JP2009292583A

JP2009292583A - Holding and delivering device

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Publication number: JP2009292583A
Application number: JP2008147284A
Authority: JP
Inventors: Hajime Kojima; 一小島; Hiroyuki Kobayashi; 裕幸小林; Osamu Yoshida; 治吉田; Nobutaka Nakamura; 亘孝中村
Original assignee: N Tech KK
Current assignee: N Tech KK
Priority date: 2008-06-04
Filing date: 2008-06-04
Publication date: 2009-12-17
Anticipated expiration: 2028-06-04
Also published as: JP5307455B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a holding and delivering device capable of stably holding and delivering articles having various weight and shapes without causing plastic deformation or breakage by a sufficient suction force. <P>SOLUTION: This holding and delivering device 1 includes a suction head 2 having an article suction face having a plurality of suction holes, and a negative pressure supply means 4 connected to a suction chamber 9 of the suction head 2. The negative pressure supply means 4 can suck and hold the articles almost without plastically deforming them while the articles are arranged on almost all areas of the article suction face and outside air is not directly sucked from a large number of the suction holes when the suction head 2 sucks and holds the articles in such a manner that the articles are brought into contact with the article suction face. Also, the means has a low and flat suction side static pressure characteristic relative to a wide air volume area so that negative pressure enough to maintain the suction and holding of the articles can be given to the suction head 2, even in a state that an area in which the articles do not contact with the article suction face is large and outside air is directly sucked from many suction holes not contacting with the articles. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、物品を吸引によって保持し搬送する装置に関する。特に、びん、缶、合成樹脂製包装材等の複数個の容器からなる容器群を一度に吸引保持して搬送することができる保持搬送装置であって、パレット上から物品を荷おろしするデパレタイザ、または物品をパレット上に段積みするパレタイザに好適に適用される保持搬送装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for holding and conveying an article by suction. In particular, a holding and conveying device capable of sucking and holding a container group consisting of a plurality of containers such as bottles, cans, and synthetic resin packaging materials at one time, and a depalletizer for unloading articles from a pallet, Or it is related with the holding | maintenance conveyance apparatus applied suitably for the palletizer which stacks articles | goods on a pallet.

びん、缶、紙製あるいは合成樹脂製の包装材等の物品を搬送するための種々の技術が知られている。過去には、搬送する物品を段ボールや樹脂製の梱包材に収容して搬送する方法が広く行われてきた。しかし近年では、より効率よく迅速に大量の物品を搬送することを目的として、梱包材に収容することなく物品をパレットの上に段積みして搬送する技術が普及している。このような物品の段積みの手段として、パレタイザが利用される。又、段積みされた物品の積み下ろし手段として、デパレタイザが利用される。 Various techniques for conveying articles such as bottles, cans, paper or synthetic resin packaging materials are known. In the past, methods have been widely used in which articles to be conveyed are accommodated in cardboard or resin packaging and conveyed. However, in recent years, a technique for stacking and transporting articles on a pallet without being accommodated in a packing material has been widespread for the purpose of conveying a large quantity of articles more efficiently and quickly. A palletizer is used as a means for stacking such articles. In addition, a depalletizer is used as means for unloading stacked items.

パレタイザによって、びん、缶、紙製或いは合成樹脂製包装材等の物品を段積みする場合の代表的な形態を以下に説明する。まず最初に、パレットの上に、段積みする物品を安定且つ衛生的に保持することを目的として、セパレートシートが配置される。このセパレートシートの上に、１段目を構成する複数個の物品が積み重ねられる。ここで積み重ねられる物品の数は、その大きさと形状によって個数が予め規定されており、複数個である場合は、上面の高さが等しくなるように規則正しく配置される。配置された物品の上に新たなセパレートシートが積み重ねられる。以下は順次、物品とセパレートシートとが、交互に１段ずつ積み重ねられていく。物品の段数が予め定められた段数に達すると、容器群の上面にセパレートシートが配置され、更にその上にトップフレームが配置される。 A typical form in the case of stacking articles such as bottles, cans, paper or synthetic resin packaging materials by the palletizer will be described below. First, a separate sheet is placed on a pallet for the purpose of stably and hygienically holding articles to be stacked. On this separate sheet, a plurality of articles constituting the first stage are stacked. Here, the number of articles to be stacked is preliminarily defined by the size and shape thereof. When there are a plurality of articles, they are regularly arranged so that the heights of the upper surfaces are equal. A new separate sheet is stacked on the placed article. In the following, articles and separate sheets are sequentially stacked one by one. When the number of articles reaches a predetermined number, a separate sheet is disposed on the upper surface of the container group, and a top frame is disposed thereon.

このような段積みを行う場合の搬送装置として、物品、セパレートシート、又はトップフレームの上面を吸引保持して移動させる技術が知られている。特許文献１には、ボトル群を一括して吸着して吊り上げる吸着ハンドを備えたボトルハンドリング装置が開示されている。特許文献１のボトルハンドリング装置の吸着ハンドは、一群のボトルを外側から覆って収納する収納フードと吸引駆動源とを有しており、収容フードの内側にボトル群とボトル群の底部に敷設されたシートとを一括して収容して吸引して搬送を行う。 As a conveying device for performing such stacking, a technique is known in which an upper surface of an article, a separate sheet, or a top frame is sucked and held. Patent Document 1 discloses a bottle handling device including a suction hand that sucks and lifts a group of bottles collectively. The suction hand of the bottle handling device of Patent Document 1 has a storage hood that covers and stores a group of bottles from the outside and a suction drive source, and is laid on the inside of the storage hood at the bottom of the bottle group and the bottle group. The collected sheets are accommodated together and sucked for conveyance.

特許文献１に開示されるボトルハンドリング装置は、ボトル群とボトル群の底部に敷設されたセパレートシートを一度に搬送することができる。しかしながら、特許文献１のボトルハンドリング装置を適用してボトルとセパレートシートを段積みするパレタイズを行う場合には、予め別個の手段によってボトル群の下にセパレートシートを敷設するという工程が必要となる。又、段積みされたボトル群とセパレートシートを１段ずつ下ろしていくデパレタイズを行う場合には、下ろした後のボトル群から、別個の手段によってセパレートシートを取り除く工程が必要となる。このため搬送工程が複雑となり、搬送に要する時間が長くなる恐れがあった。 The bottle handling device disclosed in Patent Document 1 can convey a bottle group and a separate sheet laid on the bottom of the bottle group at a time. However, when performing the palletizing of stacking bottles and separate sheets by applying the bottle handling device of Patent Document 1, a process of laying a separate sheet under the bottle group by a separate means in advance is required. Further, when depalletizing is performed by lowering the stacked bottle group and the separate sheet one by one, it is necessary to remove the separate sheet from the bottle group after being lowered by a separate means. For this reason, a conveyance process became complicated and there existed a possibility that the time required for conveyance might become long.

