JP2009287235A - Vehicle moving device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、車両移動装置に関し、全車輪を浮上支持して車両を移動することを1台の台車装置でできるようにし、制御系を簡素化できるようにしたもので、特に、運転者が乗り捨てた車両を駐車施設に駐車させる乗捨て型駐車施設などに用いて好適なものである。 The present invention relates to a vehicle moving device, which allows a single bogie device to move and move a vehicle while supporting all wheels in a floating manner, and can simplify a control system. It is suitable for use in a drop-off type parking facility for parking a vehicle in a parking facility.
車両を運転することなく移動する必要がある場合のひとつに、乗捨て型の駐車施設があり、例えば機械式駐車施設であるタワー式駐車装置との組み合わせでは、パレットをハンガーで吊り下げ支持してなるケージに、運転者が降りた車両を移動して格納し、ケージを循環させるようして立体的に駐車させる必要があり、平面式の駐車施設との組み合わせでも、運転者が降りた車両を所定の駐車スペースに移動格納する必要がある。 One of the cases where it is necessary to move without driving a vehicle is a drop-off type parking facility. For example, in combination with a tower type parking device that is a mechanical parking facility, a pallet is suspended and supported by a hanger. It is necessary to move and store the vehicle from which the driver got off in the cage, and park it three-dimensionally by circulating the cage. Even in combination with a flat parking facility, the vehicle from which the driver got off It is necessary to move and store in a predetermined parking space.
このような運転者が降りた無人の車両を移動する車両移動装置として、例えば特許文献1、2には、左右2台の独立して移動する台車装置にそれぞれ前後の車輪を浮上支持する浮上支持手段を設けておき、車両の左右両側にそれぞれの台車装置を位置させた後、浮上支持手段で前後の車輪を浮上支持し、2台の台車装置を協働することで車両を移動するようになっている。
ところが、これまでの車両移動装置の台車装置では、2台の独立した左右の台車装置を車両の所定位置に移動制御する必要があり、2台の台車装置を制御する場合に協調制御などの高度な制御方式が必要であり、制御系が複雑かつ高価になるという問題がある。 However, in the conventional cart apparatus of the vehicle moving device, it is necessary to control the movement of the two independent left and right cart devices to a predetermined position of the vehicle. A control method is required, and there is a problem that the control system becomes complicated and expensive.
一方、1台の台車装置で車両の全車輪を浮上支持しようとすると、台車装置に全輪、例えば前後4輪を浮上支持する浮上支持手段を搭載しなければならず車両移動装置が大型化し、車両の平面投影面積より大きな作業スペースが必要になるなどの問題がある。 On the other hand, if it is intended to levitate and support all the wheels of the vehicle with one trolley device, the trolley device must be equipped with levitation support means for levitating and supporting all wheels, for example, the front and rear four wheels, and the vehicle moving device becomes larger, There is a problem that a work space larger than the plane projection area of the vehicle is required.
この発明は、上記従来技術の有する課題に鑑みてなされたもので、大型化することなく、1台の台車装置で車両を浮上支持して移動することを可能とし、制御系を簡素化することができる車両移動装置を提供しようとするものである。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and allows a vehicle to be supported and moved by a single bogie device without increasing the size, thereby simplifying the control system. It is an object of the present invention to provide a vehicle moving device capable of performing
上記従来技術が有する課題を解決するため、この発明の請求項1記載の車両移動装置は、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置であって、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とするものである。
In order to solve the above-described problems of the prior art, the vehicle moving device according to
また、この発明の請求項2記載の車両移動装置は、請求項1記載の構成に加え、前記浮上支持手段を、前2輪の前後および後2輪の前後に挿入・脱出可能な伸縮機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成したことを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, in addition to the configuration according to the first aspect, the vehicle support device further includes an extension mechanism capable of inserting and withdrawing the levitation support means before and after the front two wheels and before and after the rear two wheels. And is configured to be retractably attached to the cart device.
