JP2006096084A - Vehicular braking support device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、乗員による車両の制動装置の操作状態を検出して、車両の制動力を向上する車両の制動支援装置に関する。 The present invention relates to a vehicle braking assistance device that detects an operation state of a vehicle braking device by an occupant and improves the braking force of the vehicle.
従来、車両の制動支援装置に関し、例えば急制動を支援するものとして特許文献1に記載された装置が提案されている。これは、緊急時等、急制動時には通常よりも強い制動を行おうとするものである。具体的には、ブレーキ操作部材(例えば、ブレーキペダル)の操作速度を検出して、操作速度が基準値を超えた場合には、その後の操作速度とは無関係に、液圧ブレーキ装置(制動装置に該当)の液圧が高くなるように制御し、制動力を大きくするものである。
2. Description of the Related Art Conventionally, with regard to a vehicle braking assistance device, for example, a device described in
特許文献1の技術によれば、ブレーキペダルの操作速度や踏力(踏み込む力)とは無関係に最大ブレーキ液圧をもってブレーキ(制動装置)が作動され、強い制動力を発生させることができる。しかし、この方法では、通常はブレーキペダルと連動する液圧の機構に別の制御を施す必要があるため、機構の複雑化を招く。また、運転状況には様々な場面があり、一様に液圧を最大値とするよりも、操作する人間の意志を尊重して、人間がブレーキペダルを踏み込む力に応じて発生する液圧によってブレーキを作動させる方が好ましい場合も多い。一方、人間の意志を尊重するならば、車両が停止するまでの間、ブレーキペダルを踏み続けていなければならない。この操作は、踏力や脚力の弱い女性、あるいは高齢者には困難なことである。また、ドライバーの姿勢がブレーキペダルを深く踏み込めるような、いわゆる体を起こした姿勢ではなく、シートをやや後方にリクライニングさせている場合もあり、このような運転姿勢によってブレーキペダルを踏み続けることが困難となる場合がある。
According to the technique of
本願発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、緊急時等にブレーキペダルを深い位置で踏み込んだ状態で保持できるような、車両の制動支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a braking support device for a vehicle that can be held in a state where the brake pedal is depressed at a deep position in an emergency or the like.
上記目的を達成するための本発明に係る車両の制動支援装置の特徴構成は、シート姿勢変更手段と、車両の制動装置の操作状態を検出する制動操作検出手段とを備え、この制動操作検出手段による検出結果に基づいて、前記シート姿勢変更手段がシートの姿勢を変更する点にある。 In order to achieve the above object, a characteristic configuration of a vehicle braking assistance device according to the present invention includes a seat posture changing unit and a braking operation detecting unit for detecting an operation state of the vehicle braking device, and the braking operation detecting unit. The sheet posture changing means changes the posture of the sheet on the basis of the detection result obtained by the above.
この特徴構成によれば、検出された車両の制動装置の操作状態に基づいて、シートの姿勢を変更するので、ブレーキペダルを深い位置で踏み込んだ状態で保持し易いシートの姿勢に変更することができる。その結果、踏力や脚力の弱い女性や高齢者であることや、運転姿勢の問題により生じるブレーキペダルの操作の課題を軽減することができる。 According to this characteristic configuration, since the posture of the seat is changed based on the detected operation state of the braking device of the vehicle, it is possible to change the posture of the seat to be easily held in a state where the brake pedal is depressed at a deep position. it can. As a result, it is possible to reduce the problem of operation of the brake pedal, which is caused by a woman or an elderly person having a weak pedaling force or leg strength, or a problem of a driving posture.
ここで、前記シート姿勢変更手段が、前記制動操作検出手段による検出結果に基づいて前記シートを前後方向にスライドさせるスライド手段を有すると好ましい。 Here, it is preferable that the seat posture changing unit includes a slide unit that slides the seat in the front-rear direction based on a detection result by the braking operation detection unit.
この特徴構成であれば、急制動等の緊急時に、シートを前方向へスライドさせることで、乗員(ドライバー)の足をブレーキペダルに近づけることができる。この距離が適切であれば、膝の屈伸力を利用して、ブレーキペダルを深い位置で踏み込んだ状態で保持することができる。 With this feature configuration, the occupant's (driver) 's feet can be brought closer to the brake pedal by sliding the seat forward in an emergency such as sudden braking. If this distance is appropriate, the brake pedal can be held in a deep position by utilizing the knee flexion and extension force.