特許文献２には、複数の吸引孔を有する真空ホルダによって、柔軟な薄膜フィルムを吸引して保持する装置が開示されている。特許文献２の真空ホルダは、柔軟な薄膜フィルムによって覆われていない吸引孔が存在した場合であっても、真空ホルダの真空度を低下させることなく、フィルムを保持することができる。但し、そのために特許文献２の真空ホルダは、全ての吸引孔に真空度の低下を防止するバルブ手段が装着されることが必要となっている。 Patent Document 2 discloses an apparatus that sucks and holds a flexible thin film by a vacuum holder having a plurality of suction holes. The vacuum holder of patent document 2 can hold | maintain a film, without reducing the vacuum degree of a vacuum holder, even if it is a case where the suction hole which is not covered with the flexible thin film film exists. However, for that purpose, the vacuum holder of Patent Document 2 is required to be equipped with valve means for preventing the vacuum degree from being lowered in all the suction holes.

特許文献３には、負圧ソースと、これに接続された吸引ヘッドを備えた個別物体の運搬装置が開示されている。吸引ヘッドの下方には、多数の吸引孔を有する境界壁が設けられており、運搬の対象となるコップ、缶等は、負圧ソースが提供する負圧によって、吸引ヘッドの境界板に吸着されて運搬される。特許文献３の運搬装置は、吸引ヘッドの全ての吸引孔と負圧装置とを連通するに細い流通ダクトが設けられていることを特徴としている。この流通ダクトは、運搬対象物に当接せず、開放されている吸引孔によって、吸引室内の負圧低下を防止するために、その圧力抵抗が高くなるように構成されている。 Patent Document 3 discloses a device for conveying an individual object including a negative pressure source and a suction head connected to the negative pressure source. A boundary wall having a number of suction holes is provided below the suction head, and cups, cans, and the like to be transported are attracted to the boundary plate of the suction head by the negative pressure provided by the negative pressure source. Transported. The transport device of Patent Document 3 is characterized in that a thin flow duct is provided to communicate all the suction holes of the suction head and the negative pressure device. This distribution duct is configured not to abut on the object to be transported and to have a high pressure resistance in order to prevent a negative pressure drop in the suction chamber by the open suction hole.

特許文献２及び特許文献３の装置は、柔軟な薄膜フィルムやコップ、缶等を吸引ヘッドに吸着させて搬送する装置を開示している。これらの装置は、吸引を行う真空ホルダ或いは吸引ヘッドの吸引口の一部が開放されている場合でも、負圧が維持されて、物品を搬送することが可能となっている。しかしながら、これらの装置は、吸引口の一部が開放されていても負圧低下を防止するために、特殊なバルブ手段或いは流通ダクトが必要となっている。このため、装置全体の構成が複雑となっていた。又、これらのバルブ手段或いは流通ダクトの構成を、搬送する物品によって最適化する必要があり、搬送する物品に対する装置の汎用性が低かった。
特開２００３−１９２１３３号公報米国特許公報第３，３０７，８１９号特開平０３−１０２０１４号公報 The apparatuses of Patent Document 2 and Patent Document 3 disclose apparatuses that convey a flexible thin film film, a cup, a can, or the like by adsorbing the film to a suction head. These devices can carry articles while maintaining a negative pressure even when a part of a suction port of a vacuum holder or a suction head that performs suction is opened. However, these devices require special valve means or flow ducts to prevent a negative pressure drop even if a part of the suction port is opened. For this reason, the structure of the whole apparatus was complicated. Moreover, it is necessary to optimize the configuration of these valve means or distribution ducts depending on the article to be conveyed, and the versatility of the apparatus for the article to be conveyed is low.
JP 2003-192133 A U.S. Pat. No. 3,307,819 Japanese Patent Laid-Open No. 03-102014

本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであって、種々の物品を保持して搬送する他、異なる物品を組み合わせた状態で搬送することが可能であり、以てパレット上に迅速且つ効率よく物品を積み重ねたり、物品を段積みから迅速且つ効率よく下ろすことのできる保持搬送装置を提供するためになされたものである。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and can hold and transport various articles, and can also transport different articles in combination, and thus on a pallet. The present invention has been made in order to provide a holding and conveying apparatus that can stack articles quickly and efficiently, and can quickly and efficiently lower articles from stacking.

更に本発明は、種々の重量や形状を有する物品を、塑性変形や破損を起こさせることなく、物品の形状や材質の変化、或いは不規則な物品の配置にも対応可能であって、充分な吸引力によって安定して保持と搬送を行うことが可能な保持搬送装置を提供するためになされたものである。 Furthermore, the present invention can deal with changes in the shape and material of an article or irregular arrangement of articles without causing plastic deformation or breakage of articles having various weights and shapes. The present invention has been made to provide a holding and conveying apparatus capable of stably holding and conveying with a suction force.

請求項１の発明は、物品をパレット上に段積みするためのパレタイザ、又はパレット上から物品を荷おろしするためのデパレタイザにおいて、取扱い対象の物品を搬送可能に保持するための装置に関する。本発明に係る物品の保持搬送装置は、吸引室の下面側に複数の吸引孔を有する物品吸着面が設けられ、その物品吸着面を前記物品に当接させて当該物品を吸引保持するための吸引ヘッドと、吸引ヘッドの吸引室に連結された負圧供給手段とを備えている。本発明の負圧供給手段は、吸引ヘッドがその物品吸着面に物品を当接させ複数の吸引孔を介して前記物品を吸引保持する際に、物品吸着面の全面と対向するように前記物品が配置されておりほぼ全ての吸引孔から外気を直接吸引しない状態において、物品をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することができ、且つ物品吸着面に物品が対向しない領域があることで物品に当接していない吸引孔から外気を直接吸入する状態においても物品の吸引保持を維持できるような負圧又は空気流をもたらす吸込み側静圧対風量の吸込み特性を有することを特徴とする物品。 The invention of claim 1 relates to a palletizer for stacking articles on a pallet, or a depalletizer for unloading articles from the pallet, and an apparatus for holding the article to be handled in a transportable manner. The article holding and conveying apparatus according to the present invention is provided with an article suction surface having a plurality of suction holes on the lower surface side of the suction chamber, and the article suction surface is brought into contact with the article to suck and hold the article. A suction head and negative pressure supply means connected to the suction chamber of the suction head are provided. The negative pressure supply means of the present invention is configured so that the article is opposed to the entire surface of the article suction surface when the suction head abuts the article against the article suction surface and sucks and holds the article through the plurality of suction holes. In the state where the outside air is not directly sucked from almost all of the suction holes, the article can be sucked and held with almost no plastic deformation, and there is a region where the article is not opposed to the article adsorption surface. An article having suction characteristics of suction-side static pressure vs. air volume that provides a negative pressure or air flow that can maintain suction holding of the article even in a state in which outside air is directly sucked from a suction hole that is not in contact.

請求項２の保持搬送装置は、その負圧供給手段が、送風機の吸引側を利用して構成されていることを特徴とする。 The holding and conveying apparatus according to claim 2 is characterized in that the negative pressure supply means is configured using the suction side of the blower.