さらに、この発明の請求項3記載の車両移動装置は、請求項1記載の構成に加え、前記浮上支持手段を、鉛直軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な水平折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成したことを特徴とするものである。
Further, in the vehicle moving device according to claim 3 of the present invention, in addition to the structure according to
また、この発明の請求項4記載の車両移動装置は、請求項1記載の構成に加え、前記浮上支持手段を、水平軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な鉛直折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成したことを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to the first aspect, the levitation support means is arranged around the front and rear and front and rear of the rear wheel by rotating around the horizontal axis. It is configured to be removably attached to the cart device through a possible vertical folding mechanism.
さらに、この発明の請求項5記載の車両移動装置は、請求項1〜3のいずれかに記載の構成に加え、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成してなることを特徴とするものである。 Furthermore, in addition to the structure in any one of Claims 1-3, the vehicle moving apparatus of Claim 5 of this invention adds the said trolley | bogie apparatus to the planar shape substantially U shape surrounding either the both sides of the said vehicle, or front and back. It is characterized by comprising in a shape.
この発明の請求項1記載の車両移動装置によれば、車両の車輪を浮上支持して移動する車両移動装置で、操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成したので、台車装置に全輪を浮上支持する浮上支持手段を搭載して台車装置の操舵および走行駆動、浮上支持手段の退避および浮上を制御装置で制御することで、装置を大型化することなく、1台の台車装置で車両を浮上支持して移動することができ、制御系を簡素化することができる。 According to the vehicle moving device of the first aspect of the present invention, the vehicle moving device that moves while supporting the wheels of the vehicle in a levitated manner, the cart device provided with the steering drive mechanism that can be steered, and the vehicle device removably mounted on the cart device. Levitation support means for levitating and supporting all the wheels of the vehicle, and control means for controlling steering and traveling drive of the carriage device and retraction and levitation of the levitation support means, wherein the carriage device is the vehicle. Since the vehicle is levitated and moved to a predetermined position by being driven to travel to the position, the levitating support means is supported from the retracted state to the supported state, and the levitation support means for levitating and supporting all the wheels is mounted on the carriage device. By controlling the steering and driving of the bogie device and the retreat and ascent of the levitation support means with the control device, the vehicle is levitated and supported by one bogie device without increasing the size of the device. It is possible to, the control system can be simplified.
また、この発明の請求項2記載の車両移動装置によれば、前記浮上支持手段を、前2輪の前後および後2輪の前後に挿入・脱出可能な伸縮機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成したので、伸縮する浮上支持装置で前2輪および後2輪を浮上支持することで、車両のところまでは、浮上支持手段をコンパクトにして移動でき、小さなスペースで浮上支持作業をすることができる。 According to a second aspect of the present invention, the levitation support means is retracted to the carriage device via an expansion / contraction mechanism that can be inserted / extracted in the front / rear direction of the front two wheels and the front / rear direction of the rear two wheels. Because it is configured to be mounted, the front and rear wheels can be lifted and supported by a levitating support device that expands and contracts, so that the levitating support means can be moved in a compact manner up to the vehicle, and the levitating support work can be performed in a small space. Can do.
さらに、この発明の請求項3記載の車両移動装置によれば、前記浮上支持手段を、鉛直軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な水平折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成したので、浮上支持機構を水平折り曲げ機構で鉛直軸回りに折り畳むことができ、車両のところまでは、浮上支持手段をコンパクトにして移動でき、小さなスペースで浮上支持作業をすることができる。 Further, according to the vehicle moving apparatus of the present invention, the levitation support means is rotated through a horizontal bending mechanism that can be rotated around the vertical axis and placed / removed before and after the front wheel and before and after the rear wheel. The levitation support mechanism can be folded around the vertical axis by the horizontal folding mechanism, and the levitation support means can be made compact and moved up to the vehicle in a small space. It is possible to carry out levitation support work.
また、この発明の請求項4記載の車両移動装置によれば、前記浮上支持手段を、水平軸回りに回動して前輪の前後および後輪の前後に配置・脱出可能な鉛直折り曲げ機構を介して前記台車装置に退避可能に取り付けて構成したので、浮上支持機構を鉛直折り曲げ機構で水平軸回りに折り畳むことができ、車両のところまでは、浮上支持手段をコンパクトにして移動でき、小さなスペースで浮上支持作業をすることができる。 According to a fourth aspect of the present invention, the levitation support means is rotated via a vertical folding mechanism that can be rotated around a horizontal axis and disposed / removed before and after the front wheel and before and after the rear wheel. The levitation support mechanism can be folded around the horizontal axis by the vertical folding mechanism, and the levitation support means can be moved compactly and moved to the vehicle in a small space. It is possible to carry out levitation support work.
