JP2009288998A - Changer-equipped working machine control device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、パンチプレス等の板材加工機や、その他の加工機に対して、工具ホルダチェンジャーを用いてタレット等の工具ホルダを交換するチェンジャー付き加工機の制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a processing machine with a changer for exchanging a tool holder such as a turret using a tool holder changer for a plate material processing machine such as a punch press or other processing machines.
従来、複数の工具を交換使用可能としたパンチプレスとして、タレット式のものが一般的である。しかし、タレットパンチプレスでは、タレット内に保持できるパンチ工具の種類が限られ、多彩な加工が行えない。
このような課題を解消するものとして、複数のパンチ工具を搭載したタレット形式の工具ホルダを、旋回可能な工具ホルダマガジンの円周方向複数箇所に着脱自在に保持するマルチタレット形式のものが提案されている。これは、工具ホルダマガジンの旋回により、希望の工具ホルダを所定の加工位置に割出し、その割り出された工具ホルダを旋回させて工具ホルダ中の希望のパンチ工具をパンチ加工に用いるものである。
Conventionally, a turret type is generally used as a punch press capable of replacing a plurality of tools. However, in the turret punch press, the types of punch tools that can be held in the turret are limited, and various processes cannot be performed.
In order to solve such problems, a multi-turret type tool holder has been proposed in which a turret type tool holder equipped with a plurality of punch tools is detachably held at a plurality of circumferential positions of a rotatable tool holder magazine. ing. In this method, a desired tool holder is indexed to a predetermined processing position by turning the tool holder magazine, and the determined tool holder is turned to use the desired punch tool in the tool holder for punching. .
この形式のパンチプレスは、複数のパンチ工具を搭載する工具ホルダが工具ホルダマガジンに対して交換自在であるため、機外に工具ホルダを準備しておき、その工具ホルダを機内の工具ホルダマガジンの工具ホルダと交換することで多数のパンチ工具の使用が可能になる。機外の工具ホルダは、例えば機外工具ホルダマガジンに準備しておき、工具ホルダチェンジャーで機内と機外の間で工具ホルダの交換を行う。
また、加工位置に割り出された同じ工具ホルダに搭載されたパンチ工具を使用するときは、工具ホルダマガジン等に比べて小さくて軽量の工具ホルダを旋回させれば良いため、工具割出の時間が短縮でき、効率の良いパンチ加工が行える。
In this type of punch press, since the tool holder on which a plurality of punch tools are mounted can be exchanged for the tool holder magazine, a tool holder is prepared outside the machine, and the tool holder is attached to the tool holder magazine in the machine. Many punch tools can be used by exchanging with the tool holder. The tool holder outside the machine is prepared in, for example, an outside tool holder magazine, and the tool holder is exchanged between the inside and outside of the machine with the tool holder changer.
Also, when using a punch tool mounted on the same tool holder that is indexed at the machining position, it is only necessary to rotate a tool holder that is smaller and lighter than the tool holder magazine, etc. Can be shortened and efficient punching can be performed.
上記のような機外工具ホルダマガジンおよび工具ホルダチェンジャーを備えたチェンジャー付き加工機において、工具ホルダの機内への搬入および機外への搬出を効率良く行えるようにするものとして、工具ホルダの搬入搬出のスケジュールを、最初に、つまり加工プログラム（ＮＣプログラム）の実行前に作成しておくものが提案されている（例えば、特許文献１，２）。
しかし、上記提案例のシステムは、工具ホルダの搬入搬出のプログラムが、加工プログラムの最初に作成されるため、工具ホルダの搬入，搬出を手動で割り込むことができないという課題がある。そのため、作業者が、今、工具ホルダを段取りしたいと思っていても、加工プログラムの終了まで待たされていた。また、手動で搬入した工具ホルダを、現在加工中の加工プログラムで使用する場合、手動で搬出しなければ、加工が止まるという課題がある。板金加工の日常では、現在加工中の加工に対して割り込んで、先に別の加工を行うことが必要な場合が多くある。上記提案例のシステムは、効率良く工具ホルダの搬入搬出が行えるが、このような割込処理に課題があった。 However, the system of the proposed example has a problem that the tool holder loading / unloading program cannot be manually interrupted because the tool holder loading / unloading program is created at the beginning of the machining program. Therefore, even if the operator now wants to set up the tool holder, it has been waited until the end of the machining program. Further, when the tool holder that has been manually loaded is used in a machining program that is currently being machined, there is a problem that machining is stopped unless the tool holder is manually unloaded. In daily sheet metal processing, it is often necessary to interrupt the current processing and perform another processing first. The system of the proposed example can carry in and out the tool holder efficiently, but there is a problem in such an interrupt process.
この発明の目的は、加工プログラムの実行による加工中に、出し入れする工具ホルダの判断がリアルタイムで行えて、手動操作による工具ホルダの出し入れの割り込みが容易であり、その割り込みによる稼働効率の低下を抑えることのできるチェンジャー付き加工機制御装置を提供することである。
この発明の他の目的は、加工プログラムの実行が何処まで進んでいるかの認識が容易に行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、マルチタレット形式のパンチプレスに適用されて、上記の各目的を達成可能とすることである。
The object of the present invention is to enable real-time determination of tool holders to be taken in and out during machining by executing a machining program, and easy interruption of tool holders in and out by manual operation. It is providing the processing machine control apparatus with a changer which can be performed.
Another object of the present invention is to make it easy to recognize how far a machining program has been executed.
Still another object of the present invention is to be applied to a multi-turret type punch press to achieve each of the above objects.