請求項３の保持搬送装置は、その負圧供給手段により吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔にもたらされる負圧が、次の二つの条件を同時に満たすように設定されていることを特徴とする。即ち、本発明の負圧供給手段によって提供される負圧は、
（１）前記物品吸着面の複数の吸引孔の全てに物品を当接させて、これら全ての吸引孔から外気を直接吸入しない状態において前記負圧が１０ＫＰａ以下になること。
（２）前記物品吸着面の複数の吸引孔の半数に物品を当接させて、残り半数の吸引孔から外気を直接吸入する状態において前記負圧が０．５ＫＰa以上になること。
の二つの条件を満たすように設定されている。 According to a third aspect of the present invention, there is provided the holding and conveying apparatus, wherein the negative pressure supplied to the suction hole of the suction surface of the article by the negative pressure supply means is set so as to satisfy the following two conditions simultaneously. . That is, the negative pressure provided by the negative pressure supply means of the present invention is:
(1) The negative pressure is 10 KPa or less in a state where an article is brought into contact with all of the plurality of suction holes of the article suction surface and outside air is not directly sucked from all of the suction holes.
(2) The negative pressure is 0.5 KPa or more in a state where the article is brought into contact with half of the plurality of suction holes of the article suction surface and the outside air is directly sucked from the other half of the suction holes.
It is set to satisfy the following two conditions.

発明者らの種々の検討の結果、負圧供給手段により吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔に提供される負圧が１０ＫＰａを越えた場合には、変形容易な素材でできた物品を吸着して保持する際に、塑性変形を起こしてしまう可能性が非常に高くなることが確認された。又負圧が０．５ＫＰａ以下の場合には、通常の小型軽量の物品にあっては、これを吸着して保持搬送する際に脱落する恐れが高まり、安定した保持が困難であることが確認された。以上のことから、本発明の保持搬送装置においては、負圧供給手段が０．５ＫＰａ以上１０ＫＰａ以下の負圧を提供することが最も好ましいことが今回確認された。 As a result of various studies by the inventors, when the negative pressure provided to the suction hole on the article suction surface of the suction head by the negative pressure supply means exceeds 10 KPa, the article made of an easily deformable material is sucked. It has been confirmed that the possibility of causing plastic deformation becomes very high when held. If the negative pressure is 0.5 KPa or less, it is confirmed that it is difficult to stably hold a normal small and light article when it is sucked and held and transported. It was done. From the above, in the holding and conveying apparatus of the present invention, it was confirmed this time that it is most preferable that the negative pressure supply means provide a negative pressure of 0.5 KPa or more and 10 KPa or less.

請求項４の保持搬送装置は、上面が開口した容器、又は、複数個の前記容器からなる容器群を取扱い対象の物品として保持搬送することを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a holding and conveying device that holds and conveys a container having an upper surface opened or a container group including a plurality of the containers as an article to be handled.

請求項５の保持搬送装置は、セパレートシートとその上に位置する容器群とを組み合わせてなる組合せ物品を取扱い対象の物品として保持搬送することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a holding and conveying apparatus that holds and conveys a combined article formed by combining a separate sheet and a container group located thereon as an article to be handled.

請求項６の保持搬送装置は、セパレートシートとその上に位置するトップフレームとを組み合わせてなる組合せ物品を取扱い対象の物品として保持搬送することを特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a holding and conveying apparatus that holds and conveys a combined article formed by combining a separate sheet and a top frame positioned thereon as an article to be handled.

本発明の請求項１の物品の保持搬送装置によれば、吸引ヘッドに負圧をもたらす負圧供給手段の静圧対風量の特性が最適化されていることにより、吸引ヘッドの物品吸着面に取扱い対象の物品を当接させて吸引保持する際に、物品吸着面の全面に前記物品が対向するように配置されてほぼ全数の吸引孔から外気を直接吸引しない状態であっても、物品を塑性変形させることなく吸引保持することができる。同時に、物品吸着面に物品が対向していない領域があることで、前記物品に当接していない吸引孔から外気を直接吸引して吸引ヘッドの負圧が低下した状態であっても物品の吸引保持を維持できる。 According to the article holding and conveying apparatus of claim 1 of the present invention, the characteristics of the static pressure versus the air volume of the negative pressure supply means for bringing a negative pressure to the suction head are optimized, so that the article adsorption surface of the suction head is adjusted. Even when the article to be handled is brought into contact with and held by suction, the article is arranged even when the article is arranged so as to face the entire surface of the article adsorption surface and outside air is not directly sucked from almost all the suction holes. It can be sucked and held without plastic deformation. At the same time, because there is a region where the article does not face the article suction surface, the article is sucked even when the negative pressure of the suction head is reduced by directly sucking outside air from the suction hole that is not in contact with the article. Retention can be maintained.

このように、物品吸着面と物品との間から空気を吸引しても安定して物品を吸引保持できる効果があることから、特許文献３に示されるパッド３２の如き柔らかく変形して物品との間から空気の流入を阻止する部材の如き特別な構成を必要としない。また、物品吸着面が金属・合成樹脂等剛体で良いので保守が少なくて清潔で破損したパッドが容器内に混入したりしない。そして、特許文献２の特殊バルブや特許文献３のホース等複雑で保守を要する部品が少ないので、安価で故障の少ない装置を提供できる。このように対象とする物品の幅広い条件の変動に対応して、前記物品を損傷することなく安定して吸引保持できる効果がある。 As described above, there is an effect that the article can be stably sucked and held even if air is sucked from between the article adsorbing surface and the article. There is no need for a special structure such as a member for preventing air from flowing in between. In addition, since the article adsorbing surface may be a rigid body such as a metal or a synthetic resin, a clean and damaged pad is not mixed in the container with little maintenance. And since there are few complicated parts which require maintenance, such as the special valve of patent document 2, and the hose of patent document 3, an inexpensive apparatus with few failures can be provided. As described above, there is an effect that the article can be stably sucked and held without damaging the article in response to a wide range of conditions of the article.

請求項２に記載したように、負圧供給手段として送風機の吸引側を用いることで、上記のような吸込み側静圧対風量の吸込み特性を比較的安価に実現することができる。 As described in claim 2, by using the suction side of the blower as the negative pressure supply means, the suction characteristics of the suction side static pressure versus the air volume as described above can be realized relatively inexpensively.

送風機の吸引側を利用することで、広い風量領域にわたって低い負圧特性を備えた負圧供給手段を実現できるため、物品吸着面の全面に対向するように物品が配置されてほぼ全数の吸引孔から外気を直接吸引しない状態で吸引ヘッドの負圧が高い状態になっても、前記物品をほとんど塑性変形させることなく吸引保持することがでる。又、前記物品吸着面に物品が当接していない領域が広く前記物品に当接していない多くの吸引孔から外気を直接吸引して吸引ヘッドの負圧が低下した状態でも前記物品を確実に吸引保持することができる。 By using the suction side of the blower, a negative pressure supply means having a low negative pressure characteristic over a wide air volume region can be realized, so that articles are arranged so as to face the entire surface of the article adsorption surface, and almost all suction holes Therefore, even if the negative pressure of the suction head becomes high without directly sucking outside air, the article can be sucked and held with almost no plastic deformation. In addition, the area where the article is not in contact with the article suction surface is wide, and the article is reliably sucked even when the negative pressure of the suction head is reduced by directly sucking outside air from many suction holes not contacting the article. Can be held.