さらに、この発明の請求項5記載の車両移動装置によれば、前記台車装置を、前記車両の両側および前後いずれかを囲む平面形状略コ字状に構成したので、車両の周囲3方を取り囲む台車装置によっても装置を大型化することなく、1台の台車装置で車両を浮上支持して移動することができ、制御系を簡素化することができる。 Furthermore, according to the vehicle moving device of claim 5 of the present invention, since the cart device is configured in a substantially U shape in a planar shape surrounding either of the both sides and the front and rear of the vehicle, it surrounds the three sides of the vehicle. Even with the bogie device, the vehicle can be lifted and supported by one bogie device without increasing the size of the device, and the control system can be simplified.
以下、この発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図1〜図4はこの発明の車両移動装置を駐車施設の車両移動に適用した一実施の形態にかかり、図1は退避状態と支持可能状態とを組み合わせて示す外観斜視図、図2は一部を切り欠いて退避状態と支持可能状態とを組み合わせて示す概略平面図、図3は伸縮機構の概略断面図、図4は車両の支持状態を説明する平面図および部分正面図である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 to 4 relate to an embodiment in which the vehicle moving device of the present invention is applied to moving a vehicle in a parking facility. FIG. 1 is an external perspective view showing a combination of a retracted state and a supportable state, and FIG. FIG. 3 is a schematic cross-sectional view of the telescopic mechanism, and FIG. 4 is a plan view and a partial front view for explaining the support state of the vehicle.
この車両移動装置1は、1台の台車装置を構成する搬送台車10を備えており、図4に示すように、車両の側方に隣接する位置まで移動して、前2輪と後2輪とをそれぞれ浮上支持する浮上支持機構30によって車両を浮上支持して所定位置、例えば機械式駐車施設のパレット上や平面式駐車施設の駐車スペースなどに搬送するものであり、浮上支持機構が搬送台車に退避可能に搭載され、この実施の形態では、伸縮機構を介して退避可能に構成してある。
The
搬送台車10は、移動対象とする車両のホイールベースより長い直方体のシャーシ11の内部に、走行装置としての走行駆動機構20と、浮上支持手段としての浮上支持機構30とが搭載されるほか、搬送台車10の操舵および走行駆動、浮上支持手段30の退避および浮上を制御する制御系として認識機構と、マイクロコンピュータを備えた制御装置や浮上支持手段30の作動に必要な油圧を供給する油圧発生装置及び電力を供給するバッテリーなどが搭載されている。
The
走行駆動機構20は、シャーシ11の四隅外側に配設された支持車輪21と、駆動機構22とから構成されており、シャーシ11を支持車輪21によって路面上所定高さに移動自在に支持し、駆動機構22によって移動駆動する。支持車輪21は、シャーシ11の外側に水平に突設された支持脚21Aの下側に、旋回自在に設けられており、シャーシ11を地上面から所定高さに移動自在に支持するようになっている。駆動機構22は、シャーシ11の中央部に鉛直軸で回転可能に設けられたリングギア23を有する操舵輪24と、操舵モーター25と、走行駆動モーター26によって回転駆動される走行駆動車輪27とにより構成され、操舵輪24のリングギア23には、操舵モーター25の回転軸に固定された駆動ギア22Dが噛み合っており、操舵モーター25によって操舵輪24を回転駆動するようになっている。この走行駆動車輪27は、その回転軸を水平とし、周面を操舵輪24の内周開口部から下側に突出して路面に当接するように設けられ、走行駆動モーター26によって回転駆動されるようになっている。
The
このように構成した走行駆動機構20は、走行駆動モーター26による走行駆動車輪27の回転駆動によってシャーシ11を移動駆動する。また、操舵モーター25による操舵輪24の回転による走行駆動車輪27の鉛直軸回りの回転によってその走行方向を変更して搬送台車10を前後左右に向けて移動させることができる。なお、走行駆動モーター26および操舵モーター25は、制御装置によって駆動制御されるようになっている。