この発明のチェンジャー付き加工機制御装置は、工具を保持した工具ホルダ（７）を複数装備可能で任意の工具ホルダ（７）を選択して加工に使用しかつ任意の工具ホルダ（７）を機外に対し交換可能な加工機（１）と、工具を保持した複数の工具ホルダ（７）を保管した機外工具ホルダマガジン（６）と、前記加工機（１）と前記機外工具ホルダマガジン（６）との間で任意の工具ホルダ（７）を出し入れする工具ホルダチェンジャー（３）とを備えたチェンジャー付き加工機を制御する装置である。
このチェンジャー付き加工機制御装置は、前記加工機（１）を加工プログラム（３４）の実行により制御する加工機制御装置（３１）と、前記工具ホルダチェンジャー（３）を制御するチェンジャー制御装置（３２）と、このチェンジャー制御装置（３２）の上位制御装置となる自動工具交換コントローラ（３３）とを備える。
前記加工プログラム（３４）は、加工に使用する工具を工具ホルダ（７）と共に選択する工具割出命令（５６）よりも前に、加工に必要となる工具ホルダ（７）を記述した必要工具ホルダ要求命令（５２）が記述されている。
前記チェンジャー制御装置（３２）は、前記自動工具交換コントローラ（３３）から送られる出し入れ動作命令（Ｒ２）毎に、その命令（Ｒ２）の工具ホルダ（７）につき、前記工具ホルダチェンジャー（３）に前記加工機（１）と機外工具ホルダマガジン（６）との間で工具ホルダ（７）の出し入れ動作を行わせ、かつ次の出し入れ動作命令（Ｒ２）を要求する要求信号（Ｒ１）を前記自動工具交換コントローラへ送信し、この送信する要求信号に、前記加工機制御装置（３１）で実行している前記加工プログラム（３４）の実行箇所の情報を付加する処理を行う機能を有する。
前記自動工具交換コントローラ（３３）は、前記要求信号（Ｒ１）に応答して、前記要求信号（Ｒ１）に付加された加工プログラム（３４））の実行箇所の情報から、この実行箇所に該当する加工プログラム（３４）中の必要工具ホルダ要求命令（５２）の工具ホルダ（７）を搬入すべき工具ホルダ（７）として判断すると共に、設定規則（Ａ）に従って加工機（１）から搬出すべき工具ホルダ（７）を判断し、その判断した搬入すべき工具ホルダ（７）と搬出すべき工具ホルダ（７）の情報を前記出し入れ動作命令（Ｒ２）として前記チェンジャー制御装置（３２）へ送信する機能を有する。
The changer-equipped processing machine control device of the present invention can be equipped with a plurality of tool holders (7) holding a tool, select an arbitrary tool holder (7), use it for processing, and use the arbitrary tool holder (7) as a function. A processing machine (1) exchangeable to the outside, an external tool holder magazine (6) storing a plurality of tool holders (7) holding tools, the processing machine (1) and the external tool holder magazine (6) It is an apparatus which controls the processing machine with a changer provided with the tool holder changer (3) which puts in / out the arbitrary tool holder (7) between.
The processing machine control device with changer includes a processing machine control device (31) that controls the processing machine (1) by executing a processing program (34), and a changer control device (32) that controls the tool holder changer (3). ) And an automatic tool change controller (33) serving as a host controller of the changer controller (32).
The machining program (34) includes a necessary tool holder in which a tool holder (7) required for machining is described before a tool indexing command (56) for selecting a tool to be used for machining together with the tool holder (7). A request command (52) is described.
The changer control device (32), for each loading / unloading operation command (R2) sent from the automatic tool change controller (33), sends the tool holder changer (3) to the tool holder changer (3) for the tool holder (7) of the command (R2). The request signal (R1) for causing the tool holder (7) to be inserted and removed between the processing machine (1) and the external tool holder magazine (6) and requesting the next insertion / removal operation command (R2) It has a function of performing processing for transmitting to the automatic tool change controller and adding information on the execution location of the machining program (34) being executed by the processing machine control device (31) to the request signal to be transmitted.
In response to the request signal (R1), the automatic tool change controller (33) corresponds to this execution location from information on the execution location of the machining program (34) added to the request signal (R1). The tool holder (7) of the necessary tool holder request command (52) in the machining program (34) is determined as the tool holder (7) to be loaded, and should be unloaded from the machine (1) according to the setting rule (A). The tool holder (7) is determined, and the determined information on the tool holder (7) to be loaded and the tool holder (7) to be loaded is transmitted to the changer control device (32) as the loading / unloading operation command (R2). It has a function.