請求項３に記載した二つの条件を同時に満たすように負圧及び風量を前記物品の形状や重量等の物性に応じて設定することで、吸引ヘッドの物品吸着面の吸引孔の全てに物品が当接して全ての吸引孔から外気を直接吸入しない状況で物品を保持して搬送する場合において、この搬送する物品が比較的変形容易な素材でできた物品であっても物品吸着面への吸引保持時に当該物品に塑性変形をほとんど生じさせない。同時に、物品に当接せず、物品によって塞がれていない吸引孔が外気を直接吸入するという状況下においても、吸引ヘッドの物品吸着面に物品を搬送時も脱落しないように安定的に吸引保持することができる。このように請求項３の発明は、二つの背反的事項を両立させることができる。 By setting the negative pressure and the air volume according to physical properties such as the shape and weight of the article so that the two conditions described in claim 3 are satisfied at the same time, the article is placed in all the suction holes of the article suction surface of the suction head. When an article is held and transported in a state where the outside air is not directly sucked from all the suction holes by contact, even if the transported article is an article made of a relatively easily deformable material, suction to the article suction surface Little plastic deformation is caused to the article during holding. At the same time, even in a situation where the suction holes that are not in contact with the article and are not blocked by the article directly suck in the outside air, the suction is stably performed so that the article is not dropped even when the article is transported to the article suction surface of the suction head. Can be held. Thus, the invention of claim 3 can achieve two contradictory matters.

請求項４に記載の保持搬送装置によって、容器群を吸引ヘッドの物品吸着面に吸引保持して搬送することが可能である。本発明の保持搬送装置は、取扱い対象の容器の変更により容器群が物品吸着面に当接する領域が変わっても、また、吸引保持すべき容器群の配置が不規則であるために物品吸着面の物品と当接する領域が不規則となった場合であっても、取扱い対象の容器を塑性変形させることなく、安定して対象の容器群を吸引保持することができる。 With the holding and conveying device according to the fourth aspect, the container group can be conveyed while being sucked and held on the article suction surface of the suction head. The holding and conveying apparatus according to the present invention has an article adsorbing surface because the arrangement of the container group to be sucked and held is irregular even if the region where the container group abuts on the article adsorbing surface changes due to the change of the container to be handled. Even when the region in contact with the article becomes irregular, the target container group can be stably sucked and held without plastically deforming the target container.

請求項５に記載の保持搬送装置によって、容器群とその下のセパレートシートの組合せ物品を吸引保持して搬送することが可能である。このため、容器群とセパレートシートを交互に段積みするパレタイザや、容器群とセパレートシートを組み合わせて一段ずつ荷おろしするデパレタイザにおいて、容器群とその下のセパレートシートを同時に吸引保持して搬送することによりパレタイザ、またはデパレタイザの作業工程を単純化して効率を向上させることができる。また、パレタイザにおいては他の場所にある容器群を先に本発明の物品の保持搬送装置で吸引保持した後、セパレートシートの供給位置に移動して容器群の下にセパレートシートを併せて吸引保持することもできる。なお、デパレタイザにおいては、パレット上から段積みされた容器群とセパレートシートの一組を吸引保持して搬送し、所定の位置でセパレートシートを開放して蓄積し、他の指定位置の例えばコンベヤ上に容器群を開放して荷おろしを効率的に実施することができる。 By the holding and conveying apparatus according to the fifth aspect, it is possible to suck and hold and convey the combined article of the container group and the separate sheet below the container group. For this reason, in a palletizer that stacks container groups and separate sheets alternately, or in a depalletizer that unloads the container groups and separate sheets one by one, the container group and the separate sheet under it are simultaneously sucked and held and transported. Thus, the work process of the palletizer or depalletizer can be simplified and the efficiency can be improved. In the palletizer, the container group in another location is first sucked and held by the article holding and conveying apparatus of the present invention, and then moved to the separation sheet supply position, and the separate sheet is sucked and held together under the container group. You can also In the depalletizer, a pair of containers stacked on the pallet and a pair of separate sheets are sucked and held and transported, and the separate sheets are opened and stored at a predetermined position. The container group can be opened and the unloading can be carried out efficiently.

請求項６に記載の保持搬送装置の吸引ヘッド及び負圧供給手段によって、トップフレームとその下のセパレートシートの組合せ物品を同時に吸引保持して搬送することにより工程を単純化及び効率化することが可能である。このように本発明によれば、単一の物品、並びに物品群と組合せ物品とを一つの吸引ヘッドで保持搬送が可能であるため、種々の物品を従来よりも迅速且つ効率的に段積みすることが可能となり、又、段積みされている物品を従来よりも迅速且つ効率的に荷おろしすることが可能となる効果がある。 The suction head and the negative pressure supply means of the holding and conveying apparatus according to claim 6 can simplify and improve the process by simultaneously sucking and holding and transporting the combined article of the top frame and the separate sheet below it. Is possible. As described above, according to the present invention, since a single article, and a group of articles and a combined article can be held and conveyed by a single suction head, various articles are stacked more quickly and efficiently than before. In addition, there is an effect that it is possible to unload the stacked articles more quickly and efficiently than before.

以下に、本発明の保持搬送装置の最良の形態を、図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態である保持搬送装置１が、規則正しく配列された複数の缶１１とその下面に当接しているセパレートシート１２とを吸引保持して搬送している状態を示す側面図である。本発明の保持搬送装置１は、吸引ヘッド２と、負圧供給手段４と、吸引ヘッド２を移動させるロボット３とを備えている。吸引ヘッド２の内側に設けられている吸引室９と負圧供給手段４とは、吸気ダクト５によって連通している。 Hereinafter, the best mode of a holding and conveying apparatus of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a state in which a holding and conveying apparatus 1 according to an embodiment of the present invention sucks and holds a plurality of cans 11 arranged regularly and a separate sheet 12 that is in contact with the lower surface thereof. It is a side view. The holding and conveying apparatus 1 according to the present invention includes a suction head 2, a negative pressure supply unit 4, and a robot 3 that moves the suction head 2. The suction chamber 9 provided inside the suction head 2 and the negative pressure supply means 4 communicate with each other through an intake duct 5.

負圧供給手段４は送風機４ａ、吸気ダクト５、吸気分配室１５、分配ダクト５ｃからなり、吸引室９に接続されている。また、吸気ダクト５は固定された固定ダクト５ａと可撓吸気ダクト５ｂから構成されている。可撓吸気ダクト５ｂは可撓性を備えており、ロボット３に支持されて移動する吸引ヘッド２の一部である吸気分配室１５の移動に併せてその先端部が移動することができる。 The negative pressure supply means 4 includes a blower 4a, an intake duct 5, an intake distribution chamber 15, and a distribution duct 5c, and is connected to the suction chamber 9. The intake duct 5 is composed of a fixed fixed duct 5a and a flexible intake duct 5b. The flexible intake duct 5b has flexibility, and its tip can move in accordance with the movement of the intake distribution chamber 15 which is a part of the suction head 2 that moves while being supported by the robot 3.

保持搬送装置１の吸引ヘッド２の上面図を図２に示す。吸引ヘッド２の上面には４カ所の吸気口６が開口しており、それぞれが分配ダクト５ｃに接続されている。本実施の形態における吸気ダクト５の直径は３００ｍｍであり、吸気口６から負圧供給手段までの距離が１０ｍとなっている。 A top view of the suction head 2 of the holding and conveying apparatus 1 is shown in FIG. Four suction ports 6 are opened on the upper surface of the suction head 2, and each is connected to a distribution duct 5c. The diameter of the intake duct 5 in the present embodiment is 300 mm, and the distance from the intake port 6 to the negative pressure supply means is 10 m.

