、前後加速度及び/又は左右加速度の大きさが所定閾値β以上所定閾値B以下である場合、前後加速度及び/又は左右加速度の発生回数l又は発生時間mが発生回数γ又は発生時間δ以上である場合において、車両挙動に対応する車両フロア位置に乗員の脚を着地させるので、小さな前後加速度及び/又は左右加速度によって乗員Mの姿勢が崩れていく場合に乗員Mの脚を着地させて、乗員Mが快適に乗車できるようにすることができる。また本発明の第2の実施形態となる車両用フットレスト装置1によれば、制御部6は、前後加速度及び/又は左右加速度の発生回数l又は発生時間mが発生回数γ又は発生時間δ以上である場合、前後加速度及び/又は左右加速度の大きさが所定閾値B以上である場合よりも、着地位置を車両座席側に近づける、及び/又は、脚の開き幅を狭めるので、乗員Mはより自然な体勢で車両挙動に対応できるようになり、快適に乗車することができる。
As is apparent from the above description, according to the
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば本実施形態は、現在の車両挙動等の走行状況から車両が走行している道路を判定しているが、本発明では乗員にかかる加速度の方向,大きさ,頻度,時間等がわかればよいので、ナビゲーション装置等が有している走行路の地図情報と車速や,乗員の視線位置方向と車速等を利用して車両が走行している道路を判定してもよい。また本実施形態では、乗員の身体が少しずれる程度の車両挙動が発生した場合であってもフットレストから乗員の脚を落としているが、乗員の身体が少しずれる程度の車両挙動に対しては、フットレストの足裏,踵部,側部に楯が突出する機構を設けることにより乗員の身体のずれを防止し、フットレストから乗員の脚を落とさないようにしてもよい。さらに本実施形態では、アクチュエータを利用してフットレスト用板材を動作させているが、シートベルトに加速度が加わった場合にシートベルトをロックする機械的な機構を利用してフットレスト用板材を動作させるようにしてもよい。このように、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。 As mentioned above, although embodiment which applied the invention made by the present inventors was described, this invention is not limited by description and drawing which make a part of indication of this invention by this embodiment. For example, in the present embodiment, the road on which the vehicle is traveling is determined from the current traveling state such as the vehicle behavior. However, in the present invention, it is only necessary to know the direction, magnitude, frequency, time, etc. of acceleration applied to the occupant. Therefore, the road on which the vehicle is traveling may be determined by using the map information and vehicle speed of the travel route possessed by the navigation device or the like, the sight line position direction of the occupant, the vehicle speed, and the like. In this embodiment, even if the vehicle behavior is such that the occupant's body slightly deviates, the occupant's leg is dropped from the footrest, but for the vehicle behavior that the occupant's body deviates slightly, By providing a mechanism in which the heel protrudes on the sole, buttocks and sides of the footrest, the occupant's body may be prevented from slipping and the occupant's legs may not be dropped from the footrest. Further, in the present embodiment, the footrest plate is operated using an actuator, but when the acceleration is applied to the seat belt, the footrest plate is operated using a mechanical mechanism that locks the seat belt. It may be. As described above, it is a matter of course that all other embodiments, examples, operation techniques, and the like made by those skilled in the art based on the present embodiment are included in the scope of the present invention.
1:車両用フットレスト装置
2:フットレスト位置センサ
3:前後Gセンサ
4:左右Gセンサ
5:計算部
6:制御部
7:フットレスト
11a,11b:フットレスト用板材
12a,12b:アーム部材
13a,13b:アクチュエータユニット
1: Vehicle footrest device 2: Footrest position sensor 3: Front / rear G sensor 4: Left / right G sensor 5: Calculation unit 6: Control unit 7:
Claims (8)
乗員の脚を支持している状況において車両挙動を検出する車両挙動検出手段と、
前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動が乗員の姿勢変化を生じさせるものであるか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段により前記車両挙動が乗員の姿勢変化を生じさせるものであると判別された場合において、車両挙動に対応する車両フロア位置に乗員の脚を着地させる制御手段と
を備えることを特徴とする車両用フットレスト装置。 In a vehicle footrest device that is provided on a vehicle seat and supports a leg of an occupant seated on the vehicle seat separately from the vehicle floor,
Vehicle behavior detection means for detecting vehicle behavior in a situation where the occupant's legs are supported;
Discriminating means for discriminating whether or not the vehicle behavior detected by the vehicle behavior detecting means causes an attitude change of the occupant;
Control means for landing an occupant's leg at a vehicle floor position corresponding to the vehicle behavior when the determining means determines that the vehicle behavior causes a change in the posture of the occupant. Footrest device for vehicles.