この構成によると、チェンジャー制御装置（３２）は、加工プログラム（３４）の実行箇所の情報を付加して自動工具交換コントローラ（３３）へ要求信号（Ｒ１）を送る。また、自動工具交換コントローラ（３３）は、その加工プログラム（３４）の実行箇所の情報から、この実行箇所に該当する加工プログラム（３）中の必要工具ホルダ要求命令（５２）の工具ホルダ（７）を搬入すべき工具ホルダ（７）として判断すると共に、設定規則（Ａ）に従って加工機（１）から搬出すべき工具ホルダ（７）を判断する。その判断した搬入すべき工具ホルダ（７）と搬出すべき工具ホルダ（７）の情報を前記出し入れ動作命令（Ｒ２）として前記チェンジャー制御装置（３２）へ送信する。なお、搬出すべき工具ホルダ（７）として該当するものがない場合は、搬入すべき工具ホルダ（７）の情報のみを出し入れ動作命令（Ｒ２）として送信する。
このように、加工機（１）が加工プログラム（３４）のどこを加工しているかが分かるようにして、その時点で、つまりリアルタイムで、必要な工具ホルダ（７）および不要な工具ホルダ（７）を判断するようにしたため、手動操作による割込があっても、その影響が抑えられ、その割り込みによる稼働効率の低下を抑えることができる。
According to this configuration, the changer control device (32) adds information on the execution location of the machining program (34) and sends a request signal (R1) to the automatic tool change controller (33). Further, the automatic tool change controller (33) determines the tool holder (7) of the necessary tool holder request command (52) in the machining program (3) corresponding to this execution location from the information on the execution location of the machining program (34). ) As the tool holder (7) to be loaded, and the tool holder (7) to be unloaded from the processing machine (1) according to the setting rule (A). The determined information on the tool holder (7) to be loaded and the tool holder (7) to be unloaded is transmitted to the changer control device (32) as the loading / unloading operation command (R2). When there is no corresponding tool holder (7) to be carried out, only the information on the tool holder (7) to be carried in is transmitted as a loading / unloading operation command (R2).
In this way, it is possible to know where the processing machine (1) is processing the processing program (34), and at that time, that is, in real time, the necessary tool holder (7) and the unnecessary tool holder (7). Therefore, even if there is an interruption due to manual operation, the influence is suppressed, and a decrease in operating efficiency due to the interruption can be suppressed.
この発明において、前記加工プログラム（３４）が命令の並び中の複数箇所にポインタ（５３）を有し、前記チェンジャー制御装置（３２）は、加工制御装置（１）で最新に読みだされたポインタ（５３）を前記実行箇所の情報として前記要求信号（Ｒ１）に付加するようにしても良い。
このようにポインタ（５３）を設けた場合、加工プログラム（３４）の実行が何処まで進んでいるかの認識が容易に行える。
In the present invention, the machining program (34) has pointers (53) at a plurality of locations in the sequence of instructions, and the changer control device (32) is the pointer read most recently by the machining control device (1). (53) may be added to the request signal (R1) as information on the execution location.
When the pointer (53) is provided in this way, it is possible to easily recognize how far the execution of the machining program (34) has progressed.
この発明において、前記加工機（１）がパンチプレスであって、前記各工具ホルダ（７）はパンチ工具を保持し、これら複数の工具ホルダのうちの少なくとも一つは複数のパンチ工具を保持し、前記パンチプレス（１）は、前記複数の工具ホルダ（７）を円周方向に並べて保持して回転により任意の工具ホルダ（７）を使用位置に割出可能な機内工具ホルダマガジン（５）、および使用位置に割り出された工具ホルダ（７）の保持する任意のパンチ工具をパンチ動作させるパンチ加工ヘッド（４）を有するものであっても良い。すなわち、タレット式の機内工具ホルダマガジン（５）に、子タレットとなる工具ホルダ（７）を保持させるマルチタレット形式としても良い。
このようなマルチタレット形式のパンチプレスに適用された場合に、搬入，搬出を行う工具ホルダ（７）をリアルタイムで判断することによる効果、つまり手動操作による割込があった場合にその影響が抑えられ、割り込みによる稼働効率の低下を抑えることができるという効果が、より効果的に発揮される。
In this invention, the processing machine (1) is a punch press, each of the tool holders (7) holds a punch tool, and at least one of the plurality of tool holders holds a plurality of punch tools. The punch press (1) includes an in-machine tool holder magazine (5) capable of indexing an arbitrary tool holder (7) to a use position by rotating by holding the plurality of tool holders (7) side by side in the circumferential direction. And a punching head (4) for punching an arbitrary punch tool held by the tool holder (7) indexed to the use position. In other words, the turret type in-machine tool holder magazine (5) may be a multi-turret type in which the tool holder (7) serving as a child turret is held.
When applied to such a multi-turret type punch press, the effect of judging the tool holder (7) to be loaded and unloaded in real time, that is, the influence of manual interruption is suppressed. Therefore, the effect that the reduction in operating efficiency due to interruption can be suppressed is more effectively exhibited.