保持搬送装置１の吸引ヘッド２の下面図を図３に示す。吸引ヘッド２の下面側には、ヘッド枠２ａが設けられており、このヘッド枠に、直径７ｍｍの円形の吸引孔８がピッチ２０で開口している物品吸着面７が固定されている。物品吸着面７の吸引孔８の開口面積の総和（Ａ）に対する物品吸着面（Ｂ）の比率（Ａ／Ｂ）を開口率とすると、本実施形態の物品吸着面７の開口率は１０％なっている。図４には、物品吸着面７が、平面的に隙間無く多列配置された複数の缶１１を吸着保持する状態を、仮想線で示している。 A bottom view of the suction head 2 of the holding and conveying apparatus 1 is shown in FIG. A head frame 2 a is provided on the lower surface side of the suction head 2, and an article suction surface 7 in which circular suction holes 8 having a diameter of 7 mm are opened at a pitch 20 is fixed to the head frame. When the ratio (A / B) of the article suction surface (B) to the sum (A) of the opening areas of the suction holes 8 of the article suction surface 7 is the opening ratio, the opening ratio of the article suction surface 7 of this embodiment is 10%. It has become. In FIG. 4, a state in which the article suction surface 7 sucks and holds a plurality of cans 11 arranged in multiple rows without gaps in a plane is indicated by virtual lines.

保持搬送装置１の負圧供給手段４は、送風機（ブロアー）４ａである。吸気ダクト５は、この送風機４ａの吸引側に接続されている。負圧供給手段４を構成する送風機４ａの風量と静圧との関係（Ｑ−Ｈ特性）の一例を図４に示す。この送風機４ａは、風量３０ｍ^３／ｍｉｎで稼働させた場合に４ｋＰａの静圧を供する。負圧供給手段４は、この送風機４ａ、吸気ダクト５等の関連装置、及び吸引ヘッド２の組合せによって、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８に、３．５ｋＰａの負圧をもたらすことができる。又、負圧供給手段４を風量５０ｍ^３／ｍｉｎで稼働させた場合には、負圧供給手段４は２ｋＰａの静圧を供することができる。この場合、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８には、１．８ｋＰａ負圧がもたらされる。これらの送風機４ａを１個又は複数個用いることにより、保持搬送装置１は、必要とされる負圧特性に応じた負圧を発生させることができる。 The negative pressure supply means 4 of the holding and conveying apparatus 1 is a blower (blower) 4a. The intake duct 5 is connected to the suction side of the blower 4a. FIG. 4 shows an example of the relationship (QH characteristics) between the air volume of the blower 4a constituting the negative pressure supply means 4 and the static pressure. The blower 4a provides a static pressure of 4 kPa when operated at an air volume of 30 m ³ / min. The negative pressure supply means 4 brings a negative pressure of 3.5 kPa to the suction hole 8 of the article suction surface 7 of the suction head 2 by a combination of the blower 4a, related devices such as the intake duct 5 and the suction head 2. Can do. Further, when the negative pressure supply means 4 is operated at an air volume of 50 m ³ / min, the negative pressure supply means 4 can provide a static pressure of 2 kPa. In this case, a negative pressure of 1.8 kPa is brought into the suction hole 8 of the article suction surface 7 of the suction head 2. By using one or a plurality of these blowers 4a, the holding and conveying device 1 can generate a negative pressure corresponding to a required negative pressure characteristic.

なお、図４に、比較例として、従来型の保持搬送装置において吸引ヘッド２への負圧供給手段として用いられていた真空ポンプの特性を一点鎖線で示す。図４からわかるように、真空ポンプは比較的少ない風量範囲で非常に高い吸引負圧を発生するという特性（風量変化に対する圧力変化が急峻な特性）を有する。かかる特性によれば、吸引ヘッドにおける吸引孔の大部分が取扱い対象物品によって閉塞された状態（つまり、外気を直接吸入する吸引孔がほとんどない状態）では非常に強力に物品を吸引保持することができる。その反面、物品によって塞がれていないために外気を直接吸入する吸引孔の数が増えると、吸引負圧が急激に低下して物品の安定的な吸引保持が難しくなるという弱点を露呈する。このような特性の真空ポンプを使用する限り、変形し易い素材でできた容器を塑性変形させずに吸引保持するための負圧の制御が極めて難しく、また、安定的な吸引保持が困難となり、容器の塑性変形防止と安定的吸引保持との両立を図ることは実際上不可能と言っても過言ではない。 FIG. 4 shows, as a comparative example, the characteristics of a vacuum pump used as a negative pressure supply unit to the suction head 2 in a conventional holding and conveying apparatus by a one-dot chain line. As can be seen from FIG. 4, the vacuum pump has a characteristic of generating a very high suction negative pressure in a relatively small air volume range (a characteristic in which the pressure change with respect to the air volume change is steep). According to such characteristics, the article can be sucked and held very strongly in a state in which most of the suction holes in the suction head are blocked by the article to be handled (that is, there are almost no suction holes for directly sucking outside air). it can. On the other hand, if the number of suction holes for directly sucking outside air is increased because it is not blocked by the article, the suction negative pressure is drastically lowered, which makes it difficult to stably hold the article. As long as a vacuum pump with such characteristics is used, it is extremely difficult to control the negative pressure for sucking and holding a container made of a material that is easily deformed without plastic deformation, and it becomes difficult to stably hold and hold the suction. It is no exaggeration to say that it is practically impossible to achieve both the prevention of plastic deformation of the container and the stable suction holding.

これに対し、本実施形態では、図４に示すように風量変化に対して圧力変化が比較的緩やかな特性を有する送風機の吸引側を負圧供給手段に採用している。このため、物品吸着面７に設けられた複数の吸引孔８の大部分、或いは全部が物品で塞がれても負圧が増大して取扱い対象物品を塑性変形させる事態にならず、また、複数の吸引孔８の一部分、或いは半数に物品が当接しない状態でも負圧が低下して取扱い対象物品の吸引保持が困難になる事態にはならず取扱い対象物品を安定的に吸引保持するのに適した圧力及び風量の範囲を比較的広く確保することができる。このため、一度に吸引保持すべき物品の数量が変化しても、何ら追加的な対策を施すことなく、そのままの装置で対応することができる。つまり、本実施形態の保持搬送装置によれば、取扱い対象物品の形状や数量が変化した場合でも、変形し易い素材でできた容器の変形防止と安定的吸引保持との両立を容易に図ることができる。その意味で、本実施形態の保持搬送装置は、それが組み込まれたパレタイザ又はデパレタイザの汎用性を高めることに大きく貢献することができる。 On the other hand, in this embodiment, as shown in FIG. 4, the suction side of the blower having a characteristic in which the pressure change is relatively gradual with respect to the air volume change is employed as the negative pressure supply means. For this reason, even if most or all of the plurality of suction holes 8 provided in the article adsorption surface 7 are blocked by the article, the negative pressure increases and the article to be handled is not plastically deformed. Even when the article is not in contact with a part or half of the plurality of suction holes 8, the negative pressure is not lowered and it becomes difficult to suck and hold the article to be handled. It is possible to ensure a relatively wide range of pressure and air volume suitable for the above. For this reason, even if the quantity of articles to be sucked and held at one time changes, it can be dealt with as it is without taking any additional measures. That is, according to the holding and conveying apparatus of the present embodiment, it is possible to easily achieve both the prevention of deformation of a container made of a material that is easily deformed and stable suction holding even when the shape and quantity of the article to be handled change. Can do. In that sense, the holding and conveying apparatus of this embodiment can greatly contribute to enhancing the versatility of the palletizer or depalletizer in which it is incorporated.