さらに、前記シート姿勢変更手段が、前記制動操作検出手段による検出結果に基づいて前記シートのシートバックの傾斜角度を変更させるリクライニング手段を有すると好ましい。 Further, it is preferable that the seat posture changing means has reclining means for changing the inclination angle of the seat back of the seat based on a detection result by the braking operation detecting means.
乗員の中には、いわゆる体を起こした姿勢ではなく、シートをやや後方にリクライニングさせた運転姿勢を採る者も少なくはない。後方にリクライニングしている場合、乗員の膝、鼠蹊部(そけい部、足の付け根)の角度が開いた状態となり、踏力を維持することが容易ではない。そこで、本特徴構成のように、急制動時にシートを前方にスライドさせると共に、シートバックの傾斜角度を所定の角度に起こすことにより、乗員の膝、鼠蹊部が、直角に近い角度となり、充分な踏力を発揮させ、且つ、持続させることができる。 Many occupants take a driving posture in which the seat is reclined slightly rearward rather than a so-called body-raised posture. When reclining backward, the angle of the occupant's knees and buttocks (saddle, base of the foot) is open, and it is not easy to maintain the pedaling force. Therefore, as in this feature configuration, the seat is slid forward during sudden braking, and the seat back tilt angle is raised to a predetermined angle, so that the occupant's knees and buttocks are close to a right angle, which is sufficient. The pedaling force can be demonstrated and sustained.
また、前記制動操作検出手段は、少なくとも前記制動装置を操作するブレーキペダルの移動距離、前記ブレーキペダルの移動速度、前記ブレーキペダルへの踏力、前記制動装置が有する制動機構の油圧の何れか一つに基づいて、前記制動装置の操作状態を検出するものであるとよい。 The braking operation detection means is at least one of a travel distance of a brake pedal for operating the braking device, a moving speed of the brake pedal, a pedaling force on the brake pedal, and a hydraulic pressure of a braking mechanism included in the braking device. The operation state of the braking device may be detected based on the above.
本特徴構成のように、ブレーキペダルの移動距離を計測すると、乗員が強い制動を意図したのかどうかを知ることができる。また、移動距離と共にその移動に要した時間を計測すると、移動速度を知ることができる。これにより、乗員が緊急の意思を持ってブレーキペダルを操作したかどうかを知ることができる。また、ブレーキペダルへの踏力を測定することにより、強く踏み込まれていれば強い制動を意図したかどうかを知ることができる。また、制動機構の油圧が高くなったことでブレーキペダルが強く踏み込まれたことを知ることができる。このように、制動装置の操作状態を検出すると、乗員が強い制動を意図したか否かを知ることができ、これによってシートの姿勢を変更して、適切な制動力を保持させることができる。 As in this feature configuration, if the distance traveled by the brake pedal is measured, it can be determined whether or not the occupant intends to perform strong braking. Moreover, if the time required for the movement is measured together with the movement distance, the movement speed can be known. Thereby, it is possible to know whether or not the occupant has operated the brake pedal with an urgent intention. In addition, by measuring the depressing force on the brake pedal, it is possible to know whether or not the strong braking is intended if the depressing force is strong. In addition, it is possible to know that the brake pedal has been depressed strongly because the hydraulic pressure of the braking mechanism has increased. As described above, when the operation state of the braking device is detected, it can be determined whether or not the occupant intends to perform strong braking, and thereby the posture of the seat can be changed to maintain an appropriate braking force.
さらに、乗員の体格を検知する体格検知手段を備え、検知された体格に基づいて前記シートの移動量を定めると好適である。 Furthermore, it is preferable that a physique detection means for detecting the physique of the occupant is provided and the movement amount of the seat is determined based on the detected physique.