The
このような台車装置を構成する搬送台車10には、車両の前後の車輪に対応する前後二箇所に車両の前2輪および後2輪をそれぞれ浮上支持する浮上支持機構30として浮上支持装置31を備えている。
In the
浮上支持装置31は、シャーシ11に配設されたリニアベアリング33によってそれぞれ前後に接近離反移動可能に設けられた前後一対の支持ローラー32と、各々の支持ローラー32を接近離反駆動する浮上駆動手段としての支持油圧シリンダ34と、支持ローラー32を台車装置であるシャーシ11に対して退避可能とする伸縮機構35とにより構成されている。
The
支持ローラー32は、4段に伸縮可能かつ回転可能な4つの略円筒状のローラ部材32A〜32Dを備えて構成され、基端部の最外周のローラー部材32Dがリニアベアリング33の摺動子に支持されるとともに、伸長した状態の最内周の先端部のローラー部材32Aが車両の車幅に対応した所定長さに突出可能とされ、短縮した状態では、シャーシ11に収納した退避状態にできるようになっている。そして、この先端部のローラー部材32Aの先端には、水平軸で回転自在且つ鉛直軸で旋回自在な車輪を備えるキャスター32Eが地上面と当接するように取り付けてある。
The
前方の支持ローラー32を接近離反駆動する支持油圧シリンダ34はその前方側に、後方の支持ローラー32を接近離反駆動する支持油圧シリンダ34はその後方側に配設され、それぞれシリンダロッドが支持ローラー32の最外周のローラー部材32Dに結合されている。
A support
また、4段に伸縮する支持ローラー32を伸縮駆動して退避可能とする伸縮機構35は、図3に示すように、最先端のローラー部材32Aの先端内側に加圧ホース35Aが取り付けられ、この加圧ホース35Aに加圧流体供給ホース35Bの先端部が連結されて空圧あるいは油圧を供給できるようにするとともに、これら加圧ホース35Aおよび加圧流体供給ホース35Bがモーター35Cで一体回転される2つのホースリール35D、35Eによって伸長時には、加圧流体を供給する同時に、ガイドローラを介して繰り出し、短縮時には、減圧すると同時に、巻き取ることで伸縮駆動できるようにしてある。
In addition, as shown in FIG. 3, the expansion /
このような車輪の浮上支持装置31では、各支持油圧シリンダ34が制御装置によって油圧発生装置から供給制御される油圧によって駆動され、この各支持油圧シリンダ34の駆動によって各支持ローラー32はそれぞれ独立してリニアベアリング33に沿って前後に接近離反移動する。そして、搬送台車(台車装置)10のシャーシ11から支持ローラー32の各ローラー部材32A〜32Dを伸長した後、図4に示すように、前後の支持ローラー32を車両2の車輪の前後両側に位置させて、両支持ローラー32を接近する方向に移動させることにより、車輪を浮上支持することができる。
In such a wheel
なお、支持ローラー32を構成するローラー部材32A〜32Dの外径は、実際には図示例のような大きな差が生じないようにして左右の車輪を挟むようにして同時に浮上できるようにするほか、先端のローラー部材32Aを伸縮させずに搬送台車10から突き出した状態で退避させるようにし、このローラ部材32Aの外径を搬送台車10側の車輪を浮上させるローラ部材32Cと同一外径とすることで、車両の左右の車輪を同時に浮上支持するようにしても良い。
It should be noted that the outer diameters of the
このような車輪の浮上支持装置31によれば、車両の車体を直接支持するものではなく、全輪を支持ローラー32で支持して浮上させるため、車両を傷つける虞がなく容易に車両を浮上支持することができる。
According to the wheel
このように構成した車両移動装置1では、搬送台車10の操舵および走行駆動、浮上支持手段30の退避および浮上を制御する制御系として認識機構と、マイクロコンピュータを備えた制御装置が備えられている。
The
認識機構は、例えばシャーシの前後と浮上支持機構30の前後の浮上支持装置31と対応する側面位置にそれぞれ配設された撮像カメラと、これら撮像カメラによる撮像画像を処理する画像認識装置とを備え、車両とその車輪及び搬送先の目印の位置及び距離を認識できるように構成され、画像認識装置と一体構成された制御装置に撮像カメラによる撮像情報が出力されるようになっている。なお、認識装置としては、上記構成例に限らず他のレーダ装置などで構成するようにしても良く、車両とその車輪及び搬送先の位置及び距離を認識できるものであれば良い。
The recognition mechanism includes, for example, imaging cameras respectively disposed at side surfaces corresponding to the front and rear of the chassis and the front and rear of the floating