本実施の形態における保持搬送装置１が、紙製の、直径８０ｍｍ、内容量６００，０００ｍｍ^３、重量３０ｇの上面が開口した缶１１を１７６個保持する場合、並びに、１７６個の缶１１とその下面に当接するように配置されたセパレートシート１２の組合せ物品を保持して搬送する場合を例として、保持搬送装置１の吸引孔８付近の負圧と空気流の関係を例に挙げて、保持搬送装置１の特性を説明する。缶１１は、上面が開放されており、側面と下面によって内側に閉じた空間１３が形成された円筒形の形状を有している。 In the case where the holding and conveying apparatus 1 in the present embodiment holds 176 cans 11 having a diameter of 80 mm, an internal capacity of 600,000 mm ³ and a weight of 30 g and having an open top surface, and 176 cans 11 and their cans Taking as an example the case of holding and transporting a combination article of separate sheets 12 arranged so as to contact the lower surface, holding the relationship between the negative pressure near the suction hole 8 of the holding and conveying device 1 and the air flow as an example The characteristics of the transport device 1 will be described. The can 11 has a cylindrical shape in which an upper surface is open and a space 13 closed inside is formed by a side surface and a lower surface.

保持搬送装置１が、図５の平面図に示すように互いに等間隔で接するように多列で密集配列（千鳥配列）された缶１１を１７６個同時に保持搬送する場合について説明する。このとき、隣り合う３つの缶１１の間には垂直方向の隙間１４が存在している。缶１１の断面積に対して、その周囲の隙間の水平方向の面積比は７８％となる。このように密集配列された複数の缶１１は、１７６個が一度に吸引ヘッド２によってその上面が吸引されて保持される。このとき吸引ヘッド２の物品吸着面７は、１個の缶１１につき１２個〜１７個の吸引孔８が当接する。送風機４ａを２個使用して、風量が８０ｍ^３／ｍｉｎとした場合、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８のうち、缶１１と当接する吸引孔８には１ｋＰａの負圧がもたらされて、缶１１を安定して保持する。一方で、隙間１４の上に位置する吸引孔８は、缶１１が吸引ヘッド２に吸着保持されている場合でも、外気に開放された状態となっており、外気を直接吸入している。しかしこの吸引孔８に発生する空気流は、缶１１の保持に必要な負圧が維持される程度の流量であるために、缶１１は安定して保持される。又、缶１１が塑性変形する静圧は３ｋＰａ以上であるため、缶１１が吸引ヘッド２に由来する負圧によって塑性変形する恐れはなく、缶１１は好適な状態で保持される。 A case will be described in which the holding and conveying apparatus 1 simultaneously holds and conveys 176 cans 11 that are densely arranged in multiple rows (staggered arrangement) so as to be in contact with each other at regular intervals as shown in the plan view of FIG. At this time, a vertical gap 14 exists between three adjacent cans 11. The area ratio in the horizontal direction of the gap around the can 11 is 78%. A plurality of cans 11 arranged in a dense manner in this way are held at the top with 176 suctioned by the suction head 2 at a time. At this time, the article suction surface 7 of the suction head 2 is in contact with 12 to 17 suction holes 8 for each can 11. When two air blowers 4a are used and the air volume is 80 m ³ / min, the suction hole 8 in contact with the can 11 among the suction holes 8 of the article suction surface 7 of the suction head 2 has a negative pressure of 1 kPa. The can 11 is held stably. On the other hand, the suction hole 8 positioned above the gap 14 is open to the outside air even when the can 11 is sucked and held by the suction head 2, and directly sucks the outside air. However, since the air flow generated in the suction hole 8 is a flow rate at which the negative pressure necessary for holding the can 11 is maintained, the can 11 is stably held. Further, since the static pressure at which the can 11 is plastically deformed is 3 kPa or more, there is no fear that the can 11 is plastically deformed by the negative pressure derived from the suction head 2, and the can 11 is held in a suitable state.

次に１７６個の缶１１とその下面に当接するように配置されたセパレートシート１２の組合せ物品を保持して搬送する場合について説明する。負圧供給手段４の風量が８０ｍ^３／ｍｉｎである場合、吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８のうち、缶１１と当接する吸引孔８には、１ｋＰａの負圧がもたらされて、缶１１を安定して保持する。一方で隙間１４は、その下面に当接するセパレートシート１２と物品吸着面７とによって閉じた空間となるために、隙間１４には、同様に１ｋＰａの負圧がもたらされて、セパレートシート１２を安定して保持することができる。このように、保持搬送装置１は、負圧供給手段４によって供給される負圧が最適化されていることによって、その吸引ヘッド２の物品吸着面７の吸引孔８の一部が缶１１に当接することなく外気を直接吸入する状態であっても、缶１１を好適に保持して搬送することが可能である。又、負圧供給手段４の風量を変更することなく、セパレートシート１２とその上に位置する１７６個の缶１１とを組み合わせてなる組合せ物品を同様に好適に保持して搬送することが可能である。 Next, a description will be given of a case where 176 cans 11 and a combined article of separate sheets 12 arranged so as to be in contact with the lower surface thereof are held and conveyed. When the air volume of the negative pressure supply means 4 is 80 m ³ / min, a negative pressure of 1 kPa is brought into the suction hole 8 in contact with the can 11 among the suction holes 8 of the article suction surface 7 of the suction head 2. The can 11 is stably held. On the other hand, since the gap 14 becomes a closed space by the separate sheet 12 and the article adsorbing surface 7 in contact with the lower surface thereof, a negative pressure of 1 kPa is similarly applied to the gap 14 so that the separate sheet 12 is It can be held stably. As described above, the holding and conveying apparatus 1 is configured such that a part of the suction hole 8 of the article suction surface 7 of the suction head 2 is formed in the can 11 by optimizing the negative pressure supplied by the negative pressure supply unit 4. Even in a state where the outside air is directly sucked without contact, the can 11 can be suitably held and transported. Further, it is possible to similarly hold and transport the combined article formed by combining the separate sheet 12 and the 176 cans 11 positioned thereon without changing the air volume of the negative pressure supply means 4. is there.

次に、本実施の形態の保持搬送装置１を使用して、パレット上に複数の缶１１とセパレートシート１２を段積みする方法について、図６〜図１０を用いて説明する。図６に示すように、保持搬送装置１は、缶１１が供給される多列ステージ２２と、パレット２０の搬送コンベア２５と、セパレートシート供給装置２３と、トップフレーム供給装置２８の間に設置されており、効率よく迅速に段積みを行うことができる。 Next, a method of stacking a plurality of cans 11 and separate sheets 12 on a pallet using the holding and conveying apparatus 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 6, the holding and conveying apparatus 1 is installed between the multi-row stage 22 to which the cans 11 are supplied, the conveying conveyor 25 of the pallet 20, the separate sheet supply apparatus 23, and the top frame supply apparatus 28. This enables efficient and quick stacking.