ブレーキペダルへの距離は、乗員の体格にも依存する。即ち、上背のある大柄な乗員の場合はブレーキペダルへの距離が遠くても充分に踏み込むことができるが、小柄な乗員の場合は同じ乗車位置であってもブレーキペダルを充分に踏み込めない場合がある。また、大柄な乗員の場合に、シートを前方に移動しすぎると、却って、膝が鋭角に曲がるなどして、ブレーキペダルを踏み込み難くなる場合もある。そこで、本特徴構成のように乗員の体格に基づいてシートの姿勢変更のための移動量を定めると、夫々の体格に応じたシート位置に変更することができる。その結果、充分な踏力を発揮させ、且つ、持続させることができ、適切な制動力を保持させることができる。 The distance to the brake pedal also depends on the occupant's physique. In other words, a large occupant with a high back can fully depress even if the distance to the brake pedal is long, but a small occupant cannot fully depress the brake pedal even at the same riding position. There is. Further, in the case of a large passenger, if the seat is moved too far forward, the knee may be bent at an acute angle, which may make it difficult to step on the brake pedal. Accordingly, when the movement amount for changing the seat posture is determined based on the occupant's physique as in this feature configuration, the seat position can be changed according to each physique. As a result, a sufficient pedaling force can be exerted and sustained, and an appropriate braking force can be maintained.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車両の制動支援装置のシステム構成を示すブロック図である。図に示すように、乗員5が着座するシート3は、シート3を前後方向にスライド動作させるシートスライド機構2a(スライド手段)と、シートバック3bの傾斜角度を変更するリクライニング機構2b(リクライニング手段)とを備えている。乗員5は、自分の好みに合わせて、シート3の前後位置や、シートバック3bの傾斜角度を自由に調整することができる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing a system configuration of a vehicle braking support apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the
シート3から前方且つ下方には、制動装置4を作動させるブレーキペダル4bが備えられている。そして、このブレーキペダル4bの操作状態を検出する制動操作検出手段1を備えている。制動操作検出手段1とは、以下のようなものである。制動操作検出手段1には、例えば、ブレーキペダル4bに作用する乗員5の踏力を測定する踏力センサや、ブレーキペダル4bの基端部4a近傍に設けられてブレーキペダル4bの移動量を検出するエンコーダや回転センサ等が備えられている。そして、ブレーキペダル4bに加えられた踏力や、操作された移動量や速度等を算出して、緊急の制動操作(急制動)を検出し、又は、検出及び判断するものである。また、制動装置4が有する制動機構の油圧を測定することによって、上記と同様の検出・判断をしてもよい。勿論、これらの全てにより総合的に検出・判断するようにしてもよい。
A
制御手段6は、制動操作検出手段1が検出・判断した操作状態によって、シート3の姿勢を変更して乗員5によるブレーキペダル4bの踏み込みの保持を支援する必要があるか否かを判断する。そして、姿勢変更の必要があると判断した場合は、シートスライド機構2aや、リクライニング機構2b等のシート姿勢変更手段2を動作させる。
The
尚、前述の制動操作検出手段1による操作状態の検出・判断、及び制御手段6によるシート姿勢の制御は、上述の各種センサや、それらを駆動したり結果を受けて演算を行ったりする電気回路やマイクロコンピュータ、さらにそれらによる制御方法を規定するプログラム等、種々のハードウェアとソフトウェアとの協働によってなされるものである。従って、制動操作検出手段1や制御手段6は、装置を構成する部品との間で厳密な対応関係を有するものではない。以下、制御手段6による制動支援の制御方法を説明する。 The above-described detection / judgment of the operation state by the braking operation detection means 1 and the control of the seat posture by the control means 6 are the above-described various sensors and an electric circuit that drives them and performs calculations based on the results. And a microcomputer, and a program for defining a control method by them, and the like. Therefore, the braking operation detection means 1 and the control means 6 do not have a strict correspondence relationship with the components constituting the device. Hereinafter, a brake assist control method by the control means 6 will be described.