この発明のチェンジャー付き加工機制御装置は、工具を保持した工具ホルダを複数装備可能で任意の工具ホルダを選択して加工に使用しかつ任意の工具ホルダを機外に対し交換可能な加工機と、工具を保持した複数の工具ホルダを保管した機外工具ホルダマガジンと、前記加工機と前記機外工具ホルダマガジンとの間で任意の工具ホルダを出し入れする工具ホルダチェンジャーとを備えたチェンジャー付き加工機を制御する装置であって、前記加工機を加工プログラムの実行により制御する加工機制御装置と、前記工具ホルダチェンジャーを制御するチェンジャー制御装置と、このチェンジャー制御装置の上位制御装置となる自動工具交換コントローラとを備え、前記加工プログラムは、加工に使用する工具を工具ホルダと共に選択する工具割出命令よりも前に、加工に必要となる工具ホルダを記述した必要工具ホルダ要求命令が記述されており、前記チェンジャー制御装置は、前記自動工具交換コントローラから送られる出し入れ動作命令毎に、その命令の工具ホルダにつき、前記工具ホルダチェンジャーに前記加工機と機外工具ホルダマガジンとの間で工具ホルダの出し入れ動作を行わせ、かつ次の出し入れ動作命令を要求する要求信号を前記自動工具交換コントローラへ送信し、この送信する要求信号に、前記加工機制御装置で実行している前記加工プログラムの実行箇所の情報を付加する処理を行う機能を有し、前記自動工具交換コントローラは、前記要求信号に応答して、前記要求信号に付加された加工プログラムの実行箇所の情報から、この実行箇所に該当する加工プログラム中の必要工具ホルダ要求命令の工具ホルダを搬入すべき工具ホルダとして判断すると共に、設定規則に従って加工機から搬出すべき工具ホルダを判断し、その判断した搬入すべき工具ホルダと搬出すべき工具ホルダの情報を前記出し入れ動作命令として前記チェンジャー制御装置へ送信する機能を有するため、加工プログラムの実行による加工中に、出し入れする工具ホルダの判断がリアルタイムで行えて、手動操作による工具ホルダの出し入れの割り込み容易であり、その割り込みによる稼働効率の低下を抑えることができる。 A processing machine control apparatus with a changer according to the present invention includes a processing machine that can be equipped with a plurality of tool holders that hold a tool, select an arbitrary tool holder for use in processing, and exchange an arbitrary tool holder with respect to the outside of the machine. A machine with a changer comprising: an external tool holder magazine storing a plurality of tool holders holding tools; and a tool holder changer for inserting and removing an arbitrary tool holder between the processing machine and the external tool holder magazine A machine control device that controls a machine by executing a machining program, a changer control device that controls the tool holder changer, and an automatic tool that serves as a host control device for the changer control device A tool for selecting a tool to be used for machining together with a tool holder. Prior to the output command, a required tool holder request command describing a tool holder required for machining is described, and the changer control device receives the command for each input / output operation command sent from the automatic tool change controller. The tool holder changer causes the tool holder changer to perform a tool holder insertion / removal operation between the processing machine and the external tool holder magazine, and sends a request signal for requesting a next insertion / removal operation command to the automatic tool change controller. And a function of performing processing for adding information on the execution location of the machining program being executed by the processing machine control device to the request signal to be transmitted. In response, the machining program corresponding to this execution location is determined from the information on the execution location of the machining program added to the request signal. The tool holder of the required tool holder request command in Gram is determined as the tool holder to be loaded, the tool holder to be unloaded from the processing machine is determined according to the setting rule, and the determined tool holder to be loaded and the tool to be unloaded Since it has a function to transmit the holder information to the changer control device as the loading / unloading operation command, the tool holder to be loaded / unloaded can be determined in real time during machining by executing the machining program, and the tool holder can be loaded / unloaded manually. Interruption is easy, and the reduction in operating efficiency due to the interruption can be suppressed.
前記加工プログラムが、命令の並び中の複数箇所にポインタを有し、前記チェンジャー制御装置が、加工制御装置で最新に読みだされたポインタを前記実行箇所の情報として前記要求信号に付加する場合は、加工プログラムの実行が何処まで進んでいるかの認識を容易に行うことができて、内部処理が容易となる。 When the machining program has pointers at a plurality of locations in a sequence of instructions, and the changer control device adds the pointer read most recently by the machining control device to the request signal as information on the execution location. It is possible to easily recognize how far the execution of the machining program has progressed and to facilitate internal processing.
前記加工機がパンチプレスであって、前記各工具ホルダはパンチ工具を保持し、これら複数の工具ホルダのうちの少なくとも一つは複数のパンチ工具を保持し、前記パンチプレスは、前記複数の工具ホルダを円周方向に並べて保持して回転により任意の工具ホルダを使用位置に割出可能な機内工具ホルダマガジン、および使用位置に割り出された工具ホルダの保持する任意のパンチ工具をパンチ動作させるパンチ加工ヘッドを有するものである場合は、マルチタレット形式のパンチプレスに適用されて、この発明の上記各効果を効果的に得ることができる。 The processing machine is a punch press, each tool holder holds a punch tool, at least one of the plurality of tool holders holds a plurality of punch tools, and the punch press includes the plurality of tools. An in-machine tool holder magazine capable of indexing an arbitrary tool holder to a use position by rotation while holding the holders arranged in the circumferential direction, and an arbitrary punch tool held by the tool holder indexed to the use position is punched In the case of having a punching head, it is applied to a multi-turret type punch press, and the above-mentioned effects of the present invention can be effectively obtained.