缶１１は、缶供給コンベア２１によって１個ずつ供給され、多列ステージ２２において、互いに千鳥配置で接するように多列で密集配列される。図７に示すように、ロボット３は、吸引ヘッド２を多列ステージ２２の配列された複数の缶１１の上端面まで移動させ、吸引ヘッド２の物品吸着面７と吸引ヘッド２の物品吸着面７を当接させる。これにより、缶１１の内部が負圧とされて、複数の缶１１は吸引ヘッド２に吸引保持される。以下に於いては、これを、第１の吸引保持工程と称する。 The cans 11 are supplied one by one by the can supply conveyor 21 and are densely arranged in multiple rows on the multi-row stage 22 so as to contact each other in a staggered arrangement. As shown in FIG. 7, the robot 3 moves the suction head 2 to the upper end surfaces of the cans 11 in which the multi-row stage 22 is arranged, and the article suction surface 7 of the suction head 2 and the article suction surface of the suction head 2. 7 is brought into contact. Thereby, the inside of the can 11 is set to a negative pressure, and the plurality of cans 11 are sucked and held by the suction head 2. Hereinafter, this is referred to as a first suction holding step.

複数の缶１１を吸引保持した状態の吸引ヘッド２は、図６に示すロボット３によってセパレートシート供給装置２３の上に移動される。缶１１の下端面が、セパレートシート供給装置２３上に用意されているセパレートシート１２に当接されることで、密集配列された缶１１の隙間１４と、吸引ヘッド２の物品吸着面７及びセパレートシート１２によって区画される隙間１４の空間にも、缶１１の内部と同程度の負圧が及ぼされることになる。この結果、図８に示すように、吸引ヘッド２に吸引保持されている缶１１の列の下面側に、更にセパレートシート１２が吸引保持される。以下に於いては、これを第２の吸引保持工程と称する。 The suction head 2 in a state where the plurality of cans 11 are sucked and held is moved onto the separate sheet supply device 23 by the robot 3 shown in FIG. The lower end surface of the can 11 is brought into contact with the separate sheet 12 prepared on the separate sheet supply device 23, so that the gaps 14 of the cans 11 that are closely arranged, the article suction surface 7 of the suction head 2, and the separate surface are separated. A negative pressure similar to the inside of the can 11 is also applied to the space of the gap 14 defined by the sheet 12. As a result, as shown in FIG. 8, the separate sheet 12 is further sucked and held on the lower surface side of the row of cans 11 sucked and held by the suction head 2. Hereinafter, this is referred to as a second suction holding process.

ロボット３は、密集配列された複数の缶１１とセパレートシート１２を吸引保持した状態の吸引ヘッド２をパレット２０の上に移動させる。そして、負圧を解除することにより、密集配列された状態の缶１１とセパレートシート１２をパレット２０上の所定位置に配置する。以下に於いては、これを吸引解除工程と称する。 The robot 3 moves the suction head 2 in a state where the plurality of cans 11 and the separate sheets 12 that are closely arranged are sucked and held onto the pallet 20. And the can 11 and the separate sheet | seat 12 of the state which were arranged closely are arrange | positioned in the predetermined position on the pallet 20 by canceling | releasing a negative pressure. In the following, this is referred to as a suction release step.

ここで、できるかぎり速やかに負圧を解除するために、吸気ダクト５の負圧供給手段４側にダンパ２６を設けて、負圧を解除する直後に、負圧供給手段４の吸気を遮断することが可能である。更に、吸気ダクト５の吸気ヘッド２側にシャッター２７を設けて、負圧を解除する瞬間にこのシャッター２７を開放することにより外気を導入することが可能である。ダンパ２６とシャッター２７の作用により、負圧は速やかに解除されて缶１１とセパレートシート１２は迅速に配置される。 Here, in order to release the negative pressure as quickly as possible, a damper 26 is provided on the negative pressure supply means 4 side of the intake duct 5 and the intake of the negative pressure supply means 4 is shut off immediately after releasing the negative pressure. It is possible. Furthermore, it is possible to introduce outside air by providing a shutter 27 on the intake head 2 side of the intake duct 5 and opening the shutter 27 at the moment of releasing the negative pressure. The negative pressure is quickly released by the action of the damper 26 and the shutter 27, and the can 11 and the separate sheet 12 are quickly arranged.

缶１１に対する第１の吸引保持工程と、缶１１及びセパレートシート１２に対する第２の吸引保持工程と、吸引解除工程を１サイクルとした操作を複数回実行することにより、パレット２０上に密集配列された缶１１とセパレートシート１２とを交互に段積みすることが可能となる。図９に、第１の吸引保持工程と、第２の吸引保持工程と、吸引解除工程とを４サイクル実行した結果、缶１１とセパレートシート１２が交互に４段積み重ねられている様子を示す。 The first suction holding step for the can 11, the second suction holding step for the can 11 and the separate sheet 12, and the suction release step are executed a plurality of times, thereby being arranged densely on the pallet 20. The cans 11 and the separate sheets 12 can be stacked alternately. FIG. 9 shows a state in which cans 11 and separate sheets 12 are alternately stacked in four stages as a result of executing four cycles of the first suction holding step, the second suction holding step, and the suction release step.

図６において、所定の段数の段積みが完了したことが図示しないセンサーで検出されると、トップフレーム供給装置２８は、矢印Ｂの如くセパレートシート供給位置２３に供給されているセパレートシート１２の上に、枠形状のトップフレーム２４を積み重ねる。ロボット３は、セパレートシート１２の上に配置されているトップフレーム２４の上面に吸引ヘッド２の物品吸着面７を当接させて、セパレートシート１２とトップフレーム２４とを、物品吸着面７によって区画されるトップフレーム空間２４ａを負圧とすることで吸引ヘッド２に吸引保持する。そして、図１０に示すように、トップフレーム２４およびセパレートシート１２を吸引保持した状態で吸引ヘッド２を、段積みされた缶１１の最上段に移動させた後、負圧を解除することにより、パレット２０上に積み上げられた缶１１の上に、トップフレーム２４とセパレートシート１２とを重ねるように配置して、段積みを完了する。所定の段数の缶１１を搭載したパレット２０は、搬送コンベア２５によって次の工程に搬送される。 In FIG. 6, when it is detected by a sensor (not shown) that the stacking of a predetermined number of stages has been completed, the top frame supply device 28 detects the top of the separate sheet 12 supplied to the separate sheet supply position 23 as indicated by an arrow B. The frame-shaped top frame 24 is stacked. The robot 3 abuts the article suction surface 7 of the suction head 2 on the top surface of the top frame 24 disposed on the separate sheet 12, and separates the separate sheet 12 and the top frame 24 by the article suction surface 7. The top frame space 24a is suctioned and held by the suction head 2 by making it a negative pressure. Then, as shown in FIG. 10, after moving the suction head 2 to the uppermost stage of the stacked cans 11 with the top frame 24 and the separate sheet 12 being sucked and held, the negative pressure is released, The top frame 24 and the separate sheet 12 are arranged on the can 11 stacked on the pallet 20 so as to be stacked, thereby completing the stacking. The pallet 20 on which the predetermined number of cans 11 are mounted is transported to the next process by the transport conveyor 25.