図2は、図1に示すシステムによる制動支援の制御方法を示すフローチャートであり、主として制御手段6によって管理されるものである。まず初めに、上述したように制動操作検出手段1によって検出されたブレーキ操作状態の検出結果を制御手段6が受け取る(#1)。ここで、ブレーキ操作状態より、シート3の姿勢変更が必要と判断された場合には、姿勢変更処理Aへと移行し、必要が無いと判断された場合には、処理を終了し、再び、ブレーキ操作状態の検出結果が入力されるのを待つ(#2)。シート3の姿勢変更が必要と判断されるような場合とは、例えば、ブレーキペダル4bが強い力で急速に踏み込まれた等の状況より、緊急の制動操作(急制動)であることが想定される場合等である。
FIG. 2 is a flowchart showing a braking support control method by the system shown in FIG. 1, and is mainly managed by the control means 6. First, the control means 6 receives the detection result of the brake operation state detected by the braking operation detection means 1 as described above (# 1). Here, when it is determined from the brake operation state that the posture change of the
姿勢変更処理Aへ移行すると、制御手段6はシート姿勢変更手段2に対してシート3の姿勢変更指示を出す(#3)。一般にシートスライド機構2aやリクライニング機構2bといったシート姿勢変更手段2は、機械的な機構と共に、モータやソレノイド等のアクチュエータや、マイクロコンピュータ等の制御回路(ECU:Electronic Control Unit)等を有している。制御手段6はこのECUに対して駆動命令を発し、駆動命令を受けた上記ECUは、上記アクチュエータを制御して、シート3の姿勢を変更する。
When the process shifts to the posture change process A, the
シート3の姿勢変更の一つの例は、シートスライド機構2aによるシート3の前後位置の調整、具体的にはシート3を前方へ移動させることである。シート3を前方向へスライドさせると、ブレーキペダル4bと、乗員5の足とを近づけることができる。両者の距離が適切であれば、膝の屈伸力を利用して、ブレーキペダル4bを深い位置で踏み込むことができる。その結果、車両が停止するまでの間等、強い制動力が必要とされる期間に亘って、ブレーキペダル4bを適切な位置で保持することができる。
One example of changing the posture of the
また、シート3の姿勢変更の他の例として、シートスライド機構2aによる姿勢変更に加えて、又は単独で行われるリクライニング機構2bによるシートバック3bの傾斜角度の調整がある。具体的には、シートバック3bを、車両の床面に対して所定の姿勢、即ちいわゆる起き上がった姿勢へと変更する。シートバック3bが、後方にリクライニングした姿勢の場合、乗員の膝、鼠蹊部(そけい部、足の付け根)が伸びた状態となり、踏み込む力を維持することが容易ではない。そこで、シート3を前方にスライドさせると共に、あるいはシート3が充分前方に位置していれば単独で、シートバック3bの傾斜角度を起し、乗員の膝、鼠蹊部を、直角に近い角度にする。その結果、車両が停止するまでの間等、強い制動力が必要とされる期間に亘って、乗員5に充分な踏力を発揮させ、且つ、ブレーキペダル4bを適切な位置で保持させることができる。
As another example of the posture change of the
ここで、シートスライド機構2aによるシート3の所定の移動量は、図2の処理#2の判断と共に、乗員の体格や姿勢等、種々の条件に応じて定めることができる。即ち、ブレーキペダルを踏み込むに際して、適切なシート3の所定の前後位置にシート3を移動させるための、現在位置からの移動量を、移動の是非を含め、種々の条件に応じて定めることができる。ここで、乗員の体格とは、上背が高かったり、大柄であったり、または小柄であったりすることである。また、姿勢とはシート3の姿勢に拘らず、臀部をシートクッション3a上で前方にずらしていたり、左右の何れかに寄っていたりするような姿勢である。
Here, the predetermined amount of movement of the
例えば、乗員5が上背のある大柄の場合はブレーキペダル4bへの距離が遠くても充分に踏み込むことができるが、乗員5が小柄な場合は同じ乗車位置であってもブレーキペダル4bを充分に踏み込めない場合がある、というように適切な前後位置は乗員5の体格にも依存する。また、乗員5が大柄な場合に、シート3を前方に移動しすぎると、却って、膝が鋭角に曲がるなどして、ブレーキペダル4bを踏み込み難くなる場合もある。そこで、乗員5の体格に基づいて、乗員5が小柄な場合には大柄な場合に比べて、シート3をより前方位置まで移動させる等、体格に応じたシート3の前後位置を設定し、現在位置からの移動量を定めている。また、乗員5の姿勢に基づいて現在位置からの移動量を定めてもよい。勿論、この移動量の決定には、シート3の姿勢変更自体を行わない場合、即ち移動量ゼロの場合が含まれる。
For example, if the
上記、乗員5の体格や姿勢等は、図3に示すように、シートクッション3aの下部に備えられた荷重センサ7や、この荷重センサ7の出力に基づく荷重分布や積算荷重、車載カメラ等を用いた画像認識、シート姿勢変更手段2が有するセンサにより検出されるシート3の現在姿勢等より判断する。
As shown in FIG. 3, the
また、上記以外に、通常運転時のブレーキ操作量を記憶、学習しておき、これに応じて緊急時や急制動時のブレーキ操作量を算定し、シート3の移動量を定めることもできる。例えば、シート3に着座し、運転を開始してからのブレーキ操作量、制動時間、制動の際にかかる加速度等により、乗員5の運転特性、特に制動の特性(癖)を記憶、学習しておく。ここから、急制動時の適切なシート3の前後位置を算定しておき、制動支援を発動するに至った場合には、この算定された前後位置への移動量を設定する。
In addition to the above, the amount of brake operation during normal operation can be stored and learned, and the amount of brake operation during emergency or sudden braking can be calculated accordingly to determine the amount of movement of the
また、急制動時等のブレーキ操作量と、急制動の初動時より算出され、制動に必要とされる操作量とを比較し、その結果を素早くフィードバックすることによって、不足分を補うことができるようにスライド量を決定することもできる。 In addition, the amount of brake operation during sudden braking and the like can be compensated by comparing the amount of operation calculated from the initial action of sudden braking and the amount of operation required for braking, and quickly feeding back the results. The slide amount can also be determined as described above.