この発明の第１の実施形態を図１ないし図５と共に説明する。図３は、制御対象となるチェンジャー付き加工機の平面図である。このチェンジャー付き加工機は、加工機であるパンチプレス１と、プリセッター２と、工具ホルダチェンジャー３とを備える。パンチプレス１は、機内工具ホルダマガジン５を備え、個別工具８を搭載した複数の工具ホルダ７を、機内工具ホルダマガジン５に交換可能に装備するものである。工具ホルダチェンジャー３は、パンチプレス１およびプリセッター２にそれぞれ設けられた機内工具ホルダマガジン５および機外工具ホルダマガジン６の間で工具ホルダ７を自動交換する装置である。
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a plan view of a processing machine with a changer to be controlled. The changer-equipped processing machine includes a
工具ホルダ７は、図５に示すように、平面形状が円形のタレットであり、一つまたは複数の個別工具８が搭載される。個別工具８は、工具ホルダ７に設けられた貫通孔等からなる工具支持部７ａ内に、交換自在に搭載される。個別工具８は、パンチ工具またはダイ工具である。パンチ工具およびダイ工具は、上下に対として用いられるものであり、工具ホルダ７は、パンチ工具用のものとダイ工具用のものとが、上下に対として設けられる。図では、パンチ工具用の工具ホルダ７のみを示し、ダイ工具用の工具ホルダは、図示を省略している。なお、個別工具８は、具体的には、工具部分とその工具部分を保持する工具ホルダとで構成される。
As shown in FIG. 5, the
個別工具８は、パンチ加工する孔形状や寸法が種々異なるものがあり、工具ホルダ７に設けられた複数の工具支持部７ａには、それぞれ異なる孔形状，寸法の加工用のものが搭載される。
また、工具ホルダ７は、図４のように工具支持部７ａの個数，配置，寸法等の種々異なる複数種類のものが準備される。同じ工具支持部７ａに、外径寸法の合う複数種類の個別工具８の搭載が可能であり、各種類の工具ホルダ７の工具支持部７ａに、適合可能な任意の個別工具８を搭載して工具ホルダ７の工具編成が行われる。
The
Further, as shown in FIG. 4, a plurality of types of
機内工具ホルダマガジン５は、水平旋回自在に設けられ、外周部の円周方向複数箇所に、工具ホルダ７を着脱自在に保持する工具ホルダ保持部５ａが設けられている。機内工具ホルダマガジン５は、上下に一対のものが同心に設けられ、それぞれパンチ側およびダイ側の工具ホルダ７を保持して同期して旋回するが、図では上側の機内工具ホルダマガジン５のみを示している。
The in-machine
図３において、パンチプレス１は、工具割出機構として、マガジン割出部と工具ホルダ割出部（いずれも図示せず）とを有する。マガジン割出部は、機内工具ホルダマガジン５の任意の工具ホルダ保持部５ａが、パンチ加工ヘッド４の中心位置等の所定位置であるパンチ加工ヘッド位置Ｑに来るように機内工具ホルダマガジン５を旋回させる機構である。工具ホルダ割出部は、パンチ加工ヘッド位置Ｑにある工具ホルダ７を保持してその工具ホルダ中心回りに旋回させ、工具ホルダ７の任意の個別工具８を所定のパンチ位置Ｐに割出す機構である。
パンチ位置Ｐに割り出された個別工具８は、サーボモータ等のパンチ駆動原により、昇降自在なラムを介してパンチ加工のための昇降動作が与えられる。
前記パンチ加工ヘッド４は、前記工具ホルダ割出部と、前記パンチ駆動原およびラム等により構成される。
In FIG. 3, the
The
The punching
パンチプレス１は、テーブル９上の板材Ｗを直交２軸（Ｘ軸，Ｙ軸）方向に移動させる板材送り機構１０を有しており、その移動により、板材Ｗの加工すべき箇所がパンチ位置Ｐへ移動させられる。板材送り機構１０は、Ｙ軸方向に進退するキャリッジ１１に、Ｘ軸方向に進退可能にクロススライド１２を搭載し、板材Ｗの端部を把持する複数のワークホルダ１３を、クロススライド１２に取付けたものである。
The
プリセッタ２は、機外工具ホルダマガジン６を旋回割出可能に設置したものであり、パンチプレス１の背後に設置されている。プリセッタ２には、機外工具ホルダマガジン６に対して作業者が工具ホルダ７の交換を行うための段取り用交換部１７が設けられている。 機外工具ホルダマガジン６は、機内工具ホルダマガジン５と同様に水平旋回自在に設けられ、外周部の円周方向複数箇所に、工具ホルダ７を着脱自在に保持する工具ホルダ保持部６ａが設けられている。機外工具ホルダマガジン６も、パンチ工具搭載の工具ホルダ７用のものと、ダイ工具搭載の工具ホルダ７用のものとが、上下に同心に設置され、旋回割出の駆動がマガジン割出手段（図示せず）で行われる。
The
工具ホルダチェンジャー３は、パンチプレス１の機内工具ホルダマガジン５と、機外工具ホルダマガジン６との間で工具ホルダ７を交換する装置であり、これらマガジン工具５，６の所定の交換用割出位置Ｒ，Ｓで交換を行う。
工具ホルダチェンジャー３は、これら機内工具ホルダマガジン５と機外工具ホルダマガジン６の交換用割出位置Ｒ，Ｓに渡って設けられたガイドレール２１と、このガイドレール２１に沿って走行する走行体２２と、プリセッタ２の機外工具ホルダマガジン６を旋回駆動する機構とを備える。走行体２２は、それぞれ工具ホルダ７を保持する２つのチャック２３，２４が走行方向に並んで設けられている。これら２つのチャック２３，２４は、いずれか片方のチャック２３，２４で交換用の工具ホルダ７を保持しておき、空の方のチャック２３，２４で工具ホルダマガジン５，６から工具ホルダ７を受け取り、上記片方のチャック２３，２４で保持していた交換用の工具ホルダ７を工具ホルダマガジン５，６に渡す動作を行う。これにより、走行体２２の両工具ホルダマガジン５，６間の一度の走行で工具ホルダ７の交換が行える。
The
The
なお、走行体２２は、チャック２３，２４を１個のみとし、交換用割出位置Ｒ，Ｓの付近に設けた仮置き台（図示せず）に、交換用の工具ホルダ７を仮置きすることによっても、一度の走行で工具ホルダ７の交換が行える。
また走行体２２に設けられる上記チャック２３，２４は、いずれも各工具ホルダマガジン５，６と同じく、パンチ工具搭載の工具ホルダ７用のものと、ダイ工具搭載の工具ホルダ７用のものとが、上下に並んで設けられている。
The traveling
Also, the
つぎに制御系につき説明する。図１に示すように、このチェンジャー付き加工機制御装置は、加工機であるパンチプレス１を、加工プログラム３４の実行により制御する加工機制御装置３１と、工具ホルダチェンジャー３を制御するチェンジャー制御装置３２と、このチェンジャー制御装置３２の上位制御装置となる自動工具交換コントローラ３３とを備える。