制御装置は、認識機構からの情報に基づいて、走行駆動機構20と浮上支持機構30を制御駆動し、搬送台車10を車両に対して所定の側方位置に移動させる。なお、制御装置は、必ずしも搬送台車10の内部に搭載されていなければならないものではなく、別個に固定設置されて無線通信装置を介した通信によって制御する構成であっても良い。
The control device controls and drives the
こうして車両移動装置1を車両の所定の位置に移動制御する場合に、1台の搬送台車10を制御すれば良く、従来の左右対称に構成された2台の搬送台車を制御する場合に比べ、制御系を簡素化することができる。この後、短縮して退避状態とした支持ローラー32のローラー部材32A〜32Cを制御装置の制御によって伸長して車両を浮上支持することで、車両の所定位置への移動の際には、搬送台車10をコンパクトにすることができ、走行スペースや浮上支持のためのスペースを小さくすることができる。
In this way, when the movement control of the
こうして車両の全輪を浮上支持した後、駐車施設のパレットや駐車スペースなどの所定の位置に移送する。 After all the wheels of the vehicle are lifted and supported in this manner, the vehicle is transferred to a predetermined position such as a pallet or parking space in a parking facility.
このような車両移動装置1の制御は、これまでの2台の搬送台車を用いる場合と簡素化した制御装置で略同様にして行うことができるものであり、その詳細は省略する。
Such control of the
次に、この発明の車両移動装置の他の一実施の形態について、説明する。
図5および図6はこの発明の車両移動装置の他の一実施の形態にかかり、図5は退避状態と浮上支持状態を組み合わせて示す概略平面図および概略側面図、図6は退避機構を構成する水平折り曲げ機構の概略正面図および概略平面図である。
Next, another embodiment of the vehicle moving device of the present invention will be described.
5 and 6 relate to another embodiment of the vehicle moving apparatus of the present invention, FIG. 5 is a schematic plan view and a schematic side view showing a combination of the retracted state and the floating support state, and FIG. 6 shows the retracting mechanism. It is the schematic front view and schematic plan view of a horizontal bending mechanism which do.
この車両移動装置1´では、台車装置を構成する搬送台車10´が車両の左右両側および前後いずれか一方、図示例では前方の3方を囲む平面形状コ字状に構成され、車両の各車輪に対応して浮上支持機構40が退避機構を構成する水平折り曲げ機構44を介して搬送台車10´に取り付けてある。
In this
搬送台車10´には、既に説明した搬送台車10と同様に、図示省略した走行駆動機構(走行駆動機構20参照)が搭載され、操舵モーターと走行駆動モーターによって所定の位置に走行駆動されて移動できるようになっている。なお、走行車輪は、安定した状態で移動でき、安定した状態で浮上支持できるように必要個数が設けてある。
The carriage 10 'is mounted with a travel drive mechanism (not shown) (see the travel drive mechanism 20) similar to the
浮上支持機構40を構成する浮上支持装置41は、2本一組で構成された4組の支持ローラー42と、4組8本の支持ローラー42をそれぞれを前後に移動可能として2本一組で接近離反させる接近離反機構43と、支持ローラー42を台車装置である搬送台車10´に対して退避可能とする水平折り曲げ機構44とにより構成されている。
The levitation support device 41 that constitutes the
支持ローラー42は、支持軸42Aの外周にローラー部材42Bが回転自在に取り付けられたフリーローラで構成され、先端部には、水平軸で回転自在且つ鉛直軸で旋回自在な車輪を備えるキャスター42Cが地上面と当接するように取り付けてある。
The
各支持ローラー42の支持軸42Aの基端部は、水平折り曲げ機構44を介してシャーシ11´に設けられる。
The base end portion of the