以上、最適な実施の形態に基づいて本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。例えば、円筒の物品を密集させずに所定の間隔を保って配列した場合には、円筒の物品の断面積に対する周囲の隙間の水平方向の面積比はより大きくなる。このような場合であっても、本発明の保持搬送装置は、その物品の断面積に対する隙間の面積比が５０％以下であり、吸引ヘッドの吸引孔の半数に物品が当接している場合には、物品の搬送が可能である。 Although specific examples of the present invention have been described in detail based on the optimal embodiment, these are merely examples and do not limit the scope of the claims. The technology described in the claims includes various modifications and changes of the specific examples illustrated above. For example, when the cylindrical articles are arranged at a predetermined interval without being densely packed, the area ratio in the horizontal direction of the peripheral gap with respect to the cross-sectional area of the cylindrical article becomes larger. Even in such a case, the holding and conveying apparatus of the present invention has a case where the area ratio of the gap to the cross-sectional area of the article is 50% or less, and the article is in contact with half of the suction holes of the suction head. Can transport articles.

又、最適な実施の形態では、本発明の保持搬送装置が円筒状の紙製の缶１１を搬送する場合について詳細な説明を行ったが、合成樹脂製のより柔軟な素材からなる容器群、金属製のより重量のある容器群、或いは通気性のある素材からなる容器群であっても、その負圧供給手段の風量を調整することにより、それら容器群を塑性変形させることなく好適に搬送することが可能である。容器の形状は、四角断面であったり、より複雑な形状であっても搬送が可能である。容器以外の包装物にも本発明の保持搬送装置を適用して、保持搬送することが可能である。 Further, in the optimum embodiment, a detailed description has been given of the case where the holding and conveying device of the present invention conveys the cylindrical paper can 11, but a group of containers made of a more flexible material made of synthetic resin, Even if the container group is made of heavier metal or made of a breathable material, it can be suitably transported without plastic deformation by adjusting the air volume of the negative pressure supply means. Is possible. The container can be transported even if it has a square cross section or a more complicated shape. The holding and conveying apparatus of the present invention can also be applied to a package other than a container and held and conveyed.

更に、最適な実施の形態では、送風機４ａを床上に設置した例を示したが、ロボット３に支持されて移動する吸引ヘッド２に送風機４ａを固定して用いることにより、吸気ダクト５の構成を簡略化することもできる。
Furthermore, in the optimum embodiment, an example in which the blower 4a is installed on the floor has been shown. However, by using the blower 4a fixed to the suction head 2 that is supported and moved by the robot 3, the configuration of the intake duct 5 is configured. It can also be simplified.

本発明の一実施形態である保持搬送装置１の側面図である。It is a side view of the holding | maintenance conveyance apparatus 1 which is one Embodiment of this invention. 保持搬送装置１の吸引ヘッド２の上面図である。3 is a top view of the suction head 2 of the holding and conveying apparatus 1. FIG. 保持搬送装置１の吸引ヘッド２の下面図である。3 is a bottom view of the suction head 2 of the holding and conveying apparatus 1. FIG. 負圧供給手段４である送風機の風量と静圧との関係の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the relationship between the air volume of the air blower which is the negative pressure supply means 4, and a static pressure. 保持搬送装置１に吸引保持されるために多列で密集配列された缶１１の状態を示す図である。It is a figure which shows the state of the can 11 densely arranged in multiple rows in order to be suction-held by the holding | maintenance conveyance apparatus. 本発明の一実施形態である保持搬送装置１が使用される保持搬送工程のレイアウト図である。It is a layout figure of the holding conveyance process in which the holding conveyance apparatus 1 which is one Embodiment of this invention is used. 保持搬送装置１を使用して行われる第１の吸引保持工程を示す図である。It is a figure which shows the 1st suction holding process performed using the holding | maintenance conveyance apparatus. 保持搬送装置１を使用して行われる第２の吸引保持工程を示す図である。It is a figure which shows the 2nd suction holding process performed using the holding | maintenance conveyance apparatus. 保持搬送工程で段積みされた缶１１とセパレートシート１２の側面図である。It is a side view of the can 11 and the separate sheet | seat 12 which were stacked in the holding | maintenance conveyance process. トップフレーム２４およびセパレートシート１２を吸引保持した保持搬送装置１の側面図である。3 is a side view of the holding and conveying apparatus 1 that sucks and holds a top frame 24 and a separate sheet 12. FIG.

Explanation of symbols

１保持搬送装置
２吸引ヘッド
３ロボット
４負圧供給手段
４ａ送風機
５吸気ダクト
５ａ可撓吸気ダクト
５ｂ固定ダクト
５ｃ分配ダクト
６吸気口
７物品吸着面
８吸気孔
９吸引室
１１缶
１２セパレートシート
１３缶内側の空間
１４隙間
１５吸気分配室
２０パレット
２１缶供給コンベア
２２多列ステージ
２３セパレートシート供給装置
２４トップフレーム
２５搬送コンベア
２６ダンパ
２７シャッター DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Holding conveyance apparatus 2 Suction head 3 Robot 4 Negative pressure supply means 4a Blower 5 Intake duct 5a Flexible intake duct 5b Fixed duct 5c Distribution duct 6 Inlet
7 Product adsorption surface 8 Air intake hole
9 Suction chamber
11 Can 12 Separate sheet 13 Space 14 inside can 15 Clearance 15 Intake distribution chamber 20 Pallet 21 Can supply conveyor 22 Multi-row stage 23 Separate sheet supply device 24 Top frame 25 Conveyor 26 Damper 27 Shutter

Claims

A palletizer for stacking articles on a pallet, or a depalletizer for unloading articles from a pallet, an apparatus for holding the article to be handled so as to be transportable,
An article suction surface having a plurality of suction holes on the lower surface side of the suction chamber, and a suction head for sucking and holding the article by bringing the article suction surface into contact with the article;
Negative pressure supply means connected to the suction chamber of the suction head,
The negative pressure supply means includes
The article is arranged so as to face the entire surface of the article suction surface when the suction head abuts the article against the article suction surface and sucks and holds the article through the plurality of suction holes. In a state where outside air is not directly sucked from almost all of the suction holes, the article can be sucked and held with almost no plastic deformation, and there is a region where the article is not opposed to the article adsorption surface, so Holding of an article having suction characteristics of suction side static pressure vs. air volume that brings about negative pressure or air flow that can maintain suction holding of the article in a state in which outside air is directly sucked from a non-contact suction hole Conveying device.

2. The article holding and conveying apparatus according to claim 1, wherein the negative pressure supply means is configured using a suction side of a blower.

The negative pressure caused by the negative pressure supply means to the suction hole on the article suction surface of the suction head has the following two conditions:
(1) The negative pressure is 10 KPa or less in a state in which the article is brought into contact with all of the plurality of suction holes of the article suction surface and outside air is not directly sucked from all of the suction holes, and (2) The negative pressure is 0.5 KPa or more in a state where the article is brought into contact with half of the plurality of suction holes of the article suction surface and the outside air is directly sucked from the other half of the suction holes,
3. The article holding and conveying apparatus according to claim 1, wherein the article holding and conveying apparatus is set so as to satisfy

The apparatus for holding and conveying an article according to any one of claims 1 to 3, wherein the article to be handled is a container group including a plurality of the containers.

4. The article holding and conveying apparatus according to claim 1, wherein the article to be handled is a combination article formed by combining a container group and a separate sheet below the container group.

The apparatus for holding and conveying an article according to any one of claims 1 to 3, wherein the article to be handled is a combination article formed by combining a top frame and a separate sheet below the top frame.