加工機制御装置３１、チェンジャー制御装置３２、および自動工具交換コントローラ３３は、物理的には同じコンピュータ等に構成されたものであっても良く、また別のコンピュータ等で構成されてネットワークで接続されたものであっても良い。これら加工機制御装置３１、チェンジャー制御装置３２、および自動工具交換コントローラ３３は、共通の操作盤４６によって操作される。
Next, the control system will be described. As shown in FIG. 1, this changer-equipped processing machine control device includes a processing
The processing
加工機制御装置３１は、コンピュータ式の数値制御装置およびプログラマルブルコントローラ等からなり、加工プログラム３４を解読して実行する演算制御部３５と、シーケンス制御部（図示せず）とを備える。
The processing
加工プログラム３４は、基本的には、一つの孔を加工する加工命令５０を順次並べて記述したものとされる。加工命令５０は、板材Ｗを移動させる各軸毎の移動命令５４，５５と、工具割出命令５６とを１行に記述したものである。演算制御部３５は、加工命令５０を読み出すと、その移動命令５４，５５で指定された各軸方向の位置へ板材Ｗを移動させ、工具割出命令５６で指定された個別工具８をパンチ位置Ｐに割出し、その割り出された個別工具８をパンチ動作させる一連の制御を行う。個別工具８のパンチ位置Ｐへの割出しは、機内工具ホルダマガジン５の旋回割出し過程と、工具ホルダ７の旋回割出し過程とを含む。同じ工具ホルダ７を続けて使用する場合は、工具ホルダマガジン５の旋回割出は不要であり、その動作は生じない。移動命令５４，５５は、移動の軸方向Ｘ，Ｙを示す文字と移動量または座標値を示す文字、例えば「Ｘ−Ｙ−」として示される。
The
工具割出命令５６は、例えば「Ｔ０１０１」等のように、工具ホルダ７の識別番号「Ｔ０１」に続いて、その工具ホルダ７におけるどの工具支持部７ａであるかを指定する番号「０１」を記述したものである。
The
加工プログラム３４は、加工命令５０の他に、この実施形態の特徴として、必要工具ホルダ命令５２と、ポインタ５３とが、準備コード５１に続いて１行に記述されている。
必要工具ホルダ命令５２は、加工に必要となる工具ホルダ７を記述した命令であり、工具割出命令５６よりも前に、例えば工具割出命令５６の直前行に、その工具割出命令５６で指定される工具ホルダ７を指定して記述される。必要工具ホルダ命令５２は、例えば「Ｕ０２」等のように、必要工具ホルダ命令である旨を示す「Ｕ」の頭文字と、工具ホルダ７の識別番号「Ｔ○○」から頭文字「Ｔ」を除いた部分の文字列とで構成される。
In the
The necessary tool holder instruction 52 is an instruction describing the
ポインタ５３は、加工プログラム３４の実行箇所を示すために、加工プログラム３４中の複数箇所に設けられる記述であり、例えば「Ｖ○○」のように、ポインタであることを示す頭文字「Ｖ」と、何番目のポインタであるかを示す番号「○○」とで構成される。ポインタ５３の位置や個数は特に限定されないが、この例では、各必要工具ホルダ命令５２に続いて、同じ命令行に記述されている。
なお、加工プログラム３４の実行箇所は、加工プログラム３４中の実行しているシーケンスナンバーで認識可能であるため、ポインタ５３は必ずしも設けなくても良い。しかしポインタ５３を設けることで、必要工具ホルダ命令５２や工具割出命令５６の位置が明確となり、また加工プログラム３４の命令の追加や削除に影響されず、チェンジャー３の制御のためのプログラム作成が容易となる。
The pointer 53 is a description provided at a plurality of locations in the
Note that the execution location of the
チェンジャー制御装置３２は、自動工具交換コントローラ３３から送られる出し入れ動作命令Ｒ２毎に、その命令Ｒ２の工具ホルダ７につき、工具ホルダチェンジャー３にパンチプレス１の機内工具ホルダマガジン５とプリセッタ２の機外工具ホルダマガジン６との間で工具ホルダ７の出し入れ動作を行わせる装置である。チェンジャー制御装置３２は、機械制御部３６によって、上記出し入れ動作命令Ｒ２を実行してチェンジャー３を制御する。
チェンジャー制御装置３２は、この他に要求生成部３７および監視部３８を有し、要求生成部３７は、機械制御部３６による動作が完了すると、次の出し入れ動作命令を要求する要求信号Ｒ１を自動工具交換コントローラ３３へ送信する。また、要求生成部３７は、この送信する要求信号Ｒ１に、加工機制御装置３１で実行している加工プログラム３４の実行箇所の情報を付加する処理を行う。実行箇所は、監視部３８によって監視する。監視部３８は、加工プログラム３４にポインタ５３が記述されている場合は、加工機制御装置３１で最新に読みだされたポインタ５３を、その添付する実行箇所の情報とする。加工プログラム３４にポインタ５３を記述しない場合は、実行中の行のシーケンスナンバーを実行箇所の情報とする。
The
In addition to this, the
自動工具交換コントローラ３３は、この実施形態では、チェンジャー付き加工機のスケジュール管理手段を兼ねており、スケジュール管理部４２と、加工プログラム記憶手段４３とを有する。加工プログラム記憶手段４３には、複数の加工プログラム３４が記憶可能であり、スケジュール管理部４２は、定められたスケジュールに該当する加工プログラム３４を、加工機制御装置３１に転送し、実行させる。
In this embodiment, the automatic
自動工具交換コントローラ３３は、パーソナルコンピュータ等のコンピュータで構成され、要求受理部３９、搬入搬出ホルダ判断部４０、および出し入れ動作命令出力部４１を有する。要求受理部３９は、チェンジャー制御装置３２の要求信号Ｒ１を受ける手段である。
搬入搬出ホルダ判断部４０は、前記要求信号Ｒ１に応答して、この要求信号Ｒ１に付加された加工プログラム３４の実行箇所の情報（例えばポインタ５３）から、この実行箇所に該当する加工プログラム３４中の必要工具ホルダ要求命令５２の工具ホルダ７を搬入すべき工具ホルダとして判断すると共に、設定規則Ａに従って、パンチプレス１から搬出すべき工具ホルダ７を判断する。その判断した搬入すべき工具ホルダ７と搬出すべき工具ホルダ７の情報は、出し入れ動作命令出力部４１により、前記出し入れ動作命令Ｒ２としてチェンジャー制御装置３１へ送信する。
The automatic
In response to the request signal R1, the carry-in / out
搬入搬出ホルダ判断部４０は、図１，図２のように、ポインタ５３が必要工具ホルダ要求命令５２の直後に記述されている場合は、ポインタ５３の直前の必要工具ホルダ要求命令５２で指定する工具ホルダ７を、搬入すべき工具ホルダ７とする。