水平折り曲げ機構44は、鉛直軸44Aを備えており、支持ブロック44Bと支持ローラー42の支持軸42Aとが鉛直軸44Aで連結され、略直角に折り曲げた状態で支持ローラー42を車両の前後方向と平行として搬送台車10´に沿わせることができ、直線状に突き出した状態として車両の左右方向と平行とすることができるようになっている。そして、この水平折り曲げ機構44を駆動するため油圧または電動シリンダ44Cが設けられ、シリンダロッドを突き出すことで支持ローラー42を直線状に伸長し、短縮することで略直角に折り曲げた状態にできるようにしてあり、折り曲げ状態に戻すよう付勢するコイルばね44Dが支持ブロック44Bと支持ローラー42側との間に取り付けてある。
The
このような水平折り曲げ機構44を介して設けられる支持ローラー42は、搬送台車10´のシャーシ11´に接近離反機構43を介して取り付けられており、支持ブロック44Bと油圧または電動シリンダ44Cとがリニアベアリング43Aに沿って前後にスライド可能なスライドブロック43Bを介して取り付けてある。
The
この接近離反機構43による2本1組の支持ローラー42の接近離反駆動は、支持ブロック44Bにラックギア43Cが前後方向に沿って取り付けられ、これと噛み合うピニオン43Dをシャーシ11´に搭載されたギャードモーター43Eで駆動するようになっている。これにより、2本1組の支持ローラー42をギヤードモーター43Eの同期駆動によって接近させることで、車輪を浮上支持することができ、離反させることで、浮上状態の車輪を降ろすことができる。
The approach / separation drive of the pair of
なお、各機器の容量を変えることで、接近状態に位置を保持した2本の支持ローラー42を水平折り曲げ機構44の油圧または電動シリンダ44Cの伸長により折り曲げ状態から直線状にすることで支持ローラー42で車輪を挟むようにして浮上させる構成にすることもできる。
It should be noted that by changing the capacity of each device, the two
また、接近離反機構43の接近離反駆動は、ギャードモーターとラック機構の組み合わせに限らず、既に説明した実施の形態のように油圧または空圧シリンダを用いて往復動する構成しても良い。
Further, the approach / separation drive of the approach /
このような車輪の浮上支持装置41では、接近離反機構43のギャードモーター43Eが制御装置によって制御されるとともに、水平折り曲げ機構44の油圧または電動シリンダ44Cが油圧発生装置から供給制御される油圧またはバッテリーによって駆動され、スライドブロック43Bをリニアベアリング43Aに沿って前後に接近離反移動するとともに、支持ローラー42を水平折り曲げ機構44の油圧または電動シリンダ44Cで伸長させることで、2本1組の各組の支持ローラー42を車両の車輪の前後両側に位置させた後、両支持ローラー32を接近する方向に移動させることにより、車輪を浮上支持することができる。
In such a wheel levitation support device 41, the
このように構成した車両移動装置1´では、搬送台車10´の操舵および走行駆動、浮上支持手段40の退避および浮上を制御する制御系として認識機構と、マイクロコンピュータを備えた制御装置が既に説明した車両移動装置1と同様に構成したものが備えられている。
In the
したがって、この車両移動装置1´では、搬送台車10´を、制御装置により、認識機構からの情報に基づいて、走行駆動機構20と浮上支持機構40を制御駆動し、搬送台車10´を車両に対して所定の両側方および前方位置を取り囲むように移動させた後、浮上支持機構40の接近離反機構43および水平折り曲げ機構44で車両の全輪を浮上支持するようする。こうして車両の全輪を浮上支持した後、駐車施設のパレットや駐車スペースなどの所定の位置に移送する。
Therefore, in this
このような車両移動装置1´を車両の所定の位置に移動制御する場合に、1台の搬送台車10´を制御すれば良く、左右対称に構成された2台の搬送台車を制御する場合に比べ、制御系を簡素化することができる。
When such a
なお、上記2つの実施の形態では、浮上支持機構を搬送台車に退避可能とする場合に、伸縮機構や水平折り曲げ機構を設けるようにしたが、図7に示すように、水平軸回りに折り曲げる鉛直折り曲げ機構50を設け、例えば折り曲げ駆動をスプロケット51、51間に掛け回したチェーン52と電動モータ53とで回動するようにしても良く、車両の1方側に配置する搬送台車10に搭載して用いることができる。
In the above-described two embodiments, when the levitation support mechanism can be retracted to the transport carriage, an extension mechanism and a horizontal bending mechanism are provided. However, as shown in FIG. A
また、第7図に示すように、各車輪毎に伸縮する支持ローラーを設けて退避可能とすることもでき、例えば支持ローラー上にラックギア54を取り付け、モーター55で駆動するピニオン56を噛み合わせて駆動するようにしても良く、車両の3方を囲むように構成した搬送台車10´に搭載して用いることができる。