車両に加わる加速度を検出する加速度検出手段を備え、前記車両挙動検出手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の大きさに基づいて前記車両挙動を検出することを特徴とする車両用フットレスト装置。 The vehicle footrest device according to claim 1,
A vehicle footrest device comprising acceleration detection means for detecting acceleration applied to the vehicle, wherein the vehicle behavior detection means detects the vehicle behavior based on the magnitude of acceleration detected by the acceleration detection means. .
前記車両挙動検出手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の発生頻度又は発生時間に基づいて前記車両挙動を検出することを特徴とする車両用フットレスト装置。 The footrest device for a vehicle according to claim 2,
The vehicle footrest device is characterized in that the vehicle behavior detection means detects the vehicle behavior based on an acceleration occurrence frequency or occurrence time detected by the acceleration detection means.
前記制御手段は、前記加速度検出手段が第1所定値以上の車両前後方向の加速度を検出した場合、脚が閉じた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。 In the vehicle footrest device according to claim 2 or 3,
The vehicle footrest device for landing a passenger's leg on a vehicle floor with the legs closed when the acceleration detecting means detects an acceleration in the vehicle front-rear direction greater than or equal to a first predetermined value. .
前記制御手段は、前記加速度検出手段が第1所定値より大きい第2所定値以上の車両前後方向の加速度を検出した場合、脚が閉じ、且つ、伸びた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。 The footrest device for a vehicle according to claim 4,
When the acceleration detecting means detects an acceleration in the vehicle front-rear direction that is greater than or equal to a second predetermined value that is greater than the first predetermined value, the leg is closed and the occupant's leg is landed on the vehicle floor in an extended state. A footrest device for a vehicle.
前記制御手段は、前記加速度検出手段が第1所定値以上の車両左右方向の加速度を検出した場合、脚が開いた状態で車両フロアに乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。 The vehicle footrest device according to any one of claims 2 to 5,
The vehicle footrest device, wherein, when the acceleration detecting means detects an acceleration in the left-right direction of the vehicle that is equal to or greater than a first predetermined value, the control means causes the occupant's leg to land on the vehicle floor with the leg open. .
前記制御手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の大きさが第1所定値以下、且つ、前記加速度検出手段により検出された加速度の発生頻度又は発生時間が第3所定値以上である場合、車両挙動に対応する車両フロア位置に乗員の脚を着地させることを特徴とする車両用フットレスト装置。 The vehicle footrest device according to any one of claims 3 to 6,
The control means has a case where the magnitude of the acceleration detected by the acceleration detection means is not more than a first predetermined value and the frequency or time of occurrence of the acceleration detected by the acceleration detection means is not less than a third predetermined value. An occupant's leg is landed at a vehicle floor position corresponding to the vehicle behavior.
前記制御手段は、前記加速度検出手段により検出された加速度の大きさが第1所定値以上である場合よりも、着地位置を車両座席側に近づける、及び/又は、脚の開き幅を狭めることを特徴とする車両用フットレスト装置。 The vehicle footrest device according to claim 7,
The control means may bring the landing position closer to the vehicle seat side and / or narrow the leg opening width than the case where the magnitude of the acceleration detected by the acceleration detection means is not less than the first predetermined value. A featured footrest device for a vehicle.
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Cited By (1)
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EP3002191A1 (en) * | 2014-09-30 | 2016-04-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle |
-
2008
- 2008-06-25 JP JP2008166005A patent/JP2010006167A/en active Pending
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