また、急制動時に車両に掛かる加速度を検出し、上記ブレーキ操作量と同様に加速度が小さくなり過ぎないように、その結果を素早くフィードバックすることによって、不足分を補うことができるようにスライド量を決定してもよい。 In addition, by detecting the acceleration applied to the vehicle during sudden braking and quickly feeding back the result so that the acceleration does not become too small in the same way as the amount of brake operation, the amount of slide is adjusted so that the shortage can be compensated. You may decide.
また、この車両が衝突防止装置など、車両の前方にある障害物との距離等を測定し、衝突可能性を演算するような装置を搭載している場合は、測定された距離より算出される制動時間内、制動距離内で車両を停止させることができるようなブレーキペダル4bの操作量を算出し、これを満足できる位置へシート3を移動させるようにすることもできる。
In addition, when this vehicle is equipped with a device such as a collision prevention device that measures the distance to an obstacle in front of the vehicle and calculates the possibility of collision, it is calculated from the measured distance. It is also possible to calculate the amount of operation of the
このようなシート3の姿勢変更は、図2に示すように、ブレーキペダル4bを踏み込むのに充分な姿勢になるまで続けられる(#4)。処理#4には記載していないが、シート3の姿勢変更が完了するまでに、車両が停止した場合にも姿勢変更完了とみなして、処理#3による姿勢変更処理を終了してもよい。
Such a change in the posture of the
シート3の姿勢変更が完了し、車両が停止したことが確認されると(#5)、制御手段6は、シート3を元の姿勢へ戻すようにシート姿勢変更手段2に対して指示を出す(#6)。シート姿勢変更手段2は、シート3の姿勢を元の状態に戻し、通常の運転姿勢となる。この場合、シートスライド機構2aの作動により、前方へ移動されたシート3は元に戻すが、リクライニング機構2bによって傾斜角が変更されたシートバック3bは、そのままとしておくなど、変更した部位によって戻すか戻さないかを異ならせていてもよい。
When it is confirmed that the posture change of the
このように、本発明によって、緊急時等にブレーキペダルを深い位置で踏み込んだ状態で保持できるような、車両の制動支援装置を提供することができる。 Thus, according to the present invention, it is possible to provide a braking support device for a vehicle that can be held in a state where the brake pedal is depressed at a deep position in an emergency or the like.
本発明は、ブレーキペダルの踏み込み操作など、乗員による車両の制動装置の操作状態を検出して、車両の制動力を維持・向上する車両の制動支援装置に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a vehicle braking support device that maintains the braking force of a vehicle by detecting the operation state of the vehicle braking device by an occupant, such as a depression operation of a brake pedal.
1 制動操作検出手段
2 シート姿勢変更手段(2a:シートスライド機構、2b:リクライニング機構)
3 シート(3a:シートクッション、3b:シートバック)
4 制動装置
DESCRIPTION OF
3 seats (3a: seat cushion, 3b: seat back)
4 Braking device
Claims (5)
車両の制動装置の操作状態を検出する制動操作検出手段とを備え、
この制動操作検出手段による検出結果に基づいて、前記シート姿勢変更手段がシートの姿勢を変更する車両の制動支援装置。 Seat posture changing means;
Braking operation detection means for detecting the operation state of the braking device of the vehicle,
A braking assistance device for a vehicle, wherein the seat posture changing means changes the posture of the seat based on a detection result by the braking operation detecting means.
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