搬出すべき工具ホルダ７を判断する設定規則Ａは、任意に設定すれば良いが、例えば、要求命令５２のポインタ５３以降に加工プログラム３４に記述されたいずれの工具交換命令５６にも含まれず、パンチプレス１の中に存在する工具ホルダ７とされる。このような条件を充足する工具ホルダ７が複数ある場合は、適宜定めた基準に従って、その複数の中から一つの工具ホルダ７を選択する。
また、上記設定規則Ａは、後に工具ホルダ７の交換回数が最少となるホルダ交換スケジュール４４を作成し、そのホルダ交換スケジュール４４の中の最初に搬入，搬出する工具ホルダ７につき、出し入れ動作命令Ｒ２として出力するようにしても良い。
The loading / unloading
The setting rule A for determining the
Further, the setting rule A is to create a
なお、パンチプレス１の機内工具ホルダマガジン５の各工具ホルダ保持部５ａは、常に全て工具ホルダ７が搭載された状態にする必要はなく、いずれかの工具ホルダ保持部５ａを空き状態としても良い。したがって、出し入れ動作命令Ｒ２は、パンチプレス１から搬出する工具ホルダ７のみを定めた命令であってもよい。
The tool
上記構成のチェンジャー付き加工機制御装置によると、チェンジャー制御装置３２は、加工プログラム３４の実行箇所の情報となるポインタ５３を付加して、自動工具交換コントローラ３３へ要求信号Ｒ１を送る。自動工具交換コントローラ３３は、その実行箇所の情報であるポインタ５３から、このポインタ５３に該当する加工プログラム３４中の必要工具ホルダ要求命令５２の工具ホルダ７を、搬入すべき工具ホルダ７として判断する。また、設定規則Ａに従ってパンチプレス１から搬出すべき工具ホルダ７を判断する。その判断した搬入すべき工具ホルダ７と搬出すべき工具ホルダ７の情報を出し入れ動作命令Ｒ２としてチェンジャー制御装置３２へ送信する。搬出すべき工具ホルダ７として該当するものがない場合は、搬入すべき工具ホルダ７の情報のみを出し入れ動作命令Ｒ２として送信する。
According to the changer-equipped processing machine control device having the above-described configuration, the
このように、ポインタ５３によりパンチプレス１が加工プログラム３４のどこを加工しているかが分かるようにして、その時点で、必要な工具ホルダ７および不要な工具ホルダ７を判断するようにしたため、手動操作による割込があっても、その影響が抑えられ、その割り込みによる稼働効率の低下を抑えることができる。
また、実行箇所の情報をポインタ５３で示すようにしたため、加工プログラム３４の実行が何処まで進んでいるかの認識が容易に行え、加工プログラム３４の保守等があっても間違いが生じ難い。
さらにこの実施形態では、マルチタレット形式のパンチプレスに適用したため、搬入，搬出を行う工具ホルダ７をリアルタイムで判断することによる効果、つまり手動操作による割込があった場合にその影響が抑えられ、割り込みによる稼働効率の低下を抑えることができるという効果が、より効果的に発揮される。
In this way, the pointer 53 can identify where the
Further, since the information on the execution location is indicated by the pointer 53, it is possible to easily recognize how far the execution of the
Furthermore, in this embodiment, since it was applied to a multi-turret type punch press, the effect of judging the
なお、上記実施形態では、加工機がマルチタレット形式のパンチプレス１である場合につき説明したが、この発明は、加工機が例えば図６に示すような、一般形式のタレットパンチプレス１Ａであって、機外工具ホルダマガジン６Ａおよび工具ホルダチェンジャー３Ａを有するものである場合にも適用するできる。同図のパンチプレス１Ａは、タレット５に設けられた各工具支持部５Ａａに工具ホルダ７Ａを搭載するものである。この場合の工具ホルダ７Ａは、図５の個別工具８における工具ホルダ部分に相当するものである。すなわち、図５の個別工具８は、前述の工具部分と、その工具部分を保持する工具ホルダとで構成されるが、この個別工具８の工具ホルダおよび工具部分に相当するものが、図６の例における工具ホルダ７Ａおよびこれに保持される工具となる。図６の機外工具ホルダマガジン６Ａおよび工具ホルダチェンジャー３Ａは、それぞれ、上記構成の工具ホルダ７Ａの保持、および交換を行うものである。
In the above embodiment, the case where the processing machine is the multi-turret
さらに、この発明は、制御対象となる加工機が、パンチプレスである場合に限らず、切削加工を行う工作機械である場合にも適用することができる。すなわち、工具を保持した工具ホルダを複数装備可能で任意の工具ホルダを選択して加工に使用しかつ任意の工具ホルダを機外に対し交換可能な加工機と、工具を保持した複数の工具ホルダを保管した機外工具ホルダマガジンと、前記加工機と前記機外工具ホルダマガジンとの間で任意の工具ホルダを出し入れする工具ホルダチェンジャーを備えたチェンジャー付き加工機であれば、適用することができる。 Furthermore, the present invention can be applied not only when the machine to be controlled is a punch press but also when the machine is a machine tool that performs cutting. That is, it is possible to equip a plurality of tool holders holding a tool, select an arbitrary tool holder for use in machining, and replace the arbitrary tool holder with the outside of the machine, and a plurality of tool holders holding the tool It can be applied to any machine tool with a changer provided with a tool holder changer for storing and removing an arbitrary tool holder between the machine tool and the machine tool magazine. .