Further, as shown in FIG. 7, a support roller that extends and contracts for each wheel can be provided so as to be retractable. For example, a
なお、本願は上記各実施形態の構成例に限定されるものではなく、特に、走行装置や浮上支持手段等の構成は適宜変更可能なものである。また、対象とする駐車設備などは、機械式に限らず自走式のものに適用しても良いものである。さらに、この発明の制御系は、上記実施の形態に限定されるものでない。 In addition, this application is not limited to the structural example of said each embodiment, Especially the structure of a traveling apparatus, a levitation | floating support means, etc. can be changed suitably. Moreover, the target parking facilities etc. may be applied not only to a mechanical type but to a self-propelled type. Further, the control system of the present invention is not limited to the above embodiment.
1、1´ 車両移動搬送装置
10、10´ 搬送台車(台車装置)
11、11´ シャーシ
20 走行駆動機構(走行装置)
21 支持車輪
22 駆動機構
23 リングギア
24 操舵輪
25 操舵モーター
26 走行駆動モーター
27 走行駆動車輪
30 浮上支持機構(浮上支持手段)
31 浮上支持装置
32 支持ローラー
32A〜32D ローラー部材
33 リニアベアリング
34 支持油圧シリンダ
35 伸縮機構(退避機構)
35A 加圧ホース
35B 加圧流体供給ホース
35C モーター
35D、35E ホースリール40 認識機構
40 浮上支持機構(浮上支持手段)
41 浮上支持装置
42 支持ローラー
42A 支持軸
42B ローラー部材
42C キャスター
43 接近離反機構
43A リニアベアリング
43B スライドブロック
43C ラックギア
43D ピニオン
43E ギャードモーター
44 水平折り畳み機構(退避機構)
44A 鉛直軸
44B 支持ブロック
44C 油圧または電動シリンダ
44D コイルばね
35 伸縮機構
50 鉛直折り畳み機構
1, 1 'vehicle
11, 11 '
DESCRIPTION OF
DESCRIPTION OF
35A
DESCRIPTION OF SYMBOLS 41 Floating
Claims (5)
操舵可能な走行駆動機構を備える台車装置と、
この台車装置に退避可能に搭載され前記車両の全輪を浮上支持する浮上支持手段と、
前記台車装置の操舵および走行駆動と前記浮上支持手段の退避および浮上とを制御する制御手段とを備えてなり、
前記台車装置が前記車両位置まで走行駆動されて前記浮上支持手段を退避状態から支持可能状態として前記車両を浮上支持して所定位置に移動制御するよう構成してなることを特徴とする車両移動装置。 A vehicle moving device that moves while supporting the wheels of a vehicle to float,
A carriage device including a steerable travel drive mechanism;
A levitation support means which is removably mounted on the carriage device and levitates and supports all the wheels of the vehicle;
Control means for controlling steering and traveling drive of the carriage device and retreat and levitation of the levitation support means,
The vehicle apparatus is configured such that the carriage device is driven to travel to the vehicle position so that the levitation support means is supported from a retracted state to a supportable state, and the vehicle is levitated and controlled to move to a predetermined position. .
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