１，１Ａ…パンチプレス（加工機）
３，３Ａ…工具ホルダチェンジャー
４…パンチ加工ヘッド
５…機内工具ホルダマガジン
６，６Ａ…機外工具ホルダマガジン
７…工具ホルダ
８…個別工具
９…テーブル
３１…加工機制御装置
３２…チェンジャー制御装置
３３…自動工具交換コントローラ
３４…加工プログラム
５０…加工命令
５２…必要工具ホルダ命令
５３…ポインタ
５４，５５…移動命令
５６…工具割出命令
Ａ…設定規則
Ｒ１…要求信号
Ｒ２…出し入れ動作命令
1,1A ... Punch press (processing machine)
3, 3A ...
Claims (3)
前記加工機を加工プログラムの実行により制御する加工機制御装置と、前記工具ホルダチェンジャーを制御するチェンジャー制御装置と、このチェンジャー制御装置の上位制御装置となる自動工具交換コントローラとを備え、
前記加工プログラムは、加工に使用する工具を工具ホルダと共に選択する工具割出命令よりも前に、加工に必要となる工具ホルダを記述した必要工具ホルダ要求命令が記述されており、
前記チェンジャー制御装置は、前記自動工具交換コントローラから送られる出し入れ動作命令毎に、その命令の工具ホルダにつき、前記工具ホルダチェンジャーに前記加工機と機外工具ホルダマガジンとの間で工具ホルダの出し入れ動作を行わせ、かつ次の出し入れ動作命令を要求する要求命令を前記自動工具交換コントローラへ送信し、この送信する要求信号に、前記加工機制御装置で実行している前記加工プログラムの実行箇所の情報を付加する処理を行う機能を有し、
前記自動工具交換コントローラは、前記要求信号に応答して、前記要求信号に付加された加工プログラムの実行箇所の情報から、この実行箇所に該当する加工プログラム中の必要工具ホルダ要求命令の工具ホルダを搬入すべき工具ホルダとして判断すると共に、設定規則に従って加工機から搬出すべき工具ホルダを判断し、その判断した搬入すべき工具ホルダと搬出すべき工具ホルダの情報を前記出し入れ動作命令として前記チェンジャー制御装置へ送信する機能を有する、
ことを特徴とするチェンジャー付き加工機制御装置。 Multiple tool holders that hold tools can be installed, and any tool holder can be selected and used for machining, and any tool holder can be exchanged outside the machine, and multiple tool holders holding tools are stored. An apparatus for controlling a processing machine with a changer, comprising: an external tool holder magazine, and a tool holder changer for inserting and removing an arbitrary tool holder between the processing machine and the external tool holder magazine,
A processing machine control device that controls the processing machine by executing a processing program, a changer control device that controls the tool holder changer, and an automatic tool change controller that serves as a host control device of the changer control device,
In the machining program, a necessary tool holder request instruction describing a tool holder necessary for machining is described before a tool indexing instruction for selecting a tool to be used for machining together with a tool holder,
The changer control device takes out and puts in and out the tool holder between the processing machine and the external tool holder magazine in the tool holder changer with respect to the tool holder of the command every time a loading and unloading operation command sent from the automatic tool change controller. And a request command for requesting the next loading / unloading operation command is transmitted to the automatic tool change controller, and information on the execution location of the machining program being executed by the processing machine control device is included in the transmitted request signal. Has a function to add
In response to the request signal, the automatic tool change controller obtains a tool holder of a required tool holder request command in the machining program corresponding to the execution location from information on the execution location of the machining program added to the request signal. The tool holder is determined as a tool holder to be loaded, the tool holder to be unloaded from the processing machine is determined according to the setting rule, and the changer control uses the determined information of the tool holder to be loaded and the tool holder to be unloaded as the loading / unloading operation command. Has the function of transmitting to the device,
A processing machine control device with a changer characterized by the above.
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-
2008
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